MakeX机器人挑战赛勇者征途.docx
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MakeX机器人挑战赛勇者征途
MakeX机器人挑战赛----勇者征途
1.赛事介绍
1.1MakeX机器人挑战赛
MakeX是一个引导青少年成长的机器人赛事平台,旨在通过机器人挑战赛、STEAM嘉年华等形式,激发广大青少年对创造、探索、分享的热情,让他们感悟创造、协作、快乐、分享的精神。
MakeX致力于用高水平赛事活动推动科技和教育创新,以有趣又有挑战性的比赛引导青少年系统学习科学(S)、技术(T)、工程(E)、艺术(A)和数学(M)等多领域知识。
1.2MakeX赛事精神
创造:
我们倡导求知、创新,鼓励所有选手发挥才智,动手创造自己独特的科技作品,敢于挑战自我、不断进步!
协作:
我们倡导团结、友爱,鼓励所有选手具备责任心与进取精神,与合作伙伴精诚协作,实现共赢!
快乐:
我们鼓励选手树立健康、乐观的竞技心态,在拼搏中品味快乐与成长,收获知识与友谊,为人生增添⼀道靓丽的光彩!
分享:
我们鼓励选手时刻展现出一名Maker的开放心态,乐于向同伴、对手及社会分享自己的知识、责任与喜悦!
MakeX赛事精神是MakeX机器人挑战赛的文化基石。
我们希望为所有参赛选手、老师及行业专家提供一个交流、学习和成长的平台,帮助孩子们在创造中学习新技能,在协作中懂得尊重他人,在竞赛中获得一份快乐的人生体验,并乐于向社会分享自己的知识与责任,树立改变世界、创造未来的宏伟志向!
1.32019赛季MakeX机器人挑战赛
2019赛季MakeX机器人挑战赛的比赛主题为“勇者征途”。
在我们生活的地球上,总会存在各种各样的安全问题,有威胁国家安全的恐怖袭击,也有危害个人安全的食品问题。
为了保护人类,一群勇士踏上了维护安全的征途。
本赛事主要考验参赛选手的工程技术、策略和协作能力。
比赛在红、蓝两队之间进行。
1.4参赛要求
11~18岁(含11和18岁)的青少年,2019年6月前仍在校就读的学生均可参加。
每支参赛队队员数量为2~3人,指导教师1人,每支参赛队必须拥有一个参赛编号作为该队的唯一识别符号,参赛编号由抽签决定。
2.术语
2.1场地
场地要素:
组成比赛场地的所有部件的总称,包括但不限于地图、场地框架、比赛道具等。
置物筐:
放置在赛场框架上的铁筐,用于在比赛中放置遥控器。
场地框架:
使用铝型材和八棱柱拼接而成的场地框架。
引导线:
地图中用于引导机器人前进的白色线条及红、蓝色带。
比赛地图:
印有比赛任务、道具标志、引导线等的彩色喷绘图。
地面:
比赛地图的上表面。
操作区:
允许参赛队活动的区域。
2.2角色
裁判:
在比赛中公平、公正管理比赛秩序、执行比赛规则、维护赛事的人员。
工作人员:
维持比赛正常运行的人员。
参赛队员:
注册报名并参加MakeX机器人挑战赛“勇者征途”的学生队员。
指导教师:
率队参加MakeX机器人挑战赛“勇者征途”的教师。
参赛队:
由注册报名并参加MakeX机器人挑战赛“勇者征途”的参赛队员和指导教师组成的团队。
操作手:
操作机器人的参赛队员,每支参赛队1名操作手。
观察手:
协助操作手观察道具状态并给出建议的选手。
2.3裁判
比赛系统:
为保证比赛的公平及秩序而开发的硬件和软件。
完全进入:
比赛道具或机器人的垂直投影全部位于指定区域内。
部分进入:
比赛道具或机器人的垂直投影不全部位于指定区域内,但与指定区域有交集。
完全离开:
比赛道具或机器人的垂直投影全部在指定区域之外。
3.比赛概要
3.1比赛方法
单场比赛时间:
4分30秒。
比赛在图3.1所示的场地上进行。
红、蓝两队分占作为自己阵地的红、蓝半场。
比赛分为自动控制、手动控制、强化改装和全力一搏四个阶段。
