运控课程设计报告 西门子自动化生产线中的输送站.docx
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运控课程设计报告西门子自动化生产线中的输送站
《控制系统设计》
课程设计报告
题目:
西门子自动化生产线中的输送站
学院:
信息工程学院
专业:
班级:
学号:
姓名:
刘旭华
同组成员:
王玉涵何杰彭易何作栋
指导教师:
完成日期:
2011-6-22
目录
一、自动生产线设备简介及设计任务2
1、基本组成与基本功能2
2、YL-335B控制系统3
二、五个站简介(*输送站*)4
1、供料站4
3、装配站5
4、分拣站6
5、输送站7
5.1输送站的结构与工作过程7
5.2输送站PLC的编写和调试8
三、相关传感器12
1、磁性开关12
2、电感式传感器12
3、漫射式光电传感器13
4、光纤传感器13
四、组态设计14
五、拓展设计17
六、感想21
一、自动生产线设备简介及设计任务
1、基本组成与基本功能
自动生产线实训考核装备由安装在铝合金导轨式实训台上的送料单元、加工单元、装配单元、输送单元和分拣单元5个单元组成。
其中,每一工作单元都可自成一个独立的系统,同时也都是一个机电一体化的系统。
各个单元的执行机构基本上以气动执行机构为主,但输送单元的机械手装置整体运动则采取步进电机驱动、精密定位的位置控制,该驱动系统具有长行程、多定位点的特点,是一个典型的一维位置控制系统。
分拣单元的传送带驱动则采用了通用变频器驱动三相异步电动机的交流传动装置。
位置控制和变频器技术是现代工业企业应用最为广泛的电气控制技术。
各个站的基本功能如下(我负责的是输送站):
(1)供料站的基本功能:
供料站是起始站,在整个系统中,起着向系统中的其他站提供原料的作用。
具体的功能是:
按照需要将放置在料仓中待加工工件(原料)自动地推出到物料台上,以便输送站的机械手将其抓取,输送到其他站
(2)加工站的基本功能:
把该站物料台上的工件(工件由输送站的抓取机械手装置送来)送到冲压机构下面,完成一次冲压加工动作,然后再送回到物料台上,待输送站的抓取机械手装置取出
(3)装配站的基本功能:
完成将该站料仓内的黑色或白色小圆柱工件嵌入到已加工的工件中的装配过程。
(4)分拣站的基本功能:
完成将上一站送来的已加工、装配的工件进行分拣,使不同颜色的工件从不同的料槽分流的功能
(5)输送站的基本功能:
该站通过直线运动传动机构驱动抓取机械手装置到指定站的物料台上精确定位,并在该料台上抓取工件,把抓取到的工件输送到指定地点然后放下,实现传送工件的功能。
直线运动传动机构的驱动器可采用伺服电机或步进电机。
2、YL-335B控制系统
每一工作站都可自成一个独立的系统,同时也可以通过网络互连成一个分布式的控制系统。
1、当工作站自成一个独立的系统时,其设备运行的主令信号以及运行过程中的状态显示信号,来源于该工作站按钮指示灯模块。
模块上的指示灯和按钮的端脚全部引到端子排上。
2、当各工作站通过网络互连构成一个分布式的控制系统时,对于采用西门子S7-200系列PLC的设备,YL-335B的标准配置是采用PPI协议的通信方式。
各工作站PLC配置如下:
(1)输送站:
S7-226DC/DC/DC主站,共24点输入,16点晶体管输出。
(2)供料站:
S7-224AC/DC/RLY主站,共14点输入和10点继电器输出。
(3)加工站:
S7-224AC/DC/RLY主站,共14点输入和10点继电器输出。
(4)装配站:
S7-226AC/DC/RLY主站,共24点输入,16点继电器输出。
(5)分拣站:
S7-224XPAC/DC/RLY主站,共14点输入和10点继电器输出。
二、五个站简介(*输送站*)
1、供料站
工件装料管,工件推出装置,支撑架,阀组,端子排组件,PLC,急停按钮和启动/停止按钮,走线槽、底板等。
