Fanuc机器人IO配置和UIUO配置.docx
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Fanuc机器人IO配置和UIUO配置
Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置
说明:
这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识,以供大家阅读借鉴。
这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配,UI/UO的分配。
一、Fanuc机器人IO种类
1、Fanuc机器人IO分类
I/O(输入/输出信号),是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。
有通用I/O和专用I/O。
(1)通用I/O
通用 I/O是用户可以自己定义和使用的的I/O信号,通用I/O有如下三类。
I/O的i表示信号号码和组号码的逻辑号码。
• 数字I/O:
DI[i]/DO[i]个数:
512/512
• 群组I/O:
GI[i]/GO[i]个数:
100/100,范围:
0-32767
• 模拟I/O:
AI[i]/AO[i]个数:
64/64,范围:
0-16383
(2)专用I/O
系统定义的专用IO信号,用户不能重新定义功能的信号;专用I/O是用途已经确定的I/O,专用I/O有如下几种。
• 外围设备(UOP):
UI[i]/UO[i]个数:
18/20
• 操作面板(SOP):
SI[i]/SO[i]个数:
15/15
• 机器人I/O:
RI[i]/RO[i]个数:
8/8
3、Fanuc机器人图片(图片来自XX网络)
二、Fanuc机器人通讯IO模块
1、Fanuc机器人硬件种类和机架号
机架系指构成 I/O模块的硬件的种类。
• 0=处理I/O印刷电路板
• 1~16=I/O单元MODELA/B
• 32 =I/OLINK从动装置
• 48 =外围设备控制接口(CRMA15、CRMA16)
2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽
插槽系指构成机架的 I/O模块部件的号码。
• 使用处理I/O印刷电路板的情况下,按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽1、2...。
• 使用I/O单元MODELA/B的情况下,则为用来识别所连接模块的号码。
• I/OLINK从动装置以及外围设备接口(CRMA15,CRMA16)下始终为1。
3、接线实物图
(1)紧凑型控制柜CRMA15/CRMA16面板插头
(2)外引实物端子台图片
二、CRMA15/CRMA16标准配置
1、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc机器人标准分配
R-30iAMate控制装置备有输入28点、输出24点的外围设备控制接口。
根据实际需要,把硬件28个输入点和24个输出点分配给Fanuc机器人系统512DI/512DO信号,进行一对一对接。
外围设备控制接口的信号的标准分配为DI[81-88]、DI[101-120]和DO[81-84]、DO[101-120]。
此外,在LR搬送软体中,外围设备I/O上分配有外围设备控制接口。
标准分配表如下:
信号种类
Fanuc地址范围
外接设备地址范围
DI
81——88
In21——in28
DI
101——120
In1——in20
DO
81——84
Out21——out24
DO
101——120
Out1——out20
2、硬件CRMA15/CRMA16针脚及其定义
(1)CRMA15/CRMA16针脚及其定义
(2)说明:
上图左侧CRMA15/CTMA16是机器人控制柜上面端子针脚定义,右侧A1、A2是外接端子台各50针脚定义。
实物图如下:
3、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc标准分配
(1)DI地址分配图
(2)DO地址分配图
四、UI/UO专用IO信号的全部分配和简略分配
1、UI/UO专用信号各项作用表
(1)UI专用信号各项作用表
序号
UI信号
作用
1
UI[1]
瞬时停止信号,通过软件切断伺服电源。
IMSTP输入始终有效,通常情况下处在ON。
若该信号成为OFF时,系统执行如下处理。
• 发出报警后断开伺服电源。
• 瞬时停止机器人的动作,中断程序的执行。
2
UI[2]
暂停信号从外部装置发出暂停指令。
HOLD输入始终有效,通常情况下处在ON。
该信号成为OFF时,系统执行如下处理。
• 减速停止执行中的动作,中断程序的执行。
• 一般事项的设定中将“暂停时伺服”置于有效时,在停下机器人后,发出报警并断开伺服电源。
3
UI[3]
安全速度信号(SFSPD)在安全防护栅栏门开启时使机器人暂停。
该信号通常连接于安全防护栅栏门的安全插销。
SFSPD输入始终有效,通常情况下处在ON。
在不使用IMSTP、*HOLD、*SFSPD信号的情况下,跨接这些信号线(常闭点)。
