S120基本定位S7300通讯.docx

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S120基本定位S7300通讯

S7-300DP通讯控制S120完成基本定位功能

一．通过DP总线实现S7-300与SINAMICSS120通讯

1.1DP总线通讯功能

S7-300与SINAMICSS120之间DP通讯借助于系统功能块SFC14/SFC15进行周期性数据通讯。

周期性数据交换指的是数据的实时交换，如控制字和设定值。

1.2DP地址设定

驱动侧,S120上通过拨码开关来设置DP地址,设定范围为1-126.

当所有拨码拨至ON或者OFF状态时，通过P918参数设置DP地址。

1.3STEP7硬件配置

在STEP7中新建项目，点击Insert-Station-2.Simatic300Station

打开硬件组态，新建DPNETWORK，在CATALOG中选择相应S120产品,如SINAMICSS120CU320,将其加入DP总线，DP地址设置应与驱动侧设置地址一致。

选择相应的S120Firmware版本，如V2.5

此时会要求选择Messageframe，点击选中Object1，然后点击Deleteslot,

这时Messageframeselection为None。

点击OK。

保存编译硬件组态，将其下载至PLC中。

注：

此时仅将PLC硬件配置完成，S7-300与S120之间通讯尚未建立，CPU会BF灯亮，SF等闪烁，S120侧LEDDP灯不亮。

1.4S120配置

打开STEP7，此时会出现SINAMICSS120CU320,点击OpenObject打开S120项

目。

打开S120项目后，选择在线Connecttotargetsystem

若是新的CF卡可选择自动配置AutomaticConfiguration，通过DRIVE-CLIQ口将S120硬件配置装载至PG电脑。

若是旧CF已有配置，可选择工厂复位，将参数复位到出厂状态。

点击Startautomaticconfiguration按钮，开始自动配置

提示选择S120驱动类型，选择SERVO伺服方式。

配置完毕出现下图画面，点击close

此时需要离线配置，点击Disconnectfromtargetsystem

配置驱动SERVO_02，点击ConfiureDDS

出现S120驱动配置画面，将前三项都打勾，激活基本定位功能。

配置MotorModule，由于之前已有Drive-CLIQ将配置读上来，直接Continue

出现提示，将P0864Infeedinoperation设为1

配置电机，直接由ConnectionX1通过DriveCLIQ读出电机信息

选择电机是否有抱闸刹车

选择编码器类型

已有DriveCLIQ读出

在Mechanics画面中

设置传动比，Loadrevolutions和Motorrevolutions

设置S120电机一圈所对应的长度单位LU。

LUperloadrevolutions（positionsetpoint/actual）画面中将值设为了10000，即电机一圈代表走了10000个LU

注：

LUperloadrevolutions（positionsetpoint/actual）设置的值与编码器精度有关，不能大于LUperloadrevolutions（Encoderrevolutions）的值

Activemodulocorrection

激活模态，对于电机设定的长度和实际长度从360000LU开始回到0，循环执行。

即0-360000再回到0.