比赛中,参赛队员将控制机器人,在本队阵地中把象征重大安全威胁的黄色球瓶搬运到威胁解除区,或利用现有的攻击球去消除对方阵地上的所有安全威胁(即击倒任意颜色球瓶);在全力一搏阶段,机器人还可以将象征安全信号的旗帜插入信号区,在比赛结束前回到返航区。
比赛结束后,按得分判定双方胜负。
将对方球瓶(包括黄色球瓶)全部击倒,视为KO,比赛提前结束。
图3.1比赛场地轴侧图
3.2比赛场地
MakeX机器人挑战赛“勇者征途”正式比赛场地为3000×4400mm的矩形区域,主要包括启动区、高地、弹药区、中央隔栏、生活区、威胁解除区和信号区等。
场地中央隔栏将场地分为红、蓝两个半场,分别是红、蓝队的阵地。
双方机器人只能在本队的阵地中完成自己的任务。
图3.2场地上的功能区
图3.3场地上的道具
启动区:
场地中分布的4个用于比赛开始前停放机器人的区域,外围尺寸为500×500mm。
图3.4启动区
高地:
红、蓝半场各有一个高地,两高地在俯视图上相对于比赛场地中心对称分布。
高地由斜坡和高台组成,高台平面尺寸为650×500mm,距地面垂直高度为100mm,高地底面长度为1000mm。
图3.5高地
弹药区:
红、蓝半场各有一个弹药区,供放置5排6列攻击球之用。
弹药区内的魔术贴使攻击球不随意滚动。
图3.6弹药区和攻击球
中央隔栏:
位于场地中央,起隔离红、蓝方阵地的作用。
中央隔栏由扁铝、铝制八棱柱、铁丝网及护栏板搭建而成。
中部及两侧高度分别为960mm、450mm、450mm。
图3.7中央隔栏
威胁解除区:
靠近中央隔栏的尺寸为660×150mm的圆角矩形区域。
图3.8威胁解除区
信号区:
圆桶状结构,内径68mm,桶深100mm。
红、蓝半场各一个,在俯视图上相对于比赛场地中心呈对称分布,分别用92mm长的扁铝固定在中央隔栏960mm长的两根八棱柱上,其顶部与地面垂直距离为960mm。
在全力一搏阶段,队伍可插入象征本队安全的旗帜。
图3.9信号区
引导线:
如图3.3所示,由白色线条与红(蓝)色带组成;其宽度分别为25mm和260mm。
返航区:
它不是场地上划定的物理区域,而是从半场中的2个启动区、1个弹药区、1个高地(高台部分)等4个区域中随机选定的1个区域,赛前抽签确定。
红、蓝半场均按此抽签结果确定返航区,作为全力一搏阶段结束时机器人停止的地方。
3.3比赛道具
攻击球:
它是直径70mm的黄色EVA小球,重15±3g,可通过机器人发射击打对方球瓶,象征消除安全威胁。
红、蓝队各30个,共60个。
赛前将分别放置在双方的弹药区内。
图3.10攻击球
球瓶:
每个队的半场中有红/蓝、黄两种颜色的EVA材质球瓶,分别象征安全威胁和重大安全威胁。
每个半场共17个,其中16个红/蓝色球瓶和1个黄色球瓶分别放置在它们的初始位置。
球瓶尺寸为高280mm、底部直径70mm、最大腰径100mm,重40±10g。
下文中均称为红、蓝、黄色球瓶。
图3.11球瓶
蓝色或红色普通球瓶将放于本队场地中。
地面放置8个球瓶,隔板上表面放置8个球瓶,共计16个。
图3.12球瓶放置正视图
旗帜:
队旗由旗面和旗杆组成,参赛队自行制作,但限定旗杆为长度260~400mm、直径6~21mm的圆柱体(实心、中空均可);旗面必须为规则矩形,长度为180~40mm,宽度为120~160mm。
旗面必须用软质材料制成。
图3.13旗帜的尺寸范围
(注:
场地及道具均有一定的允许误差。
裁判可决定更换破损的道具)
3.4比赛任务
自动控制阶段
自动控制阶段时长为30s。
裁判员确认两队均已准备好后,将发出“5,4,3,2,1,开始”的倒计数启动口令,启动自动比赛时段。
随着倒计时的开始,操作手可以用一只手慢慢靠近机器人,听到“开始”命令的第一个字,操作手可以触碰手柄按钮或给传感器一个信号使机器人运行预置自动程序。
