挖掘机研究性报告.docx
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挖掘机研究性报告
机械工程
设计导论论文
(2011-2012学年第一学期)
论文题目:
挖掘机的研究性报告
班级:
10级机械一班
学号:
1001101043
姓名:
庄鹏
组员:
席森、江晖世、智山、詹凯、邱荣魁
指导老师:
卫凌云
华侨大学工学院
机械工程系
2011年12月09日
[目录]
1、摘要.....................................Ⅲ
2、关键词...................................Ⅲ
3、绪论.....................................Ⅲ
4、挖掘机的发展史...........................Ⅳ
4.1挖掘机发展概述...............................Ⅳ
4.2国外挖掘机发展概述...........................Ⅳ
4.3国挖掘机发展概述...........................Ⅴ
4.4知名挖掘机品牌介绍...........................Ⅵ
5、挖掘机的分类............................Ⅶ
5.1挖掘机五大分类...............................Ⅶ
5.2几种典型挖掘机简介...........................Ⅶ
6、挖掘机的传动原理........................Ⅷ
6.1传动系统分类.................................Ⅷ
6.2液压传动.....................................Ⅷ
6.2.1液压传动介绍
6.2.2液压传动原理
6.2.3液压传动的优缺点
6.3齿轮传动....................................Ⅹ
6.3.1齿轮传动简介
6.3.2齿轮传动类型
6.3.3齿轮传动特点
6.3.4挖掘机上齿轮的传动比
6.4连杆机构....................................Ⅺ
6.4.1连杆机构定义
6.4.2连杆机构的分类
6.4.3平面连杆机构
6.4.4空间连杆机构
7、挖掘机的未来发展方向....................Ⅺ
7.1国发展现状
8、总结..................................ⅩⅤ
8.1概括
8.2挖掘机的部件图
8.3挖掘机未来设想
8.3.1行走机构设想
8.3.2旋转机构设想
8.3.3能源设想
8.3.4挖掘臂设想
8.4挖掘机pro/e图
1、[摘要]
挖掘机,又称挖掘机械是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料,并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。
研究挖掘机的工作原理、性能等方面并不断改进可以加强挖掘机的使用价值。
2、[关键词]
关键词:
传动原理、传动比、连杆机构、液压传动、齿轮传动
3、[绪论]
挖掘机是工程机械领域中一种典型的土石方施工设备,在各种建筑工程施工中起到十分重要的作用。
随着陆上资源紧程度的加剧以与科学技术的不断进步,人类正想着海洋、太空开发、带辐射物质处理等复杂、恶劣、危险环境中,操作者不便介入或安全得不到保障,遥控挖掘机和机器人化挖掘机代替人完成这些复杂、危险工作是解决这些问题最理想的方案之一;传统工程机械的能量利用率较低,节能一直是人们追求的目标;挖掘机挖掘作业中负载变化剧烈,突然增加的重载荷对机械产生的巨大冲击力对机械的使用寿命是很大的损害,因此减小挖掘阻力、降低功率消耗以与延长器的使用寿命是人们追求的目标。