选择通讯报文，对于基本定位的报文选择SIEMENStelegram110，PZD-12/7

完成配置。

点击SINAMICS_S120_CU320下Configuration

可以看到会有红色惊叹号，且地址为问号，点击TransfertoHWConfig

将配置传送到硬件组态中。

点击ACTIVE按钮并将其激活。

保存编译。

再返回到SINAMICS_S120_CU320下Configuration画面，可以看到

红色惊叹号变为蓝色的勾，地址也已经分配为256开始的地址。

保存编译整个项目。

连线。

下载整个项目。

1.5S7-300中通讯编程

利用SFC14和SFC15读写S120，达到通讯控制S120的目的。

SFC14读，占用7个PZD

在LADDR填写S120硬件地址，256对应16进制即W#16#100

RECORD中填写设定DB地址P#DB2.DBX0.0BYTE14，即从DB2.DBX0.0开始的14个BYTE的地址分配为从S120里读出的PZD值

RET_VAL返回值显示故障信息

SFC15写，占用12个PZD

在LADDR填写S120硬件地址，256对应16进制即W#16#100

RECORD中填写设定DB地址P#DB1.DBX0.0BYTE20，即从DB1.DBX0.0开始的20个BYTE的地址分配为向S120里写的PZD值

RET_VAL返回值显示故障信息

定义相对应的DB块DB1DB2

1.6基本定位

1.6.1JOG点动

S120中基本定位功能的点动有两种方式

速度方式：

点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放

位置方式：

点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止

在通过通讯控制S120之前需注意，需将PLC与S120的通讯控制位置1

即将P854MasterctrlbyPLC参数对应r2090bit10,即DB1.DBX0.2

执行点动功能，需先使能S120ON/OFF1（P840）

打开Drives下Servo_02下Controllogic可以看到相关控制字及状态字

可以看到，由于之前选择了报文结构110，已经自动将控制字配置好。

P840ON/OFF1相对应的是r2090bit0，即PZD1的bit0

我们已经定义好通过通讯写S120PZD的地址，PZD1Bit0对应的DB地址即DB1.DBX1.0。

还有P844bit1OFF2信号即r2090bit1对应DB1.DBX1.1

P845bit1OFF3信号即r2090bit2对应DB1.DBX1.2

P852Enableoperation即r2090bit3对应DB1.DBX1.3

将这些信号都置1.S120使能。

点击Servo_02-Technology-BasicPsitioner-JOG，进入JOG画面

设置点动命令源

Jog1signalssource即r2090bit8DB1.DBX0.0

Jog2signalssource即r2090bit9DB1.DBX0.1

点动方式选择0速度1位置

Joggingincremental即r2092bit5DB1.DBX5.4

在AnalogSignal画面中

Velocityoverride即r2050[4]PZD5DB1.DBW8

此为点动速度的倍率，通过修改其值来改变点动的速度，16进制4000H，10进制16384对应100%

在Configurejogsetpoints画面中设置JOG1和JOG2的速度和位置

1.6.2回零/寻参

点击Servo_02-Technology-BasicPsitioner-Homing，进入Homing画面

Homing又分activehoming主动回零和passivehoming（onthefly）被动回零.

Activehoming

如下图可以看到,主动回零分为三种形式

Homingoutputcamandencoderzeromark使用接近开关加编码器零位

Encoderzeromark仅编码器零位

Externalzeromark仅外部零标志

最常用的就是接近开关加编码器零位的方式

在homing/configuration

Referencingstartr2090bit11即DB1.DBX0.3为寻零开始信号

Searchforreference,referencecamr2092bit2即DB1.DBX5.2即外部接近开关

动作过程

1，将S120使能，P840DB1.DBX1.0置1

2，寻零开始信号置referencestartDB1.DBX0.3置1，电机开始运行

3，将外部接近开关信号对应referencecam,当DB1.DBX5.2为1时,电机减速，搜寻编码器零脉冲，遇到后停止。

寻零结束

当编码器为绝对值编码器时，会看到以下画面

在Homepositioncoordinate中设置坐标值，点击Performabsolutevaluecalibration做编码器校准即可

1.7基本定位_程序步（TraversingBlocks）

通过使用TraversingBlocks“程序步”模式可自动执行一个完整的定位程序，也可实现单步控制；但只有当前程序步执行完后下一个程序步才有效。

在S120中提供了最多64个程序步供使用。

1.7.1程序步设置

点击Servo_02-Technology-BasicPositioner-TraversingBlocks，进入画面

进入程序块设置画面，对于程序步有特定的数据结构，如下图

P2616（No.）每个程序步都要有一个任务号，运行时依此任务号顺序执行（-1表示无效的任务）

P2621（Job）表示该程序步的任务。

可选择:

Positioning（位置方式）、Endless_Pos/Endless_Neg（正、反向速度方式）、Waiting（等待指定的时间）Goto（跳转到指定的程序步）Set_0/Reset_0（置位/复位指定的开关量输出点）