在此之后禁止操作手触碰手柄。
在本阶段,机器人只能通过以下方式得分:
⑴将本队的黄色球瓶从初始摆放位置成功搬运至威胁解除区。
⑵自动拾取弹药区堆放的攻击球,抛射到对方场地(每次抛射球的数量不限),击倒对方生活区的红(蓝)色球瓶。
自动控制阶段即将结束时,裁判员会倒计时5秒。
自动控制阶段结束,机器人必须停止一切运动。
机器人可利用场地中的引导线完成自动阶段的搬运任务。
参赛队员可以在赛前标定传感器参数,组委会不保证场地照明绝对不变。
自动控制阶段结束,裁判完成计分后,将比赛场地恢复初始状态,进行后续比赛阶段。
手动控制阶段
手动控制阶段时长为90s。
完成自动控制阶段的记分与状态检测后,准备进入手动控制阶段。
在裁判员5s倒计时后,90s的手动控制阶段正式开始,操作手可用遥控器对机器人进行手动操作。
在此阶段中,操作手可以控制机器人在本队半场任何地方拾取并投出攻击球(每次投球的数量不限),击打对方所有球瓶得分。
手动控制阶段即将结束时,裁判员会倒计时5s。
强化改装阶段
强化改装阶段时长为60s。
当手动控制阶段结束后,比赛进入强化改装阶段。
参赛队员可将机器人从任意位置移出场地进行强化改装。
在此阶段开始后,才能把原置于场外的队旗帜放到机器人上。
改装后的机器人长宽须符合尺寸限制,但高度不限。
强化改装阶段还剩30s时,裁判员会进行提示。
当强化改装即将结束时,会有10s倒计时,倒计时结束前选手应将机器人放回启动区。
注:
本阶段参赛选手在进行强化改装前,必须将机器人内的所有攻击球取出并放回本队场地的任何地方;改装结束放回启动区时,机器人不允许携带任何攻击球。
全力一搏阶段
全力一搏阶段时长为90s。
场上参赛队员准备就绪后,裁判员5s倒计时,90s的全力一搏阶段正式开始,机器人的运行采用手动控制。
全力一搏阶段除可继续击打球瓶完成得分操作外,还可通过完成以下两种任务得分:
⑴用遥控器控制机器人将本队的一面旗帜成功插入信号区。
⑵全力一搏阶段计时结束时,本队的机器人已经回到返航区。
回到返航区的机器人可得分。
全力一搏阶段结束,操作手需将遥控器放入场外置物筐内,明显远离场地框架;裁判统计得分。
3.5单场比赛流程
每场比赛的流程如图3.14所示。
图3.14单场比赛流程图
3.6状态判定
边界状态判定
E01.在比赛全程中,当机器人或道具与边界的位置状态不是非常清晰时,可参考下表判定。
球瓶直立与击倒状态判定
E02.球瓶底部与地面或隔板上表面有接触且不受其它场地要素(地面、隔板除外)或机器人的支持视为直立状态。
E03.未被E02认定为直立的球瓶视为被击倒(不考虑导致这种状态的原因)。
黄色球瓶威胁状态判定
E04.如果本队黄色球瓶处于直立状态,且底面完全进入威胁解除区,视为该黄色球瓶处于威胁解除状态。
E05.如果本队黄色球瓶处于击倒状态,或底面未完全进入威胁解除区,视为该黄色球瓶未处于威胁解除状态。
KO状态判定
E06.比赛中,任意一方场地上的所有普通球瓶均处于击倒状态且黄色球瓶未处于威胁解除状态,即视为KO状态,比赛提前结束。
机器人进入启动区状态判定
E07.比赛开始前机器人在地面的正投影应完全在启动区内。
E08.全力一搏阶段开始时,机器人在地面正投影应完全在启动区内。
接触状态判定
E09.裁判计分时,如果道具与机器人接触,此道具即视为不得分道具。
3.7得分判定与记分
裁判分别在自动控制阶段结束后统计自动得分和在全力一搏阶段结束后统计手动得分。
记分规则如下:
自动得分
击倒对方红/蓝球瓶
在自动控制阶段结束时,如果本队使对方的红/蓝球瓶处于击倒状态,每个记10分。
击倒对方黄色球瓶不记分。
搬运黄色球瓶
在自动控制阶段结束时,本队处于威胁解除状态的黄色球瓶,每个记20分。
手动得分
击倒对方红/蓝球瓶
