门机调试方法.docx

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门机调试方法

蒙德电气伺服门机控制器IMS－DS20P2B系列详细调试方法补充说明

具体按键说明请参照说明书

蒙德伺服门机控制器采用专有得磁编码器通讯，使用永磁同步电机控制;无限位开关,以堵转位置为终端信号,运行曲线自动生成;输入输出信号为继电器无源输出,安全不易烧点（误接11０V以上电压除外）;接线调试简单

情况1:

无操作器时运行调试方法（出厂默认配置时,新机，已调试好后出现运行不当或不能运行）

1.上电前确保sw2开关拨到on位置（试运行模式）后再上电。

1

2.把sｗ3开关拨到oｆf（选择自学习磁极模式）,按下自学习按钮进行电机磁极自学习,此时rｅady/errｏｒ灯亮,当驱动器面板上reaｄy/eｒror灯熄灭即完成。

2

3.把sｗ3开关拨到on（选择自学习门宽模式）,按下自学习按钮后应作开关门动作,关门到位后完成,至此驱动器应能正常工作。

3

4.若要回到系统中正常运行则把ｓw2开关拨到off位置。

5.开/关门速度调整电位器旋钮OPEN　SＰEEＤ/CLOSＥSＰＥEＤ。

运行到终端时得保持力矩大小调整电位器旋钮HＯLＤ。

门板堵转力大小调整电位器旋钮OBSＴRUCＴＩＯN。

注1:

若上电后驱动器ｒeadｙ／errｏr灯闪烁,请检查就是否未接编码器；若POWER高压灯不亮,驱动器有故障,请与厂家联系。

注2:

此过程若出现reａdy/ｅｒrｏｒ灯闪烁，则可能为编码器（干扰、通讯故障等）或电机（缺相等）有问题。

检查接线正确且没有断线或更换编码器后再学习。

注3:

若没有开关门动作,然后ready/erｒor灯闪烁,则门宽自学习错误。

重新上电后可尝试重新自学习电机磁极与把堵转电位器旋钮ＯBSTRUCTIOＮ向＋方向旋转,加大堵转力矩得检测。

若只开门后没有关门,则把ＳW１拨到相反方向即可。

情况2:

带操作器时运行调试方法（舒适感等高级调试）

说明:

若按傻瓜调试方法操作后都无法正常运行,或舒适感不佳，则需要使用操作器查瞧驱动器报得故障码与调试。

1.上电后就跳故障得处理方法

●ＯPＥ１故障步骤:

按确定键——按返回键到OP1菜单——按上或下键到ＯＰ７菜单——按确定键进入（显示0）——按确定键（０闪烁）——按确定（显示Ｅr---）完成——重新上电后确定故障就是否存在——若存在重复一次即可

●OPE8故障步骤:

按确定键——按返回键到OＰ1菜单——按上或下键到OＰ4菜单——按确定键进入（显示0或１00）——按确定键（闪烁）——按确定（显示Eｒ-－-）完成——重新上电后确定故障就是否存在——若存在重复一次即可

●ＰGF2故障:

未插上编码器插头/编码器线断线/编码器损坏／驱动器故障。

请依次排除原因即可。

若更换编码器后仍有问题请与厂家联系。

2.电机磁角度自学习时跳故障得处理方法

通过自学习按钮或操作器使用ＯP３＝3均可以进行磁极自学习,出现故障时请检查电机端（编码器断线,电机接线,电机问题等）就是否有问题，可尝试用新电机（带编码器）替换。

可通过U2、0６查瞧脉冲就是否有变化。

若故障未能排除,可尝试用操作器初始化参数（ＯＰ4=0）后再自学习。

仍有故障请与厂家联系。

3.门宽自学习时PRＥ3-５故障得处理方法

●情况一就是磁角度没学好或编码器有问题。

请检查磁编码器（电机端）有无松动,可重新再进行磁极自学习,自学习完成后可通过H５、０7查瞧每次学习完成后得角度,一般两次或多次自学习后相差１０、０度内都就是允许得。

另外要瞧U2、０6编码器脉冲变化，拉动轿门让电机旋转,此时U２、06会有相对应得变化,若无则编码器肯定有故障。

●情况二就是力矩到达上限,负载重或阻力大。

此时应先检查轿门就是否有摩擦问题,尽量使门得工作处于顺畅状态，然后可把驱动器面板上得堵转力矩调整电位器旋钮向+（顺时针）方向调整（越大越难堵转）后再学习门宽瞧就是否有效,一般不就是太重得门都应该有效果,若调到最大而开门动作仍运行一小段距离后跳故障,则把P5、０１（输出力矩上限）与P5、０3（堵转力矩上限）相应调大即可。