4、[挖掘机的发展史]
4.1挖掘机发展概述
第一台手动挖掘机问世至今已有130多年的历史,期间经历了由蒸汽驱动斗回转挖掘机到电力驱动和燃机驱动回转挖掘机、应用机电液一体化技术的全自动液压挖掘机的逐步发展过程。
第一台液压挖掘机由日本发明成功。
由于液压技术的应用,20世纪40年代有了在拖拉机上配装液压反铲的悬挂式挖掘机,20世纪50年代初期和中期相继研制出拖式全回转液压挖掘机和履带式全液压挖掘机。
初期试制的液压挖掘机是采用飞机和机床的液压技术,缺少适用于挖掘机各种工况的液压元件,制造质量不够稳定,配套件也不齐全。
从20世纪60年代起,液压挖掘机进入推广和蓬勃发展阶段,各国挖掘机制造厂和品种增加很快,产量猛增。
1968-1970年间,液压挖掘机产量已占挖掘机总产量的83%,目前已接近100%。
4.2国挖掘机发展概述
中国的挖掘机生产起步较晚,从1954年挖掘机厂生产第一台斗容量为1m³的机械式单斗挖掘机至今,大体上经历了测绘仿制、自主研制开发和发展提高等三个阶段。
新中国成立初期,以测绘仿制前联20世纪30~40年代的W501.W502.W1001.W1002等型机械式单斗挖掘机为主,开始了中国的挖掘机生产历史。
由于当时国家经济建设的需要,先后建立起十多家挖掘机生产厂。
1967年开始,中国自主研制液压挖掘机。
早期开发成功的产品主要有建筑机械厂的WYl00型、矿山机器厂的W4-60型、矿山机器厂的WY60型挖掘机等。
随后又出现了长江挖掘机厂的WYl60型和重型机械厂的WY250型挖掘机等。
它们为中国液压挖掘机行业的形成和发展迈出了极其重要的一步。
到20世纪80年代末,中国挖掘机生产厂已有30多家,生产机型达40余种。
中、小型液压挖掘机已形成系列,斗容有0.1~2.5m³等12个等级、20多种型号,还生产0.5-4.0m³以与大型矿用10m³、12m³机械传动单斗挖掘机,1m3隧道挖掘机,4m3长臂挖掘机,1000m³/h的排土机等,还开发了斗容量O.25m³的船用液压挖掘机,斗容量O.4m³、O.6m³、0.8m³的水陆两用挖掘机等。
但总的来说,中国挖掘机生产的批量小、分散,生产工艺与产品质量等与国际先进水平相比,有很大的差距。
改革开放以来,积极引进、消化、吸收国外先进技术,以促进中国挖掘机行业的发展。
由于国对液压挖掘机需求量的不断增加且多样化,在国有大、中型企业产品结构的调整,牵动了一些其他机械行业的制造厂加入液压挖掘机行业。
业人士指出,中国单斗液压挖掘机应向全液压方向发展;斗容量宜控制在0.1-15m³;而对于大型与多斗挖掘机,由于液压元件的制造、装配精度要求高,施工现场维修条件差等,则仍以机械式为主。
应着手研究、运用电液控制技术,以实现液压挖掘机操纵的自动化。
4.3国外挖掘机发展概述
第一台手动挖掘机问世至今已有130多年的历史,期间经历了由蒸汽驱动半回转挖掘机到电力驱动和燃机驱动全回转挖掘机,应用机电液一体化技术的全自动液压挖掘机的逐步发展过程。
由于液压技术的应用,20世纪40年代有了在拖拉机上配装液压反铲的悬挂式挖掘机,20世纪50年代初期和中期相继研制出拖式全回转液压挖掘机和履带式全液压挖掘机,初期试制的液压挖掘机是采用飞机和机床的液压技术,缺少适用于挖掘机各种工况的液压元件,制造质量不够稳定,配套件也不齐全。
从20世纪60年代起,液压挖掘机进入推广和蓬勃发展阶段,各国挖掘机制造厂和品种增加很快(见表1-1),产量猛增。
1968~1970年间,液压挖掘机产量已占挖掘机总产量的83%,目前已接近100%。
工业发达国家的挖掘机生产较早,法国、德国、美国、俄罗斯、日本等是斗容量3.5-40m3单斗液压挖掘机的主要生产国,从20世纪80年代开始生产特大型挖掘机。