在全力一搏阶段结束后,如果本队使对方的红/蓝球瓶处于击倒状态,每个为记20分。
击倒对方黄色球瓶
在全力一搏阶段结束后,如果本队使对方的黄色球瓶未处于威胁解除状态,每个记50分。
成功在本队信号区插入旗帜
机器人将本队的旗帜成功插入信号区,并在全力一搏阶段结束后,旗杆不需要借助任何外力持续停留在圆桶内且旗面没有与旗杆脱离,记80分。
返回本队返航区
在全力一搏阶段结束后,部分进入返航区的机器人每台记20分。
若弹药区被定为返航区,将以弹药区外围边框(如图3.16中白线所示)为准作边界状态判定。
图3.15弹药区边界
若高地被定为返航区,将以高台面的外围方框(如图3.17中红线所示)为准作边界状态判定。
图3.16高地边框
单场比赛得分计算
阶段得分计算方式如下:
自动得分=搬运得分+击倒球瓶得分
手动得分=击倒球瓶得分+插旗得分+返回得分
比赛总分得分计算方式如下:
资格赛单场比赛总得分=自动得分+手动得分-本队违例扣分
4.技术规范
MakeX“勇者征途”参赛队设计、制作的机器人应遵守并符合以下技术规范。
建议参赛队在进行设计制作机器人前,仔细阅读并熟悉全部技术规范。
技术规范为各参赛队提供了一个公平、公正且安全的标准,鼓励参赛队在符合技术规范的前提下,对机器人进行创新设计和制作。
不符合本规范的机器人将不得上场比赛。
4.1通用
机器人通用技术规范对机器人子系统給出了定义并对数量、尺寸和质量提出要求。
机器人子系统
T01子系统1:
移动式机器人的底盘,包括与地面接触的车轮、履带或其它使机器人在平坦场地表面运动的机构。
对于静止不动的机器人或没有运动机构的机器人,与场地接触的直接结构被视为子系统1。
T02子系统2:
动力系统,包括为子系统1提供动力的电机或舵机及为动力系统供电的电池。
T03子系统3:
功能系统,包括机器人的功能性结构,包括但不限于识别外界环境、操作比赛道具、越过场地障碍的结构。
子系统3包括机械零件与电子零件。
机器人数量
T04每支参赛队只能使用一台机器人参加比赛。
参赛队可以在比赛中改装机器人的子系统2与子系统3。
子系统1不得改装。
若参赛队改装了子系统1,视为该队使用了第二台机器人,将受到取消比赛资格的处罚。
T05因零部件故障(如车轮损坏、电机故障等)导致更换同一零部件,不属于更换子系统。
T06参赛队在比赛中,仅可使用一台机器人。
不得在比赛中使用一台机器人,又在场下组装或改装另一台机器人。
T07参赛队不得在一场比赛或同一赛事的不同场次比赛中交替使用多台机器人。
T08机器人不得存在主动分离的结构。
比赛全程中,机器人所有子系统需可靠连接。
机器人尺寸
T09参赛队的机器人在水平面的正投影不得超出规定尺寸的方形区域且其高度不超过规定尺寸。
机器人高度是从机器人的最高点到机器人接触的水平面的垂直距离。
T10最大初始尺寸是在正式比赛的强化改装阶段前,机器人任何时候的尺寸不得超过的尺寸。
T11最大改装尺寸是在正式比赛的强化改装阶段后,机器人任何时候的尺寸不得超过的尺寸。
T12若机器人使用柔性材料(包括但不限于轧带、胶带、泡沫块及参赛队编号等),测量机器人尺寸时,对柔性材料不得施加外力。
T13机器人的最大初始尺寸和最大改装尺寸如下表所示:
机器人质量
T14机器人质量是比赛过程中机器人任意时刻净质量(不含比赛场地道具)。
机器人质量指子系统1、2、3的质量之和,包括本体、遥控器、电池,不包括道具及结构完全相同的备件。
T15机器人质量不得大于8kg。
4.2电子电气
机器人电子电气技术规范适用于组成机器人的控制器、传感器、电池或其它与控制器有信息交互或电气连接的部件。
供电系统
T16参赛队只能使用3S航模电池,输出电压11.1V,放电倍率30C。
T17除激光瞄准装置以外,每台机器人的供电系统只能使用一块电池,且电池需安全固定于机器内部。