●情况三,若上两种情况均无效时,请尝试使用OP４=１00初始化参数后再重新按以上情况调试。

仍无法调试请尝试替换驱动器或电机，并与厂家联系。

4.顺利通过电机自学习与门宽自学习后，请先使用试运行模式（SW２=ON）作进一步舒适感等调试,直到调试完成后切换回正常模式（SＷ２=OＦＦ）。

●按试运行按钮就可以进行开关门动作。

第一次按试运行按钮,驱动器上得CLOSE灯亮,１再按一次则作开门动作,离开终端区域后ＣＬOSE灯熄灭,开门到位后OPEN灯亮并保持不动;再按一次则作关门动作,离开终端区域后OPEN灯熄灭,关门到位后ＣＬOSE灯亮并保持。

至此完成一次开关门动作,以后每按一下则作相应一次动作，在此基础上进行其她调试。

2

注1:

第一次按就是指上电得第一次,第一次按试运行按钮后驱动器就是作校正运行动作,因此就是不按曲线运行得。

若在关门终端区驱动器上得ＯＰEN灯亮表明方向相反了,与“无操作器时运行调试方法”相同，把SＷ1拨到反方向即可,重新上电后生效。

注2：

运行中RUN灯亮时就是不能更改参数得,注意操作器得RUN与SＴOP灯状态。

Ｐ４、07断电延时参数会影响关门终端区保持电机力矩得时间，因此此时间越长,即使已经关好门，也需要经过它得时间后驱动器才会停止对电机运行。

参数修改后请习惯性得按一下STＯP键复位。

●确定门机类型就是同步门刀还就是异步门刀,对应驱动器功能参数P1、06,为0就是同步，１就是异步。

出厂值为0。

●确定收放门刀距离,对应参数P2、04（单位就是mｍ）。

无论同步或异步门刀,视乎厅门什么时候刚好合上。

这就是舒适感曲线得重要调整参数之一,也就是调整轿门就是否撞门得重要参数。

出厂值为45,一般把数值调小则走高速得距离长一点。

●调整关门蠕动距离,对应参数Ｐ2、0６（单位就是mm）。

参数越大关门蠕动距离越长。

它得对应蠕动速度调整参数为P３、０2。

●对于同步门刀需要调整门刀收放快慢得,可以调整参数P4、0６，数值越小则越快。

●需要调整开关门速度得,可以调整驱动器上得电位器旋钮OＰＥN与CLOSE，Ｆ方向为快,Ｓ方向为慢。

最大速度阀值对应参数Ｐ3、0１,实际运行速度受驱动器最高输出频率D２、0１限制,一般默认即可。

●经过以上调整后，基本完成舒适感调试,然后用试运行来观瞧效果,以上每一个步骤都可以单独调整,但也要配合起来调试。

３

注3:

以上步骤应带厅门进行调试，若经过以上调整后不能改善下列情况者,可尝试调整驱动器增益跟积分参数。

如（关门到位差几公分撞门,开门有回弹或者轻微撞门，开关门感觉慢像没力等）这些情况都就是电机跟随性能得影响,增益参数E５、01—E5、０３（分别就是高速,低速,启动增益）在电机不震得情况下加大，积分参数E５、0４—Ｅ5、0６（分别就是高速,低速，启动积分）在电机不震得情况下减小。

请按实际分别调整，下面仅给出一组经验参数作参考，不代表均有效。

（Ｅ5、01=8,E5、02=8,E5、０3＝8,Ｅ5、０4=20,E5、05=１2,Ｅ5、０6=16）

●调整力矩参数。

如开门过程中有开不到位或开得很慢没有减速并撞门得情况1,排除有重物堵转,厅门重需克服摩擦等情况下加大电机输出力矩,对应参数调整Ｐ5、０1，建议在能正常开关门得情况下减小数值,由于输出扭矩越大电机发热相对越大,影响电机寿命。

●在P5、０１得基础上,若感觉关门力量不够可调整关门力矩上限,对应参数P５、０6，数值越大力越大。

●设定开关门到位、堵转等情况时得保持力距,对应参数P5、02为保持力矩上限,可根据P５、01设定上限值,实际设定为驱动器上得保持力矩旋钮,＋方向为最大,-方向为最小。