其中,管形料仓和工件推出装置用于储存工件原料,并在需要时将料仓中最下层的工件推出到出料台上。
它主要由管形料仓、推料气缸、顶料气缸、磁感应传感器、漫射式光电传感器组成。
工作原理:
工件垂直叠放在料仓中,推料缸处于料仓的底层并且其活塞杆可从料仓的底部通过。
当活塞杆在退回位置时,它与最下层工件处于同一水平位置,而夹紧气缸则与次下层工件处于同一水平位置。
在需要将工件推出到物料台上时,首先使夹紧气缸的活塞杆推出,压住次下层工件;然后使推料气缸活塞杆推出,从而把最下层工件推到物料台上。
在推料气缸返回并从料仓底部抽出后,再使夹紧气缸返回,松开次下层工件。
这样,料仓中的工件在重力的作用下,就自动向下移动一个工件,为下一次推出工件做好准备。
在底座和管形料仓第4层工件位置,分别安装一个漫射式光电开关。
它们的功能是检测料仓中有无储料或储料是否足够。
若该部分机构内没有工件,则处于底层和第4层位置的两个漫射式光电传感器均处于常态;若仅在底层起有3个工件,则底层处光电传感器动作而第4层处光电传感器常态,表明工件已经快用完了。
这样,料仓中有无储料或储料是否足够,就可用这两个光电传感器的信号状态反映出来。
推料缸把工件推出到出料台上。
出料台面开有小孔,出料台下面设有一个园柱形漫射式光电传感器,工作时向上发出光线,从而透过小孔检测是否有工件存在,以便向系统提供本站出料台有无工件的信号。
在输送站的控制程序中,就可以利用该信号状态来判断是否需要驱动机械手装置来抓取此工件。
2、加工站
加工站的结构:
加工站的功能是完成把待加工工件从物料台移送到加工区域冲压气缸的正下方;完成对工件的冲压加工,然后把加工好的工件重新送回物料台的过程。
加工站装置侧主要结构组成为:
加工台及滑动机构,加工(冲压)机构,电磁阀组,接线端口,底板等。
滑动加工台的工作原理:
滑动加工台在系统正常工作后的初始状态为伸缩气缸伸出,加工台气动手指张开的状态,当输送机构把物料送到料台上,物料检测传感器检测到工件后,PLC控制程序驱动气动手指将工件夹紧→加工台回到加工区域冲压气缸下方→冲压气缸活塞杆向下伸出冲压工件→完成冲压动作后向上缩回→加工台重新伸出→到位后气动手指松开的顺序完成工件加工工序,并向系统发出加工完成信号。
在移动料台上安装一个漫射式光电开关。
若加工台上没有工件,则漫射式光电开关均处于常态;若加工台上有工件,则光电传感器动作,表明加工台上已有工件。
当加工过程结束,加工台伸出到初始位置。
要求缩回位置位于加工冲头正下方;伸出位置应与输送站的抓取机械手装置配合,确保输送站的抓取机械手能顺利地把待加工工件放到料台上。
加工机构用于对工件进行冲压加工。
主要由冲压气缸、安装板等组成。
冲压台的工作原理是:
当工件到达冲压位置既伸缩气缸活塞杆缩回到位,冲压缸伸出对工件进行加工,完成加工动作后冲压缸缩回,为下一次冲压做准备。
冲头根据工件的要求对工件进行冲压加工,冲头安装在冲压缸头部。
安装板用于安装冲压缸,对冲压缸进行固定。
3、装配站
装配站的结构:
装配站的功能是完成将该站料仓内的黑色或白色小圆柱工件嵌入到放置在装配料斗的待装配工件中的装配过程。
装配站的结构组成包括:
管形料仓,供料机构,廻转物料台,机械手,待装配工件的定位机构,气动系统及其阀组,信号采集及其自动控制系统,以及用于电器连接的端子排组件,整条生产线状态指示的信号灯和用于其他机构安装的铝型材支架及底板,传感器安装支架等其它附件。
装配机械手:
装配机械手是整个装配站的核心。
当装配机械手正下方的廻转物料台料盘上有小园柱零件,且装配台侧面的光纤传感器检测到装配台上有待装配工件的情况下,机械手从初始状态开始执行装配操作过程。
装配机械手装置是一个三维运动的机构,它由水平方向移动和竖直方向移动的2个导向气缸和气动手指组成。
装配机械手的运行过程如下:
PLC驱动与竖直移动气缸相连的电磁换向阀动作,由竖直移动带导杆气缸驱动气动手指向下移动,到位后,气动手指驱动手爪夹紧物料,并将夹紧信号通过磁性开关传送给PLC,在PLC控制下,竖直移动气缸复位,被夹紧的物料随气动手指一并提起,离开当廻转物料台的料盘,提升到最高位后,水平移动气缸在与之对应的换向阀的驱动下,活塞杆伸出,移动到气缸前端位置后,竖直移动气缸再次被驱动下移,移动到最下端位置,气动手指松开,经短暂延时,竖直移动气缸和水平移动气缸缩回,机械手恢复初始状态。
4、分拣站
分拣站的结构和工作过程:
分拣站是最末站,完成对上一站送来的已加工、装配的工件进行分拣。
使不同颜色的工件从不同的料槽分流的功能。
当输送站送来工件放到传送带上并为入料口光电传感器检测到时,即启动变频器,工件开始送入分拣区进行分拣。
分拣站主要结构组成为:
传送和分拣机构,传动带驱动机构,变频器模块,电磁阀组,接线端口,PLC模块,按钮/指示灯模块及底板等。
其中,机械部分的装配总成传送和分拣机构主要由传送带、出料滑槽、推料(分拣)气缸、漫射式光电传感器、光纤传感器、磁感应接近式传感器组成。
传送已经加工、装配好的工件,在光纤传感器检测到并进行分拣。
传送带是把机械手输送过来加工好的工件进行传输,输送至分拣区。
导向器是用纠偏机械手输送过来的工件。
两条物料槽分别用于存放加工好的黑色、白色工件或金属工件。
工作原理:
当输送站送来工件放到传送带上并为入料口漫射式光电传感器检测到时,将信号传输给PLC,通过PLC的程序启动变频器,电机运转驱动传送带工作,把工件带进分拣区,如果进入分拣区工件为白色,则检测白色物料的光纤传感器动作,作为1号槽推料气缸启动信号,将白色料推到1号槽里,如果进入分拣区工件为黑色,检测黑色的光纤传感器作为2号槽推料气缸启动信号,将黑色料推到2号槽里。
自动生产线的加工结束。
传动带驱动机构:
传动带驱动机构采用的三相减速电机,用于拖动传送带从而输送物料。
它主要由电机支架、电动机、联轴器等组成。
三相电机是传动机构的主要部分,电动机转速的快慢由变频器来控制,其作用是带传送带从而输送物料。
电机支架用于固定电动机。
联轴器由于把电动机的轴和输送带主动轮的轴联接起来,从而组成一个传动机构。
5、输送站
5.1输送站的结构与工作过程
输送站工艺功能是:
驱动其抓取机械手装置精确定位到指定站的物料台,在
物料台上抓取工件,把抓取到的工件输送到指定地点然后放下的功能。
YL—335B出厂配置时,输送站在网络系统中担任着主站的角色,它接收来自触摸屏的系统主令信号,读取网络上各从站的状态信息,加以综合后,向各从站发送控制要求,协调整个系统的工作。
输送站由抓取机械手装置、直线运动传动组件、拖链装置、PLC模块和接线端口以及按钮/指示灯模块等部件组成。
抓取机械手装置:
抓取机械手装置是一个能实现三自由度运动(即升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动)的工作站,该装置整体安装在直线运动传动组件的滑动溜板上,在传动组件带动下整体作直线往复运动,定位到其他各工作站的物料台,然后完成抓取和放下工件的功能。
具体构成如下:
气动手爪:
在各个工作站物料台上抓取/放下工件。
伸缩气缸:
驱动手臂伸出缩回。
由一个二位五通单向电控阀控制。
回转气缸:
驱动手臂正反向90度旋转,由一个二位五通单向电控阀控制。
提升气缸:
驱动整个机械手提升与下降。
由一个二位五通单向电控阀控制。
直线运动传动组件:
直线运动传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动,完成精确定位的功能。
伺服电机由伺服电机放大器驱动,通过同步轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨作往复直线运动。
从而带动固定在滑动溜板上的抓取机械手装置作往复直线运动。
同步轮齿距为5mm,共12个齿即旋转一周搬运机械手位移60mm。
抓取机械手装置上所有气管和导线沿拖链敷设,进入线槽后分别连接到电磁阀组和接线端口上。