机器人运动过程中电池不得与任何结构(机器人自身或比赛场地)发生碰撞。
T18机器人倾倒或移动时电池不会脱离机器人本体,电池安装不应导致机器人重心偏移而倾倒。
T19电池导线需保持完整无损,不得露出金属导线。
T20供电线路与机器人结构需保证电气隔离,不得使用机器人结构作为导电体。
T21参赛队在赛事的准备与比赛过程中需注意电池使用安全。
电池不得放置于潮湿、高温环境中,电池不得过充过放,详见附录三中电池安全使用指南。
T22各参赛队应自备充足的备用电池。
在比赛现场可使用合格的充电器在规定区域采用正确的方式进行充放电。
主控系统
T23机器人应使用指定的中央控制器及动力扩展板(NovaPi系列,主处理器为ATSAMS70N20A-AN,数量限1套),以确保比赛公平性。
T24参赛队需优化主控与各模块间连接线排布。
用标签对每根连接线进行标注可有效提升后续检测与维修效率,同时利于赛前检查。
传感器
T25机器人应使用指定的mBuild传感器(测距传感器、双路RGB颜色传感器及蓝牙模块,数量不限)。
参赛队不得使用其它传感器破坏比赛公平性。
无线控制
T26机器人应使用指定的蓝牙遥控器(型号MBBTCTR01),仅限1个,以确保比赛公平性。
4.3机构
电机
T27电机指机器人在(包括但不限于)底盘、机械臂等部件中使用的所有电机或智能舵机。
T28机器人应使用指定的直流电机、编码电机(37直流电机,额定电压12V,50rpm或200rpm;180智能编码电机,额定电压12V,齿轮减速比为39:
43)。
电机总数不得超过12个。
T29机器人应使用指定的智能舵机(MS-12A智能舵机,额定电压6~12.6V)。
总数不得超过6个。
结构件(机械零件)
结构件是搭建机器人的无动力零件。
T30参赛队可对梁类、连接片等结构件和采购零件进行物理属性修改(例如切割、钻孔或涂鸦等),但不可违反其它任何规则。
T31参赛队不得对任何机械零件进行任何化学处理,包括但不限于熔化、浇铸或其它化学反应导致的变化。
T32参赛队可使用如下材料的自制或采购零件:
金属(可有磁性)、木、塑料、橡胶、标准板材、标准型材等。
参赛队可使用单自由度的商品组件,如:
铰链、链轮和滚子链、滑轮等。
T33参赛队不得使用不符合规定的商品组件解决比赛问题,包括但不限于多自由度机械臂或机械手等。
T34参赛队可使用润滑油对零件进行润滑保护,但需注意润滑油不可泄漏,防止造成场地污染。
4.4其它
非电气能源
T35非电气能源指的是除电能外为机器人运动提供能量的来源。
参赛队机器人所使用的非电气能源,只可采取如下方式:
⑴机器人或机器人零部件重心高度变化所储存的能量;
⑵机器人零件变形所储存的能量。
发声、发光装置
T36机器人不允许使用任何电子发声器件,包括但不限于蜂鸣器、电源管理模块。
T37机器人的发光装置仅限于符合技术规范的控制器与传感器的自带指示灯光、配合传感器使用的光源和符合技术规范的激光瞄准装置。
机器人不得加装其它光源,避免对参赛队或观众造成不安全影响及干扰机器人正常运行。
T38使用激光瞄准器的参赛队在赛前检查时必须向工作人员说明并出示该零件的技术说明书。
该激光瞄准器功率需小于等于5mW(3a/R级以下),每台机器人仅限安装一个激光瞄准器,严禁将激光直射人眼造成伤害。
T39若参赛队采用教学用激光笔改装成瞄准器,则该瞄准器电源必须是原装置所配电池,且该电池不得为机器人其它装置供电。
5.比赛规则
5.1安全规则
危险结构
R01.机器人在任何时候不得破坏了比赛场地上的其它机器人。
犯规机器人将被判警告,选手需要对机器人进行整改,否则机器人将被禁用。
R02.在备赛、调试机器人、上场比赛等环节,参赛队员应佩戴护目镜。
R03.在备赛、调试机器人、上场比赛等环节,留长发者应将头发扎起。