例如,B-E(布比赛路斯一伊利)公司生产的斗容量168.2m3的步行式拉铲挖掘机,斗容量107m3的剥离用挖掘机等,是世界上目前最大的挖掘机。
从20世纪后期开始,国际上挖掘机的生产向大型化、微型化、多功能化、专用化和自动化的方向发展。
1)开发多品种、多功能、高质量与高效率的挖掘机。
为满足市政建设和农田建设的需要,国外发展了斗容量在0.25m3以下的微型挖掘机,最小的斗容量仅0.01m3。
与此同时,发展专门用途的特种挖掘机,如低比压、低噪声、水下专用和水陆两用挖掘机等。
2)迅速发展全液压挖掘机,不断改进和革新控制方式,使挖掘机由简单的杠杆操纵发展到液压操纵、气压操纵、液压伺服操纵和电气控制、无线电遥控、电子计算机综合程序控制。
3)重视采用新技术、新工艺、新结构,加快标准化、系列化、通用化发展速度。
例如,德国阿特拉斯公司生产的挖掘机装有新型的发动机转速调节装置,使挖掘机按最适合其作业要求的速度来工作。
4)更新设计理论,提高可靠性,延长使用寿命。
美、英、日等国家推广采用有限寿命设计理论,以替代传统的无限寿命设计理论和方法,并将疲劳损伤累积理论、断裂力学、有限元法、优化设计、电子计算机控制的电液伺服疲劳试验技术、疲劳强度分析方法等先进技术应用于液压挖掘机的强度研究方面,促进了产品的优质高效率和竞争力。
5)加强对驾驶员的劳动保护,改善驾驶员的劳动条件。
液压挖掘机采用带有坠物保护结构和倾翻保护结构的驾驶室,安装可调节的弹性座椅,用隔音措施降低噪声干扰。
6)进一步改进液压系统。
中、小型液压挖掘机的液压系统有向变量系统转变的明显趋势。
此外,液压技术在挖掘机上普遍使用,为电子技术、自动控制技术在挖掘机的应用与推广创造了条件。
7)迅速拓展电子化、自动化技术在挖掘机上的应用。
随着对挖掘机的工作效率、节能环保、操作轻便、安全舒适、可靠耐用等方面性能要求的提高,促使了机电液一体化在挖掘机上的应用,并使其各种性能有了质的飞跃。
8)更注重环境保护,CAT、小松等厂家纷纷推出满足三次排放要求的挖掘机。
4.4十大挖掘机品牌
(1)、小松(KOMATSU) 著名的工程机械制造商,株式会社小松制作所成立于1921年,至今已有80年的历史,在工程机械领域有着先进的生产经验。
于2001年2月在市注册小松(中国)投资,注册资金3457万美元。
(2)、日立(HITACHI) 日立建机株式会社于1970年10月1日在日本东京成立,现今日立建机集团是全球最大的建筑机械、运输机械与其他机械设备的制造、销售和服务综合性的公司之一。
日立建机(中国)成立于1995年3月27日,坐落在省市经济技术开发区。
公司主营挖掘机与其它建设机械的制造、销售、服务、配件供应。
(3)、卡特彼勒(CAT) 美国卡特彼勒公司成立于1925年,是世界上最大的工程机械和矿山设备生产厂家、燃气发动机和工业用燃气轮机生产厂家之一,也是世界上最大的柴油机厂家之一。
(4)、沃尔沃(VOLVO)瑞典沃尔沃集团成立于1924年,沃尔沃建筑设备公司是沃尔沃集团成员之一,是全球知名的建筑设备制造商。
主要生产不同型号的挖掘机,轮式装载机,自行式平地机,铰接式卡车等产品。
(5)、大宇(DAEWOO) 国大宇集团1967年由金宇中创建,其产品一直以来代表着国机械工业的发展水平,在柴油发动机、挖掘机、车辆、自动机床、机器人等领域创造了公认的成就。
(6)、现代(HYUNDAI) 国现代重工业株式会社是国现代集团的主要公司,现代重工是于1972年在朝鲜半岛东南端的蔚山市成立。
涉与汽车,工程机械,叉车等多个工业领域。
(7)、神钢(KOBELCO)株式会社神户制钢所成立与1905年,神钢建机株式会社1999年10月从世界500强企业之一的神户制钢独立,成为日本神户制钢所的子公司,专门制造和销售挖掘机和起重机等工程机械。
(8)、凯斯(CASE) 1842年发明家JeromeIncreaseCase在Racine建立凯斯公司,是全球首家农用蒸汽机生产厂家。