原点传感器和左、右极限开关安装在直线导轨底板上原点传感器是一个无触点的电感式接近传感器,用来提供直线运动的起始点信号。
左、右极限开关均是有触点的微动开关,用来提供越程故障时的保护信号:
当滑动溜板在运动中越过左或右极限位置时,极限开关会动作,从而向系统发出越程故障信号。
5.2输送站PLC的编写和调试
(1)主程序:
从前面所述的传送工件功能测试任务可以看出,整个功能测试过程应包括上电后复位、传送功能测试、紧急停止处理和状态指示等部分,传送功能测试是一个步进顺序控制过程。
紧急停止处理过程也要编写一个子程序单独处理。
主程序应包括上电初始化、复位过程(子程序)、准备就绪后投入运行等阶段。
主程序如下图:
(2)初态检查复位子程序和回原点子程序:
系统上电且按下复位按钮后,就调用初态检查复位子程序,进入初始状态检查和复位操作阶段,目标是确定系统是否准备就绪,若未准备就绪,则系统不能启动进入运行状态。
该子程序的内容是检查各气动执行元件是否处在初始位置,抓取机械手装置是否在原点位置,如否则进行相应的复位操作,直至准备就绪。
子程序中,除调用回原点子程序外,主要是完成简单的逻辑运算,这里就不再详述了。
抓取机械手装置返回原点的操作,在输送站的整个工作过程中,都会频繁地进行。
因此编写一个子程序供需要时调用是必要的。
回原点子程序是一个带形式参数的子程序,在其局部变量表中定义了一个BOOL输入参数START,当使能输入(EN)和START输入为ON时,启动子程序调用,当START(即局部变量L0.0)ON时,置位PLC的方向控制输出Q0.0,并且这一操作放在PTO0_RUN指令之后,这就确保了方向控制输出的下一个扫描周期才开始脉冲输出。
(3)急停处理子程序:
当系统进入运行状态后,在每一扫描周期都调用急停处理子程序。
该子程序也带形式参数,在其局部变量表中定义了二个BOOL型的输入/输出参数ADJUST和MAIN_CTR,参数MAIN_CTR传递给全局变量主控标志M2.0,并由M2.0当前状态维持,此变量的状态决定了系统在运行状态下能否执行正常的传送功能测试过程。
参数ADJUST传递给全局变量包络调整标志M2.5,并由M2.5当前状态维持,此变量的状态决定了系统在移动机械手的工序中,是否需要调整运动包络号。
急停处理子程序如下图:
(4)传送功能测试子程序:
其结构是一个单序列的步进顺序控制。
在运行状态下,若主控标志M2.0为ON,则调用该子程序。
A、在机械手执行放下工件的工作步中,调用“放下工件”子程序,在执行抓取工件的工作步中,调用“抓取工件”子程序。
机械手在不同的阶段抓取工件或放下工件的动作顺序是相同的。
抓取工件的动作顺序为:
手臂伸出→手爪夹紧→提升台上升→手臂缩回。
放下工件的动作顺序为:
手臂伸出→提升台下降→手爪松开→手臂缩回。
采用子程序调用的方法来实现抓取和放下工件的动作控制使程序编写得以简化。
B、在S30.5步,执行机械手装置从加工站往装配站运动的操作,运行的包络有2种情况,正常情况下使用包络2,急停复位回原点后再运行的情况则使用包络5。
这一操作过程,同样适用于机械手装置从供料站往加工站或装配站往分拣站运动的情况,只是从供料站往加工站时不需要调整包络,但包络过程完成后使M2.5复位仍然是必须的。
其他各工步编程中运用的思路和方法,基本上与上述三步类似。
三、相关传感器
传感器有多种检测方式,包括利用电磁感应引起的检测对象的金属体中产生的涡电流的方式、捕捉检测体的接近引起的电气信号的容量变化的方式、利用磁石和引导开关的方式、利用光电效应和光电转换器件作为检测元件等等。
YL-335B所使用的是磁感应式传感器(或称磁性开关)、电感式传感器、漫反射光电开关和光纤型光电传感器等。
1、磁性开关
YL-335B所使用的气缸都是带磁性开关的气缸。
这些气缸的缸筒采用导磁性弱、隔磁性强的材料,如硬铝、不锈钢等。
在非磁性体的活塞上安装一个永久磁铁的磁环,这样就提供了一个反映气缸活塞位置的磁场。