参赛队员应穿不露出脚趾的软底鞋进入场地。
R04.参赛队在操作和使用零件及设备时,需注意使用安全。
大功率的加工维修工具请在指导教师指导下使用。
违规材料
R05.严格禁止用以下材料或零件制作机器人:
易燃气体、产生火或烟的设备、液压油或液压件、含有液态汞(水银)的开关或触点;
危险材料(如铅);
不能保证安全的压载物、配重,例如沙子等可能在比赛中散落的物体;
可能造成机器人不必要纠缠的材料;
有锋利边角易造成伤害的材料;
用动物制成的材料(出于健康和安全考虑);
含有液体或胶状物的材料(符合要求的胶水、润滑油除外);
一经释放可能导致比赛延迟的材料(例如咖啡豆、黄豆、大米等);
可能将机器人上电流传导至场地上的任何零件;
违规的机器人将被禁用。
如果机器人还要参加比赛,选手需要对机器人进行整改,并接受再次检查。
第二次违规将被判取消比赛资格。
破坏或污染场地
R06.机器人在比赛中不得恶意“攀爬”与“冲撞”场地边界和中央隔栏,不得造成比赛场地任何要素的缺失,否则会被视为对场地不安全。
R07.在不污染场地和其它机器人的前提下,可以使用胶水、胶带、润滑油。
若出现污染的情况,机器人将被判定为不安全。
比赛全程中机器人不得使用双面胶或胶水粘贴场地要素。
违规的机器人将被判禁用。
如果机器人还要参加比赛,选手需要对机器人进行整改,并接受再次检查。
反复违规将被判取消比赛资格。
机器人出界
R08.比赛过程中,机器人的任何部分均不得有意超出场地边界。
违规的机器人将被判禁用。
如果机器人还要参加比赛,选手需要对机器人进行整改,并接受再次检查。
反复违规将被判取消比赛资格。
其它不安全因素
R09.裁判有权针对某台机器人是否安全进行单独判定。
违规的机器人将被判禁用。
如果机器人还要参加比赛,选手需要对机器人进行整改,并接受再次检查。
反复违规将被判取消比赛资格。
5.2操作规则
操作人员
R10.每支参赛队派出1名操作手和1名观察手。
R11.每场比赛由操作手控制机器人完成任务。
R12.操作手与观察手在比赛期间可自由交换角色。
参赛队员站位
R13.参赛队员在比赛过程中只能在操作区内活动,如图5.1所示(实际操作区大小视比赛现场情况而定)。
图5.1操作区
不遵守比赛要求
R14.参赛队员在比赛场地不遵守比赛的规定(包括但不限于错误站位、未佩戴护目镜)属于违规行为。
第一次违反此规定裁判提出警告,两次违规将被判违例。
无线电干扰
R17.除比赛允许使用的电子通信设备外,参赛队员不得携带其它电子通信设备(手机、对讲机、无线网络设备等)进入比赛场地。
犯规将被判违例,两次违规将被判黄牌。
误启动
R18.在裁判宣布比赛开始前,机器人启动即为误启动。
犯规将被判违例,两次违规将被判黄牌。
违规接触
R19.除强化改装阶段外,队员在比赛过程中不得接触道具、场地框架等场地要素及机器人,包括但不限于操作手倚靠围栏、参赛队员推动机器人等情况。
因攻击球等道具的正常运动飞出场地外发生接触的,不受此规则的约束。
犯规将被判违例,若因违规接触对得分或比赛的进行造成影响,犯规将被判黄牌。
进入比赛场地影响比赛进行
R20.比赛过程中队员应保持身体投影在场外,以免影响比赛的进行。
强化改装阶段搬运机器人进出场地的动作除外。
犯规将被判违例。
两次违规将被判黄牌。
自动控制阶段使用遥控器
R21.自动控制阶段内不得使用遥控器或其它方式手动控制机器人。
犯规将被判红牌。
自动比赛时段结束,机器人未停止运动给予黄牌处罚。
操作被禁用的机器人
R22.机器人在被禁用后,操作人员不得继续控制。
犯规将被判违例,严重违规将被判黄牌,直至取消比赛资格。
机器人遗留零部件
R23.比赛期间,机器人不得分离(分离指与
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