S120控制单元cu320 调试纪录.docx

S120控制单元cu320 调试纪录.docx

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S120控制单元cu320调试纪录

1、在PLC硬件组态里先配置好CU320：

在Survey栏目配置好ControlUnit控制器、INFEEDS电源和DRIVES驱动器的TELEGRAM报文。

在Detail栏目配置报文长度和地址。

2、配置完成后编译并保存，在Step7中会自动生成一个伺服配置：

3、双击在STARTER中打开所配置的伺服，选择ONLINE,在线前需要将CU320的DP拨码设置成和硬件组态中定义的一致。

4、在线后左边栏目中会出现AutoConfiguration选项，点击后选择Servo后会自动生成一个基本配置（包括ControlUnit控制器、INFEEDS电源和DRIVES驱动器,参数是自动读取上来的），首先需要对INFEEDS和DRIVES配置CONFIGURATION（默认既可）：

5、

然后根据实际项目需要可能需要更改INFEEDS和DRIVES中的一些参数EXPERT—-EXPERTLIST:

INFEEDS:

P10–0READY;1—QUICKCOMMISSIONING（修改某些参数时需要在1状态，修改完成后需要改为0）,P210Driveunitlinesupplyvoltage驱动器实际供电电压可能和选型不一致。

DRIVES:

Changeparameterp1821ifneedtochangedirection，p2571formaxspeed,p2572foraccelerationadjust，p2573fordecelerationadjust，p2585jogspeed

如果采用手动方式，需要在Configuredriveunit窗口中逐步配置，并修改以上的参数。

6、报文配置（包括控制器、电源和驱动器）：

COMMUNICATION--PROFIBUS

7、配置结束后再执行一次DOWNLOAD到PG和ROM。

8、基本控制JOG方式:

COMMISSIONING–CONTROLPANEL（必须在ONLINE）

9、设置原点：

在HOMING弹出界面中按照需要的方式设置，设置完成后可以看到REFERENCEPOINTSET左边状态灯变成绿色。

10、原点设置完成后，再次下载（将原点设置保存到ROM中），断开PC控制，由PLC通过正确的报文来控制。

遇到的问题和解决方法：

1、出现SMARTMODE和不支持同步方式的报警：

需要在TOPOLOGY界面里将set和actual的树形结构变成一致（下面截图为离线状态，连线后会同时出现set和actual的比较画面）。

2、出现p1248[0...n]DClinkvoltagethresholdlower报警：

需要对drive的configuration中进行逐步配置：

3、出现controlpanel中switch-ondisableisactive的问题：

infeeds中参数r898.6被置位了，检查程序。

（可以将fb13的NW10中的L0.0BYTE2更换为DB1.DBX0.0BYTE2,其中DB1为自己新建，内容和TEMP区ZSWA结构一样。

）

4、如果是online状态下修改参数，要使修改参数生效，应该先执行项目上传，然后再下载到ROM中。

5、下载过程如果出现错误，可能需要先按下急停，断开plc的控制。

6、FB86中代码说明：

将P2507参数写数值2，将当前位置置0，并将偏移值写入P2525。

下面指令是将变化写入到ROM中：

参考点设置方法参考文档

（P9-15）

绝对值编码器的回零方式有3种：

1.主动回零

2.直接设置参考点：

激活定位功能，接通运行使能P840，激活设置参考点命令P2596，将当前位置设置为P2599中的数值（比如0）。

3.被动回零：

启动寻零位，让伺服运动（JOG或MDI），当P488/489定义好的快速输入接通，将当前位置设为0。

以上3中方法，只有第一种方法可以掉电保存。

实际电流值（扭矩）的转换：

PCD_RD.RD_PCD.Torque（通过报文读来的电流/扭矩数值，可设置）/4000H（4000H对应100%），这个比数代表着实际扭矩和设定的基值电流/扭矩（基值电流在P2002中设置，默认是100A；参考扭矩在P2003中设置，默认是1NM）的百分比。

S120的一些常用参数：

实际速度，电流，扭矩显示值（平滑处理过，100ms），未处理的过程实际值为r63,r68,r80

速度，电压，电流，扭矩，功率，角度和加速度的基值：

PLCS120的报文（telegram111）：

S120PLC的报文（telegram111）：

安全停车功能：

硬件上：

两个端子必须同时动作，否则会产生错误。

相关参数：

P9601,9602,P9501

对于带抱闸的电机：

1.P1215必须设置为1-3，如果设置为0，即使电机运行，抱闸将一直关闭，直到烧毁。

2.如果要使抱闸一直打开，可以将P855设为1.

3.当P1215=1或者3，下面这些信号的丢失都会导致抱闸关闭：

p0844,p0845orp0852orasaresultofafaultwithOFF2response

4.如果导入的配置中选了"noholdingbrakepresent"，系统会自动识别抱闸的类型，如果检测到抱闸，将自动将配置改为"motorholdingbrakeasforsequencecontrol".

5.如果使用的是电机内部抱闸，P1215不能设为3.

6.如果使用的是外部抱闸，P1215=3,且必须指定给r0899.12一个外部信号。

7.Whenthefunctionmodule"extendedbrakecontrol"isactivated（r0108.14=1）,r1229.1shouldbeinterconnectedascontrolsignal.

Theparametercanonlybesettozerowhenthepulsesareinhibited.

Theparameterization"nomotorholdingbrakeavailable"and"SafeBrakeControl"enabled（p1215=0,p9602=1,p9802=1）isnotpracticalifthereisnomotorholdingbrake.

Theparameterization"motorholdingbrakethesameassequencecontrol,connectionviaBICO"and"SafeBrakeControl"enabled（p1215=3,p9602=1,p9802=1）isnotpractical.

如果使用的是安全抱闸继电器，第二个选项必须设置为Brakecontrolwithdiagnosticsevaluation。

如果使用的是普通抱闸继电器，第二个选项必须设置为Brakecontrolwithoutdiagnosticsevaluation。

参考

p2571EPOSmaximumvelocity

Changeable:

UT

Calculated:

-

Accesslevel:

1

Datatype:

Unsigned32

Dynamicindex:

-

Functiondiagram:

3630

Object:

SERVO（EPOS）,VECTOR（EPOS）

Pgroup:

Basicpositioner

Version:

2603900

Groupofunits:

-

Unitselection:

-

Notformotortype:

-

Expertlist:

1

Min

Max

Factorysetting

1[1000LU/min]

40000000[1000LU/min]

[0]30000[1000LU/min]

Description:

Setsthemaximumvelocityforthefunctionmodule"basicpositioner"（r0108.4）.

Dependence:

seealso:

r1084,r1087,p2503,p2504,p2505,p2506

Note:

Themaximumvelocityisactiveinalloftheoperatingmodesofthebasicpositioner.

Themaximumvelocityforthebasicpositionershouldbealignedwiththemaximumspeed/velocityofthespeed/velocitycontroller:

Rotaryencoders:

p2571[1000LU/min]=min（|r1084|,|r1087|）[1/min]xp2505/p2504xp2506/1000

Linearencoders:

p2571[1000LU/min]=min（|r1084|,|r1087|）[m/min]xp2503/10[m]

P2571

Y----15A,3000RPM72000

T----15A,3000RPM72000

X----8A,6000RPM100000