P2622（Parameter）依赖于不同的Job，对应不同的Job有不同的意思

P2023.8/9（Mode）定义定位方式，仅当任务（Job）为位置方式（Position）时有效

P2617/P2618/P2619/P2620（Position,Velocity,Acceleration,Deceleration）指定运动的位置,速度,加减速

P2623.4/5/6（Advance）制定本任务结束方式。

END：

本任务结束不连续执行下一任务，Continue_With_Stop：

本任务结束准确定位,电机停止后重新启动开始下一任务。

Continue_Flying：

本任务结束连续执行下一任务。

1.7.2程序步示例如上图

第1步,以速度600，加减速100%，走绝对定位位置1000，本任务结束连续执行下一任务

第2步，以速度600，加减速100%，走相对定位-500，本任务结束准确定位后开始下一任务

第3步，Goto1，回到第1步，循环执行。

1.7.3程序步执行

1.选择不拒绝任务rejecttraversingtask和没有停止命令

P2641=r2090bit4即DB1.DBX1.4

P2640=r2090bit5即DB1.DBX1.5都置1

2.选择程序步选择位Traversingblockselectionbit

P2625=r2091bit0即DB1.DBX3.0置1

3.使能S120

P840=r2090bit0即DB1.DBX1.0置1

4.激活程序步Activetraversingtask（上升沿信号）

P2631=r2090bit6即DB1.DBX1.6置1

之后即按照之前程序步中设置的运行。

1.8Directsetponitspecification/MDI（直接设定点输入方式/手动数据设定方式）

1.8.1MDI有两种不同模式

位置（position）模式P2653=0

手动定位或称速度模式（settingup）P2653=1这两种模式可在线切换

速度模式是指轴按照设定的速度及加减速运行，不考虑轴的实际位置。

位置模式是指轴按照设定的位置、速度、加减速运行；

位置模式又可分为绝对位置（P2648=1）和相对位置（P2648=0）两种方式

1.8.2MDI执行步骤

1.使能S120

P840=r2090bit0即DB1.DBX1.0置1

2.directsetpointinput/MDIselection选择MDI模式

P2647=r2091bit15即DB1.DBX2.7置1

3.选择不拒绝任务rejecttraversingtask和没有停止命令

P2641=r2090bit4即DB1.DBX1.4

P2640=r2090bit5即DB1.DBX1.5都置1

4.设置MDI位置速度加减速参数

4.1Velocityoverride速度倍率

P2646=r2050[4],即DB1.DBW8W#16#4000对应100%

4.2Directsetpointinput/MDIpositionMDI位置

P2642=r2060[5],即DB1.DBD10

4.3Directsetpointinput/MDIvelocityMDI速度

P2643=r2060[7],即DB1.DBD14

4.4Directsetpointinput/MDIaccelerationMDI加速度

P2644=r2050[9],即DB1.DBW18W#16#4000对应100%

4.5Directsetpointinput/MDIaccelerationMDI加速度

P2644=r2050[9],即DB1.DBW18W#16#4000对应100%

4.6Directsetpointinput/MDIdecelerationMDI减速度

P2645=r2050[10],即DB1.DBW20W#16#4000对应100%

4.7Directsetpointinput/MDImodeMDI位置模式（相对/绝对）

P2654=r2050[11],即DB1.DBW22

SignalviaCI:

p2654=xx0xhex->absolute绝对位置

SignalviaCI:

p2654=xx1xhex->relative相对位置

SignalviaCI:

p2654=xx2xhex->abs_pos（onlyformodulocorrection）

绝对位置，正向（仅对模态）

SignalviaCI:

p2654=xx3xhex->abs_neg（onlyformodulocorrection）

绝对位置，反向（仅对模态）

5.SetpointacceptanceedgeMDI设置接收上升沿信号

P2650=r2090bit6,即DB1.DBX1.6

置1后即按照之前设定的速度位置开始MDI运行。