1912年,凯斯定位于建筑工程机械设备业,生产公路建筑设备。
主要生产销售挖掘机,装载机等建筑机械设备。
(9)、三一重工(SANY) 主要从事工程机械的研发、制造、销售,产品包括建筑机械、筑路机械、起重机械等25大类120多个品种,主导产品有混凝土输送泵、混凝土输送泵车、混凝土搅拌站、沥青搅拌站、压路机、摊铺机、平地机、汽车起重机、履带起重机等。
目前,三一混凝土输送设备、履带起重设备已成为国第一品牌。
(10)、奥泰重工(AOT) 公司坚持“质量重于泰山,信誉胜于生命”的理念和宗旨,以市场为导向,以客户为中心,服务于社会,注重质量,强化管理,着力提倡“以人为本、质量第一、用户至上、信誉第一”的原则,打造具有外型美观,操作方便灵巧,工作效率高安全耐用的品牌特色,展现公司的勃勃生机。
5、[挖掘机的分类]
5.1挖掘机分类概括
(1)、挖掘机分类一:
常见的挖掘机按驱动方式有燃机驱动挖掘机和电力驱动挖掘机两种。
其中电动挖掘机主要应用在高原缺氧与地下矿井和其它一些易燃易爆的场所。
(2)、挖掘机分类二:
按照行走方式的不同,挖掘机可分为履带式挖掘机和轮式挖掘机。
(3)、挖掘机分类三:
按照传动方式的不同,挖掘机可分为液压挖掘机和机械挖掘机。
机械挖掘机主要用在一些大型矿山上。
(4)、挖掘机分类四:
按照用途来分,挖掘机又可以分为通用挖掘机,矿用挖掘机,船用挖掘机,特种挖掘机等不同的类别。
(5)、挖掘机分类五:
按照铲斗来分,挖掘机又可以分为正铲挖掘机、反铲挖掘机拉铲挖掘机和抓铲挖掘机。
正铲挖掘机多用于挖掘地表以上的物料,反铲挖掘机多用于挖掘地表以下的物料。
5.2挖掘机分类简介
1、反铲挖掘机:
反铲式是我们见过最常见的,向后向下,强制切土。
可以用于停机作业面以下的挖掘,基本作业方式有:
沟端挖掘、沟侧挖掘、直线挖掘、曲线挖掘、保持一定角度挖掘、超深沟挖掘和沟坡挖掘等。
2、正铲挖掘机:
正铲挖掘机的铲土动作形式。
其特点是“前进向上,强制切土”。
正铲挖掘力大,能开挖停机面以上的土,宜用于开挖高度大于2m的干燥基坑,但须设置上下坡道。
正铲的挖斗比同当量的反铲的挖掘机的斗要大一些,可开挖含水量不大于27%的一至三类土,且与自卸汽车配合完成整个挖掘运输作业,还可以挖掘大型干燥基坑和土丘等。
正铲挖土机的开挖方式根据开挖路线与运输车辆的相对位置的不同,挖土和卸土的方式有以下两种:
正向挖土,侧向卸土;正向挖土,反向卸土。
3、液压挖掘机:
是一种多功能机械,目前被广泛应用于水利工程,交通运输,电力工程和矿山采掘等机械施工中,它在减轻繁重的体力劳动,保证工程质量。
加快建设速度以与提高劳动生产率方面起着十分重要的作用。
由于液压挖掘机具有多品种,多功能,高质量与高效率等特点,因此受到了广大施工作业单位的青睐。
液压挖掘机的生产制造业也日益蓬勃发展。
6、[挖掘机的传动原理]
6.1传动系统分类
(1)、类型有齿轮传动、蜗轮蜗杆传动、带传动、链传动、轮系等。
最常见的:
螺纹传动,齿轮传动,带传动
(2)、常见:
链传动、蜗轮蜗杆传动
(3)、少见:
连杆机构传动,凸轮机构传动
6.2几种主要的传动
6.2.1液压传动
1)、液压传动系统的工作原理与组成
(1)、液压传动系统的工作原理
(2)、液压传动系统由以下五部分组成:
①、液压动力元件。
液压动力元件指液压泵,它是将动力装置的机械能转换成为液压能的装置,其作用是为液压传动系统提供压力油,是液压传动系统的动力源。
②、液压执行元件。
液压执行元件指液压缸或液压马达,它是将液压能转换为机械能的装置,其作用是在压力油的推动下输出力和速度或转矩和转速,以驱动工作装置作功。
③、液压控制调节元件。
它包括各种液压阀类元件,其作用是用来控制液压传动系统中油液的流动方向、压力和流量,以保证液压执行元件和工作装置完成指定工作。
④、液压辅助元件。