而安装在气缸外侧的磁性开关则是用来检测气缸活塞位置,即检测活塞的运动行程的。
有触点式的磁性开关用舌簧开关作磁场检测元件。
舌簧开关成型于合成树脂块内,并且一般还有动作指示灯、过电压保护电路也塑封在内。
当气缸中随活塞移动的磁环靠近开关时,舌簧开关的两根簧片被磁化而相互吸引,触点闭合;当磁环移开开关后,簧片失磁,触点断开。
触点闭合或断开时发出电控信号,可以利用该信号判断推料及顶料缸的运动状态或所处的位置,以确定工件是否被推出或气缸是否返回。
在磁性开关上设置的LED显示用于显示其信号状态,磁性开关动作时,输出信号“1”,LED亮;磁性开关不动作时,输出信号“0”,LED不亮。
2、电感式传感器
电感式传感器是利用电涡流效应制造的传感器。
电涡流效应是指,当金属物体处于一个交变的磁场中,在金属内部会产生交变的电涡流,该涡流又会反作用于产生它的磁场这样一种物理效应。
利用这一原理,以高频振荡器(LC振荡器)中的电感线圈作为检测元件,当被测金属物体接近电感线圈时产生了涡流效应,引起振荡器振幅或频率的变化,由传感器的信号调理电路(将该变化转换成开关量输出,供料站中,为了检测待加工工件是否金属材料,在供料管底座侧面安装了一个电感式传感器。
3、漫射式光电传感器
光电式传感器:
是利用光的各种性质,检测物体的有无和表面状态的变化等的传感器。
其中输出形式为开关量的传感器为光电式传感器。
光电式传感器主要由光发射器和光接收器构成。
如果光发射器发射的光线因检测物体不同而被遮掩或反射,到达光接收器的量将会发生变化。
光接收器的敏感元件将检测出这种变化,并转换为电气信号,进行输出。
大多使用可视光(主要为红色,也用绿色、蓝色来判断颜色)和红外光。
按照接收器接收光的方式的不同,光电式传感器可分为对射式、反射式和漫射式3种从而达到检测目的。
漫射式光电开关:
是利用光照射到被测物体上后反射回来的光线而工作的,由于物体反射的光线为漫射光,故称为漫射式光电传感器。
它的光发射器与光接收器处于同一侧位置,且为一体化结构。
在工作时,光发射器始终发射检测光,若传感器前方一定距离内没有物体,则没有光被反射到接收器,传感器处于常态而不动作;反之若传感器的前方一定距离内出现物体,只要反射回来的光强度足够,则接收器接收到足够的漫射光就会使传感器动作而改变输出的状态。
供料站中,用来检测工件不足或工件有无的漫射式光电传感器动作选择开关的功能是选择受光动作(Light)或遮光动作(Drag)模式。
4、光纤传感器
光纤型传感器由光纤检测头、光纤放大器两部分组成,放大器和光纤检测头是分离的两个部分,光纤检测头的尾端部分分成两条光纤,使用时分别插入放大器的两个光纤孔。
光纤传感器也是光电传感器的一种。
光纤传感器具有下述优点:
抗电磁干扰、可工作于恶劣环境,传输距离远,使用寿命长,此外,由于光纤头具有较小的体积,所以可以安装在很小空间的地方。
光纤式光电接近开关的放大器的灵敏度调节范围较大。
当光纤传感器灵敏度调得较小时,反射性较差的黑色物体,光电探测器无法接收到反射信号;而反射性较好的白色物体,光电探测器就可以接收到反射信号。
反之,若调高光纤传感器灵敏度,则即使对反射性较差的黑色物体,光电探测器也可以接收到反射信号。
四、组态设计(电机控制)
1、实验的控制要求
一台小车在两个工作台之间运送货物,小车的活动范围限于两个工作台之间。
图上的小车将货物不断地从左端运送到右端。
(1)界面上有“正向启动”和“反向启动”和“停止”按钮。
按钮均为非自锁按钮,即按钮按下时为1,松开后为0。
要求按下“正向启动”按钮后,小车开始向左行使,按下“反向启动”按钮后,小车开始向左行使,按下“停止”按钮后,小车立即停止工作。
(2)当小车停止时,任何时候按下“正向启动”按钮,则小车左行,直到碰到左端的行程开关为止;当小车停止时,任何时候按下“反向启动”按钮,则小车右行,直到碰到右端的行程开关为止。
2、I/O分配表
输入
