工业机器人焊接工作站基本原理与操作.docx

工业机器人焊接工作站基本原理与操作.docx

《工业机器人焊接工作站基本原理与操作.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业机器人焊接工作站基本原理与操作.docx（12页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。

工业机器人焊接工作站基本原理与操作

工业机器人焊接工作站基本原理与操作

机器人焊接工作站基本原理与操作

一.机器人焊接工作站基本原理

1.机器人系统构成

2.机器人控制器硬件

3.示教盒介绍

A、示教盒（TP）的作用

D、如何创建程序

1）按住select键显示程序目录画面

2）选择F2CREATE

3）移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名

4）按ENTER键确认，按F3EDIT进入

E、运动指令介绍

F、如何编辑运动指令

G、如何用TP启动程序

1）方式一.顺序单步执行

2）方式二.顺序连续执行

3）方式三.逆序单步执行

二.机器人焊接工作站基本操作

1.钻杆焊接机器人生产-主操作流程

1）在触摸屏上选择需要焊接的钻杆型号，并将数据发给控制系统。

2）按下操作台上流程启动按钮，主动头、出料系统、焊接支撑、从动头根据配方系统中的工件长度自动移动到需要移动的位置。

3）传输小车发出传输到位信号，我方接收到后，主动头和从动头退开1000mm。

（附：

由于传输小车目前无法发送该信号，我方增加一个1100mm物体感应开关，用金属片等物体挡住感应开关10秒即可，如后续传输小车可以发送，将感应开关拆除，连接传输小车信号即可）

4）人工观察传输小车位置是否合适，再按下流程启动按钮，接料机构自动伸出接料，自动将钻杆定位到卡盘中心，主动头及从动头前进1000mm，液压扳手自动下降，插入卡盘夹紧孔内，人工操作旋钮，将卡盘夹紧。

。

5）人工确认工件夹紧后，按下焊接启动，变位机自动旋转，激光传感器自动搜索工件键条位置，搜到到后变位机退回10度，该步骤作用是消除传输过程中钻杆的旋转误差，变位机继续旋转，机器人再用激光进行精确寻找，该步骤是为了钻杆键条位置精确定位，变位机停止旋转，机器人再用激光寻找到后机器人开始焊接，该步骤是为了消除布键的误差。

6）焊接完成后机器人自动回到零位，人工确认传输小车位置是否合适，按下流程启动按钮，液压扳手插入卡盘旋转孔，接料机构自动抬升，手工控制松开卡盘，按下流程启动按钮，接料机构自动将工件送到传输小车上，并自动缩回，主动头、出料系统、焊接支撑、从动头回到原点位置，等待下次焊接。

2.钻杆焊接机器人生产-机器人流程

1）在正常情况下，机器人根据配方系统中的工件选号自动调号后焊接完成当前钻杆。

此处涉及的是不同规格的钻杆第一次机器人程序编制流程。

2）运行机器人1号，调用钻杆定位寻点子程序（BWJ），记录第一次定位钻杆位置；转动钻杆，记录键中心位置；编制钻杆第二次定位程序。

运行变位机旋转原点程序（BWJ_YD）和定位程序，检查定位精度。

3）编制机器人焊接寻点程序、焊接程序和滑台移动程序

4）模拟焊接全流程一遍，确保安全性后存盘保存。

5）下次焊接同类型产品，直接调用相关程序即可。

3.钻杆焊接机器人生产-机器人流程

1）在正常情况下，机器人根据配方系统中的工件选号自动调号后焊接完成当前钻杆。

此处涉及的是不同规格的钻杆第一次机器人程序编制流程。

2）运行机器人1号，调用钻杆定位寻点子程序（BWJ），记录第一次定位钻杆位置；转动钻杆，记录键中心位置；编制钻杆第二次定位程序。

运行变位机旋转原点程序（BWJ_YD）和定位程序，检查定位精度。