液压辅助元件如油箱、油管、滤油器等,它们对保证液压传动系统正常工作有着重要的作用。
⑤、液压工作介质。
工作介质指传动液体,通常被称为液压油或液压液。
2)、液压传动的特点
(1)、优点:
①、在同等体积下,液压装置能产生出更大的动力,也就是说,在同等功率下,液压装置的体积小、质量小、结构紧凑,即它具有大的功率密度或力密度。
②、液压装置容易做到对执行元件速度的无级调节,而且调速围大,并且对速度的调节还可以在工作过程中进行。
③、液压装置工作平稳,换向冲击小,便于实现频繁换向。
④、液压装置易于实现过载保护,能实现自润滑,使用寿命长。
⑤、液压装置易于实现自动化,可以很方便地对液体的流动方向、压力和流量进行调节和控制,并能很容易地和电气、电子控制或气动控制结合起来,实现复杂的运动和操作。
⑥、液压元件易于实现标准化、系列化和通用化。
液压装置便于设计、制造和推广使用。
(2)、缺点:
①、液压传动中的泄漏和液体的可压缩性使其无法保证严格的传动比。
②、液压传动有较多的能量损失(泄漏损失、摩擦损失等),因此,传动效率相对较低。
③、液压传动装置的工作性能对油温的变化比较敏感,不宜在较高或较低的温度下工作。
④、液压传动在出现故障时不易找出原因。
3)、液压传动应用举例——千斤顶
①、千斤顶的工作原理具备了液压设备的基本要素:
它有两个液压缸,一个较粗,一个较细,粗的称为工作元件,细的称为动力元件。
两个红球与一个蓝色的阀组成了控制元件。
管路与油箱还有液压工作介质--液压油。
②、千斤顶是在动力油缸施加一个不断的小的力,工作油缸便产生一个连续的大的力,液压挖掘机就是利用这个原理进行设计的。
③、千斤顶的液压油缸是单向作用的,液压杆伸出很有力量,而收回时却靠的是外部力量,它不能符合挖掘机工作的需要,因此,单向作用油缸要改为双向作用油缸。
6.2.2齿轮传动
1)、齿轮传动的定义:
齿轮传动是利用两齿轮的轮齿相互啮合传递动力和运动的机械传动
2)、齿轮传动类型
(1)、圆柱齿轮传动:
用于平行轴间的传动,直齿轮传动适用于中、低速传动。
斜齿轮传动运转平稳,适用于中、高速传动。
人字齿轮传动适用于传递大功率和大转矩的传动。
圆柱齿轮传动的啮合形式有3种:
外啮合齿轮传动,啮合齿轮传动,齿轮齿条传动。
(2)、锥齿轮传动:
用于相交轴间的传动。
斜齿锥齿轮传动运转平稳,齿轮承载能力较高,但制造较难,应用较少。
曲线齿锥齿轮传动运转平稳,传递功率可到3700千瓦,圆周速度可到40米/秒以上。
(3)、双曲面齿轮传动:
用于交错轴间的传动。
由于有轴线偏置距,可以避免小齿轮悬臂安装。
广泛应用于汽车和拖拉机的传动中。
(4)、螺旋齿轮传动:
用于交错间的传动,传动比可到5,承载能力较低,磨损严重,应用很少。
(5)、蜗杆传动:
交错轴传动的主要形式,轴线交错角一般为90°。
蜗杆传动可获得很大的传动比。
蜗杆传动工作平稳,传动比准确,可以自锁,但自锁时传动效率低于0.5。
蜗杆传动齿面间滑动较大,发热量较多,传动效率低,通常为0.45~0.97。
(6)、圆弧齿轮传动:
用凸凹圆弧做齿廓的齿轮传动。
特点是接触强度和承载能力高,易于形成油膜,无根切现象,齿面磨损较均匀,跑合性能好;但对中心距、切齿深和螺旋角的误差敏感性很大,故对制造和安装精度要求高。
(7)、摆线齿轮传动:
用摆线作齿廓的齿轮传动。
这种传动齿面间接触应力较小,耐磨性好,无根切现象,但制造精度要求高,对中心距误差十分敏感。
仅用于钟表与仪表中。
(8)、行星齿轮传动:
具有动轴线的齿轮传动。
行星齿轮传动一般是由平行轴齿轮组合而成,具有尺寸小、重量轻的特点,输入轴和输出轴可在同一直线上。
其应用愈来愈广泛。
3)、齿轮传动的特点:
结构紧凑;传递的功率、转速、扭矩大;传动比准确。
4)、传动比
(1)、定义:
机构中瞬时输入速度与输出速度的比值
(2)、计算公式:
传动比=主动轮转速与从动轮的比值=它们直径的反比