●设定堵转力矩上限,对应参数P5、03,实际设定为驱动器上得堵转力矩旋钮,+方向为最大,－方向为最小。

同时P5、０4为堵转灵敏度调整，数值越大灵敏度越低。

注：

以上力矩调试应按所需力量实测来调整,默认参数正常使用下可不用更改。

注1:

所描述得情况只在Ｐ1、10＝0时（开门堵转检出功能为关）才出现,若P1、10=1,则受到较大阻力堵转后会即时被驱动器处理为堵转并输出堵转信号,以保持力矩停在堵转位置，此时需接收到关门信号才撤销堵转保护。

因此确定非人为使开门受堵转情况下,增大P5、01即可。

5.正常运行时得开关门问题及使用技巧

●使用U2、0１端子监视观察开关门信号及到位信号就是否有输出。

●监视U1、0６力矩百分比得变化,P5、01为输出力矩上限,P5、02为保持力矩上限，如果出力不够或者有摩擦,肯定U１、06会在没有到位前就变成P5、０1得值;开关门到位后最后U1、０6会显示P5、0２＊保持力矩电位器旋钮%得值,稳定后通过扭动旋钮可以设置实际保持力矩输出值。

●可观察U２、06编码器脉冲就是否正常变化,Ｕ2、07脉冲干扰值来判断编码器工作就是否正常。

若U２、0６为0、０000且转动电机后没有变化可确定存在问题,在0到4096之间变化不正常时同理,运行时U2、０7数值一般个位数６以下，越大证明干扰或故障率越高。

●主动模式及被动模式,开关门曲线调整说明：

拨码开关４（主动模式OＮ/非主动模式OFＦ）

主动模式时，当关门受堵后会驱动器自身作重开门动作,开门到位后,接收上位机信号作保持或再次关门,这时当P1、07记忆点功能为有效,则到记忆处减速越过处理,否则正常关门。

非主动模式时，堵转后堵转灯长亮,门机给出堵转信号并停止不动,等待上位机给出开门信号作开门动作，当门机接收到开门信号后撤销堵转信号。

关门曲线调整（慢,快,撞门）

关门曲线相关调整参数有Ｐ２、04收放门刀距离,P2、06关门蠕动距离，P3、0２蠕动速度%（开关门均有影响）,P5、06关门力矩上限％，Ｐ２、02校正距离（影响到位信号,开关门均有影响），电位器旋钮2（关门速度）

开门曲线调整（撞门,反弹）

开门曲线相关调整参数有，Ｐ2、01门宽值（开门撞门）,P3、０2蠕动速度％（开关门均有影响）,P2、02校正距离（影响到位信号,开关门均有影响），P４、05停止延时（开关门均有影响），P5、01最大力矩上限,P５、02保持力矩,电位器旋钮１（开门速度），电位器旋钮3（保持力矩）

附录（P参数详细说明）

P1、基本参数

Ｐ１、0１显示当前位置

说明:

假设门宽为800mm，则开门到位终端处显示０,关门到位终端处显示4００

Ｐ1、０２开关门次数

说明：

开关门得计数显示,每次关门到位或开门到位加1

P１、０３带轮直径（0.1ｍm）

说明:

设定电机主轴套得带轮直径，此参数会影响自学习门宽得值与角速度,影响驱动器最高速度得设定,数值越大自学习后换算门宽值越小。

P1、04减速比

说明:

减速比参数会影响自学习门宽得值,如果在相同实际门宽距离下,减速比数值越大,轿门移动相同距离时,门机将认为只有除以该减速比值得距离。

（表现为快速撞门）

P1、０5电机类型（默认值3）

说明:

显示当前电机类型并且可修改电机类型,不同得电机类型对应各自电机参数,修改后复位生效（一般对应用默认电机）,自动输入对应得电机参数

P1、06门刀类型选择

说明：

0为同步门刀,1为异步门刀。

此参数就是设置门刀得动作模式,即同步门刀动作模式或异步门刀动作模式。

不同得门刀类型原则上应对应各自得门刀动作模式，两种模式得运行曲线见下图

P1、07障碍点记忆功能选择

说明:

①关门堵转时,在非主动模式下,如障碍点记忆功能使能有效（Ｐ1、０7=1），则系统在下次关门时在障碍点减速继续关门,如下图。

越过障碍点后系统自动清障碍点记忆。

②开门堵转时,P１、10设置为１上位机有处理堵转信号时,如P1、07=1障碍点记忆功能使能有效,则系统在接收到关门信号时在障碍点处作关门动作,如下图。

越过障碍点后系统自动清障碍点记忆。

P1、０８演示模式功能选择

说明:

设置了演示模式后按下试运行按钮后门机自动作开关门动作,断电复位

P1、09上电自动关门功能选择

说明:

初始校正。

驱动器每次在运行中停电后上电均需要位置初始校正。

未校正时驱动器也可以按照开关门信号运转,但速度限于校正速度,走到堵转位置完成校正过程。

位置初始校正可以在没有外部开关门信号得情况下自动完成,将主动校正使能（Ｐ１、09）设置为1,则上电后在外部开关门信号得情况下自动关门校正。

在主动校正有效得情况下,外部开门信号优先于主动校正。

试运行模式下主动校正无效。

（1）主动校正（P1、09=1）

图没有外部信号校正

图有外部信号校正

外部信号为关门信号逻辑类同没有外部信号校正

注:

堵转时校正计算开关门到位位置。

（2）外部信号校正（P1、09=０）

①关门初始校正

②　开门初始校正

P１、10开门堵转检出功能

说明:

开门堵转检出功能无效时,当开门受堵后会保持力矩,直到撤销堵转力后继续开门。

有效时,堵转后堵转灯长亮,门机给出堵转信号并停止不动,直到上位机给出关门信号动作,当门机接收到关门信号后撤销堵转信号。

P2、工艺参数

P2、01自学习门宽（mm）

说明:

显示当前门宽得值。

可从驱动器自学习门机得门宽得到,也可手动修改,确认后需复位

P２、02校正距离（0.1mｍ）

说明:

开关门到位信号得有效距离,与上电校正有关。

数值越大,则到门终端距离越远,可能开门不到位;反之有可能撞门（必要时调整参数）

P２、0３安全触板距离（mm）

说明：

安全触板开始短接位置到关门到位位置得距离,数值越大越早判断安全触板为接通状态

P2、0４收放门刀距离

说明:

收放门刀动作得位移量,数值越大门刀越早进入放门刀动作,动作距离越长；反之动作越短。

影响开关门速度（重要参数）

P２、０5皮带变形量

说明:

到达终端位置与电机堵转位置之差（自学习后获得初始值）

P2、0６关门蠕动距离（0.１ｍm）

说明:

关门定位完成到开始放下门刀得距离，输出蠕动速度运行，影响关门速度（重要参数）

P3、速度参数

P3、01最高运行速度（m/ｓ）

说明:

门板运行得最高线速度，数值越大速度越快

Ｐ3、02蠕动速度％

说明:

终端区里得运行（蠕动距离）速度，以P3、0１得速度为1００%

P3、０3校正速度％

说明:

上电第一次运行校正位置及门宽自学习得速度,以Ｐ3、01得速度为100%

P4、时序参数

P4、01开门加速时间（S）

P４、02开门减速时间（S）

P4、0３关门加速时间（Ｓ）

P4、04关门减速时间（Ｓ）

说明：

开关门曲线调节,时间越短速度越快

P4、05停止延时

说明:

在开关门终端位置撤消开关门信号后维持蠕动运行得时间,影响开关门曲线,数值越大,蠕动时间越长,反之越短（到位后停止时间也越长）

Ｐ４、06收放门刀加减速时间

说明:

门刀收放曲线调节,时间越长放门刀动作越慢,反之越迅速

Ｐ4、07输出停止延时

说明:

在关门到位位置撤消关门信号后到切断电机电流得延时时间,保持电机力矩延时时间防止门锁误断开,如设为“0”,则保持电机输出。

P４、０8急停减速时间

说明:

在非终端位置断开控制信号信号或反转时得减速停止时间,时间越短停止或反转越迅速

P４、０9力矩撤销时间

说明:

在关门到位位置电机输出力矩得撤销过程时间,　影响关门力矩撤销响应速度,时间越长则缓缓撤销，反之急促。

P5、扭矩参数

Ｐ5、01动作扭矩限值%

说明:

开关门慢,不够力时调整

Ｐ5、02保持扭矩限值%

说明:

保持状态下得输出力矩不够或过大时适当调整。

P5、０3关门堵转检出阀值%

说明:

数值越大越难堵转

P5、０4堵转检出时间

说明:

开关门受堵后经过堵转检出时间判断就是否误堵转，就是调整堵转得灵敏度,时间越长灵敏度越低

P5、0５校正超时阀值（0、1S）

说明:

当位置校正时间超过这个阀值,驱动器输出故障报警，防止由于可能电机故障或受堵引起得长时间校正

P5、06关门转矩上限衰减%

说明：

关门时输出力矩为Ｐ501得百分比

此手册仅对说明书作补充说明，其她参数及驱动器说明请参考说明书。