输出
正向启动按钮
R0
小车左行
Y0
反向启动按钮
R1
小车右行
Y1
停止按钮
R2
左行程开关
R3
右行程开关
R4
3、设计步骤
(1)点击增加新应用--确认,进入组态。
进入I/O设备定义窗口:
设备名称-任意,设备地址-1,通信端口-COM1
(2)点击实时数据库--点击数据库组态,出现点名窗口:
双击点名下空格--—-点击数字I/O点—依次输入I/O分配表的R0~Y1点名。
依次双击R0~Y1--点击数据连接,出现新窗口--点击增加,R选内部继电器--Y选外部继电器,位偏移按点名下标选—确定。
(3)点击窗口--默认确认--按图1画图。
完成后双击“正向启动”--点击触敏动作--出现新窗口,按下鼠标R0=1,释放鼠标R0=0。
依次定义“反向启动”、“停止”按钮。
双击左行程开关R3--出现新窗口--点击颜色变化—条件—变量选R3—值为真假颜色默认。
同理定义R4。
(4)点击变量—中间变量--出现新窗口--变量名输入CHE--确认。
双击仿真界面的小车--出现新窗口--点击目标移动—水平,出现新窗口—变量选CHE—再最左选0,向右选0,再最右选300,向右选300确认。
(5)点击动作—应用程序动作—程序运行周期执行--填写:
IFY0.PV==1THENCHE=CHE-20;
ENDIF
IFCHE<=0THENR3.PV=1
ELSER3.PV=0;
ENDIF
IFY1.PV==1THENCHE=CHE+20;
ENDIF
IFCHE>=300THENR4.PV=1
ELSER4.PV=0;
ENDIF
(6)点击配置—初始启动项---出现新窗口--点击增加--确定。
最后生成的画面如下图所示:
五、拓展设计——工业机械手抖动故障浅析
1、背景
在铸造厂的工业车间内,机械手主要功能是把浇注后的砂箱进行开箱、夹取铸件处理。
由于所处环境恶劣。
粉尘滚滚,高温奇热,机械手抖动故障时有发生:
夹子上下震动,小臂抖动程度大,操作人员很难夹稳铸件,最后无法控制机械手。
2系统分析
(1)机械系统
驱动机构:
ELBOW肘部,安装在肩臂上。
主要在垂直方向驱动机械手:
SHOULDER肩部。
安装在基础外罩上.和肘臂连在一起,主要在水平方向驱动机械手;而油缸和活塞杆,为肘部、肩部提供动力。
执行机构:
GRIPPER(爪子)用来夹取铸件,YAW(鄂子)用于向左、向右摆动,ROLL(转子)实现360。
转动,PITCH(斜度)能够向前、向后倾斜。
中心润滑机构:
机械手有一个电子中心润滑系统,所有的润滑点随油脂的必需量自动供给,同时受PLC控制,而每一个润滑点的油脂总量取决于润滑泵和润滑分配器型号的运行时间。
(2)电气系统
信号采集控制:
控制臂分为MASTERCON—TROL(主控)和SLAVERCONTI'ROL(从控),其中主控手柄安装在操作室内.它的动作能够实现:
自由度的旋转、肩的前后动作、肘的上下动作、腕(手)的动作。
通过右手上5个手指头触摸手柄上微型电子传感器,进行24VDC电压信号交换,并输入到PLC信号点中。
从控则通过电位器的电压变化输入到ELECTRONICCARD(电子卡)。
如图1所示。
PLC程序编程:
出厂前已编好程序。
包括OB组织块、Fc功能、FCB功能块、DB数据块等,整个控制硬件有PS电源模块、CPU中央处理器模块、I/O信号输入输出模块。
比例阀控制:
在驱动肩部、肘部、旋转方位角3个动作中。
均由ELECTRONICCARD(电子卡)接线端输出电压信号来控制,电压大小表示执行机构运行速度,正负则表示与原方向运行相同或相反。
(3)故障分析
A、在机械手向前、向后;向上、向下;向左、向右6个方向移动中,出现抖动次数最多的地方在机械手向上、向下方向.原因是:
每一台未开箱的铸件,都需要机械手上下挑、拨热砂,取出铸件,并把铸件
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