(3)、方程式:
i=n1/n2=D2/D1
i=n1/n2=z2/z1(齿轮的)
(4)、推广:
平面定轴齿轮系传动比公式为
5)、挖掘机模型部各部分传动比计算结果
(1)、行走机构:
①、主动齿4个,齿数分别为5齿、10齿、10齿、10齿。
②、从动齿4个,齿数分别为32齿、32齿、32齿、40齿。
③、i=(32*32*32*40)/(5*10*10*10)=262.144
(2)、挖掘机构:
①、主动轮有2个,分别为12齿、10齿、10齿。
②、从动轮有3个,分别为57齿、30齿、28齿。
③、i=(57*30*28*)/(12*10*10)=39.9。
6.2.3连杆机构传动
1)、定义:
由若干个构件通过低副(Lower-pair)连接而组成的机构称为连杆机构,又称为低副机构。
2)、连杆机构的分类:
平面连杆机构和空间连杆机构
3)、平面连杆机构
(1)、定义:
所有构件均在相互平行的平面运动的连杆机构,称为平面连杆机构。
(2)、优点:
1、平面连杆机构属于低副机构,运动副为面接触,压强小,承载能力大,耐冲击,并且便于润滑,磨损小。
2、其运动副元素多为平面或圆柱面,制造比较容易,而且靠其本身的几何封闭来保证构件运动,结构简单,工作可靠。
3、可以实现不同的运动规律和特点轨迹要求。
(3)、缺点:
1、当机构复杂时累计误差较大,影响其传动精度。
2、惯性力不容易平衡,不适合于高速传动。
3、不易精确地满足各种运动规律和运动轨迹的要求。
4)、空间连杆机构
(1)、定义:
所有构件不全在相互平行的平面运动的连杆机构,称为空间连杆机构。
7、[挖掘机的未来发展方向]
1)、国挖掘机未来发展状况
(1)、五年后,国产品牌占有率提升至50%
中国挖掘机市场本土品牌弱势状态将逐步改变,预计五年后本土品牌挖掘机市场占有率将升至45~50%
改革开放30年来,我国工程机械发展尤为迅速,以工程机械中具有代表性的产品液压挖掘机为例,1993年我国液压挖掘机总销量为2,349台,15年后的2008年我国液压挖掘机的总销量高达83,000台,15年增长35倍。
我国开始研制、发展液压挖掘机产品是在上个世纪六十年代末,自1967年至1977年,这10年我国有少数几家工厂开始研究,开发液压挖掘机,通过数年坚持不懈的努力,终于有少量规格的液压挖掘机获得初步成功。
随着经济发展需要,国产挖掘机无论从数量上和质量上均难以满足大规模施工作业的需要。
80年代初,我国部分挖掘机主机生产商先后引进了国外先进的液压挖掘机制造技术,通过历时数年引进技术的消化、吸收、移植,产品产量逐年提高,由于国长时期不能提供高质量和高性能的基础配套件,行业发展速度缓慢。
1995年开始,我国挖掘机行业掀起了一股声势很大的合资浪潮,先后在中国境建立了十几家合资、独资挖掘机生产企业,短短几年,外资品牌占领了中国挖掘机市场90%以上的份额。
在这种形势下,中国本土挖掘机生产企业认真学习并接受先进的理念和方法,在挖掘机制造技术、企业管理、产品销售和服务方面狠下功夫,将市场压力转化为动力,以三一、柳工、玉柴,山河智能、福田雷沃等一批挖掘机厂商成为新的生力军。
据最新统计数字显示,8月份,柳工机械占比3.5%,山河智能占比3.1%,福田雷沃占比2.9%,玉柴重工占比2.7%,厦工机械占比1.1%,全部国产挖掘机品牌占比达到16%,这与上世纪90年代外资品牌挖掘机占据90%多的市场份额形成鲜明对比。
从目前发展形势看,国产挖掘机品牌厂商正在以前所未有的速度扩份额,在市场份额、产品性能、售后服务等方面不断提高。
在前不久召开的BICES2009展会中,三一重机与其他外资品牌展商共同推出SY215C混合动力液压挖掘机,代表了国产挖掘机的自主研发水平;柳工推出稳定性更高的925
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