6RA70主从控制的应用.docx
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6RA70主从控制的应用
6RA70主从控制的应用
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一.peer-to-peer通讯
首先,介绍以下peer-to-peer通讯:
根据不同的应用形式分为三类:
以X172接口为例:
1.串行连接
2.并行连接
3.总线连接
4.参数设置:
二.实际生产应用中,主从控制方式应用分两种形式:
1.电机首尾通过法兰直接硬相连,主动装置工作在速度环工作状态,而从动装置工作在电流环(转矩环)状态,在这种方式中,一般情况下,定义远离减速机的电机作为主动电机,编码器接在主动装置所带的电机上。
从动装置通过peer-to-peer网络接收来自主动装置发送来的电流(转矩)给定,速度实际值和控制字1。
连接简图1:
上图是电机硬轴直接连接的主从控制的控制方式连接简图,主电路连接请参考6RA70手册。
这种方式中,主动装置工作在速度环状态,产生转矩设定值,把这个值通过peer-to-peer网络传递给从动装置,同时,把控制字1也传到从动装置,使得主,从动装置起停操作同时进行。
这时候,从动装置上的端子34,37,38要短接在一起。
实际速度传到从动装置,主要是为了标定励磁曲线。
此时,从动装置的斜坡函数发生器和速度调节器不处于激活状态。
通过这种连接,从动装置与主动装置能一起向前和向后运行。
根据生产工艺要求,在一些场合,工作负载量很小,只需一个电机工作就可以,此时,需把从动装置上的端子34,37和38要用一个开关使其使能取消,同时P082不能设置成3,或把从动装置主电源断掉。
参数设置:
主动装置
从动装置1…n
P081=1 装置弱磁运行
P081=1 装置弱磁运行
P083=2 编码器反馈
P083=4 自由连接的速度反馈
P169=0 转矩控制
P169=0 转矩控制
P170=1 转矩控制
P170=1 转矩控制
P503=xx 电机-装置匹配系数
P171=xx电机-装置匹配系数
P500=6002 来自主动装置的转矩设定点
P609=6001来自主动装置的速度实际值
P648=6003 来自主动装置的控制字
P687=1 设置从动开关
P790=5 装置对装置通讯
P790=5 装置对装置通讯
P791=3 发送字数量
P791=3 发送字数量
P793=8 波特率
P793=8 波特率
P794.01=167 实际速度
P794.02=148 转矩设定点
P794.03=30 控制字1
P795=1 终端电阻
P797=2s 报文监控时间
P797=2s 报文监控时间
以上参数只是关于主从控制方面的设置,关于启动参见6RA70手册的第7.5节的启动步骤.。
关于优化运行步骤:
(1)主动装置的优化运行
a.打开电机和减速机之间的连接,
b.在从动装置上设定P171=0P172=0
c.执行P051=25优化
d.执行P051=26优化,必要时,进行手动优化,达到使输出转速平稳,为弱磁优化做准备
e.执行P051=27优化
f.在从动装置上恢复P171,P172的值
(2).从动装置的优化运行
a.把主动装置的P171,P172设置成0
b.执行P051=25优化
c.执行P051=27优化
d.把主动装置的P171P172恢复成原来的值
(3)当把电机与减速机连接以后,要设置P051=26优化运行,调整转速达到平稳。
2.第二种情况是应用于类似印刷行业,与第一种情况基本相同,在这种情况下,电机轴的连接可以自由分开。
根据电机连接轴的连接方式分为下列两种情况:
见下列简图2:
图2
控制模式1
1.电机轴连接在一起即,Ku1闭合
图中G1为主动装置,运行在速度环状态,,G2为从动装置,运行于电流环控制,给定值通过peer-to-peer接收主动装置的转矩给定或电流给定。
在这种情况下,电机轴连接Ku1必须牢固闭合,否则,可能由于失去速度环的控制而产生超速现象。
2.当电机轴分开运行时,即Ku1脱开
此时,主动装置G1与从动装置G2独立工作于速度环控制模式,G1的速度给定通过模拟量(或网络),G2的速度给定通过peer-to-peer,把G1的斜坡发生器的输出给到G2的速度环的给定,同时,把G2的模拟量作为G2的速度补偿量,从而达到G1和G2的同步。
参数设置:
主动装置
从动装置1…n
P081=1 装置弱磁运行
P081=1 装置弱磁运行
P083=2 编码器反馈
P083=2 编码器反馈
P169=0 转矩控制
P169=0 转矩控制
P170=1 转矩控制
P170=1 转矩控制
P503=xx 电机-装置匹配系数
主动电机电流 P171=xx 电机-装置匹配系数
P500=6002 来自主动装置的转矩设定点
P634.01=6001来自主动装置的速度给定值
P634.02=11 速度补偿
P687=10 主从动切换开关
P648=6003 来自主动装置的控制字1
P790=5 装置对装置通讯
P790=5 装置对装置通讯
P791=3 发送字数量
P791=3 发送字数量
P793=8 波特率
P793=8 波特率
P794.01=170 速度设定值
P794.02=148 转矩设定点
P794.03=30 控制字1
P795=1 终端电阻
P797=2s 报文监控时间
P797=2s 报文监控时间
电机的优化运行操作:
把电机连接轴分开,分别对两个电机进行优化操作,详细操作,参考6RA70操作手册第7.5章节。
控制模式2
当两电机轴Ku1牢固连接时,主动装置G1和从动装置G2都工作于速度环控制,G2的速度给定同样来自G1的斜坡函数发生器的输出,但同时,要通过G2的速度补偿给定使G2的速度超前于G1装置5%,使得G2的速度环逐渐趋于饱和。
把G1的速度调节器的输出通过peer-to-peer传送到G2作为转矩限幅,使得G2和G1的输出转矩相等。
如果突然电机连接轴脱开,G2的速度只能增加5%。
此时由于G2的速度环退出饱和状态而按照大于G1的给定的5%运行,不致于超速飞车。
参数设置情况:
主动装置
从动装置1…n
P081=1 装置弱磁运行
P081=1 装置弱磁运行
P083=2 编码器反馈
P083=2 编码器反馈
P169=0 转矩控制
P169=0 转矩控制
P170=1 转矩控制
P170=1 转矩控制
P171=xx 电机-装置匹配系数
P430.01=10 来自主动装置的转矩设定点开关
P430.02=11 速度补偿
P431.01=6002 来自主动装置的转矩设定点
P431.02=2 转矩限幅
P605.01=204 转矩限幅
P606.01=4 打开转矩限幅
P621=15 速度超前设定
P634.01=6001来自主动装置的速度设定点
P634.02=11速度补偿
P648=6003 来自主动装置的控制字1
P706=11 速度补偿开关
P712=5%
P716=10 速度超前补偿开关
P790=5 装置对装置通讯
P790=5 装置对装置通讯
P791=3 发送字数量
P791=3 发送字数量
P793=8 波特率
P793=8 波特率
P794.01=170 速度设定值
P794.02=148 转矩设定点
P794.03=30 控制字1
P795=1 终端电阻
P797=2s 报文监控时间
P797=2s 报文监控时间
电机的优化运行操作:
把电机连接轴分开,分别对两个电机进行优化操作,详细操作,参考6RA70操作手册第7.5章节
关键词
peer-to-peer通讯主从控制转矩限幅
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- 关 键 词:
- RA70 主从 控制 应用