4
UI[4]
循环停止信号(CSTOPI)结束当前执行中的程序(始终有效)。
通过RSR来解除处在待命状态下的程序。
系统设定画面[6系统设定.系统设定]中将“CSTOPI输入后,程序强制结束”设定为无效的话,在将当前执行中的程序执行到末尾后结束程序。
通过RSR来解除(清除)处在待命状态的程序。
(标准设定)
5
UI[5]
报警解除信号(FAULT_RESET)解除报警,始终有效。
伺服电源被断开时,接通伺服电源。
此时,在伺服装置启动之前,报警不予解除。
该信号在默认设定下信号断开时发挥作用。
6
UI[6]
Start:
外部启动信号(信号下降沿有效)
7
UI[7]
Home:
回HOME输入信号(需要设置宏程序)
8
UI[8]
Enable:
使能信号,远程启动时候机器人电机上电信号
9
UI[9]
RSR1~RSR8对应输入UI[9~16],在远程模式时有效。
这是机器人启动请求信号(RSR)。
接收到一个该信号时,与该信号对应的RSR程序为进行自动运转而被选择而启动。
其它程序处在执行中或暂停中时,将所选程序加入等待行列,等到执行中的程序结束后启动。
PNS1~PNS8对应UI[9~16],PNSTROBEUI[17],在远程模式时有效。
这是程序号码选择信号(PNS)和PNS选通信号(PNSTROBE)。
在接收到PNSTROBE输入时,读出PNS1~PNS8输入,选择要执行的程序。
其它程序处在执行中或暂停中时,忽略该信号。
在远程模式时,在PNSTROBE处在ON期间,进行基于示教操作盘的程序选择。
10
UI[10]
11
UI[11]
12
UI[12]
13
UI[13]
14
UI[14]
15
UI[15]
16
UI[16]
17
UI[17]
PNSTROBE:
PN滤波信号,在PNS选择程序名时使用,当UI[17]=ON时,允许读取PNS1—PNS8信号,并转换为十进制,识别PNS程序名。
18
UI[18]
自动运转起动信号(PROD_START)从第一行起启动当前所选的程序,信号下降沿有效。
与PNS一起使用的情况下,从第一行起执行由PNS所选择的程序。
没有与PNS一起使用的情况下,从第一行起执行由示教操作盘所选择的程序。
其它程序处在执行中或暂停中时,忽略该信号。
(2)UO专用信号各项作用表
序号
UI信号
作用
1
UO[1]
可接收输入信号(CMDENBL),在下列条件成立时输出。
该信号表示可以从程控装置启动包含动作(群组)的程序。
• 遥控条件成立。
• 可动作条件成立。
• 选定了连续运转方式(单步方式无效)。
2
UO[2]
系统准备就绪信号(SYSRDY)在伺服电源接通时输出,下面两种情况有输出
• 外围设备I/O的ENBL输入处在ON。
• 伺服电源接通(非报警状态)。
3
UO[3]
程序执行输出:
程序执行中信号(PROGRUN)在程序执行中输出,程序处在暂停中时,该信号不予输出。
4
UO[4]
程序暂停输出:
暂停中信号(PAUSED)在程序处在暂停中而等待再启动的状态时输出
5
UO[5]
暂停输出:
保持中信号(HELD)在按下HOLD按钮时和输入HOLD信号时输出。
松开HOLD按钮时,该信号不予输出。
6
UO[6]
报警输出:
报警(FAULT)信号在系统中发生报警时输出。
可以通过FAULT_RESET输入来解除报警。
系统发出警告时(WARN报警),该信号不予输出。
7
UO[7]
机器人基准点信号(ATPERCH)在机器人处在预先确定的参考位置时输出。
最多可以定义3个基准点,但是,此信号在机器人处在第1基准点时被输出。
其它基准点则被分配通用信号。
8
UO[8]
TPENBL示教盒使能输出:
示教操作盘有效信号在示教操作盘的有效开关处在ON时被输出
9
UO[9]
BATALM:
:
电池异常信号(BATALM)表示控制装置或机器人的脉冲编码器的后备电池电压下降报警。
请在接通控制装置电源后再更换电池。
10
UO[10]
BUSY处理器忙输出:
处理中信号(BUSY)在程序执行中或通过示教操作盘进行的作业处理中被输出。
程序处在暂停中时,该信号不予输出
11
UO[11]
ACK1-ACK8:
证实信号,当RSR输入信号被接受时,会输出一个相应的脉冲信号。
RSR接受确认信号(ACK)在RSR功能有效时进行组合使用。
接收到RSR输入时,作为确认而输出对应的脉冲信号。
可以指定脉冲宽。
该信号组以8位二进制码表示相应的当前选中的PNS程序号。
选择程序号码信号(SNO)在PNS功能有效时进行组合使用。
作为确认而始终以二进制代码方式输出当前所选的程序号码(对应PNS1~8输入的信号)。
通过选择新的程序来改写SNO1~8。
12
UO[12]
13
UO[13]
14
UO[14]
15
UO[15]
16
UO[16]
17
UO[17]
18
UO[18]
19
UO[19]
SNACK信号数确认输出:
PNS接受确认信号(SNACK)在PNS功能有效时进行组合使用。
接收到PNS输入时,作为确认输出脉冲信号。
可
以指定脉冲宽。
20
UO[20]
预留信号
2、全部分配和简略分配表
(1)全部分配
输入信号分配表:
物理
编号
Fanuc信
号地址
UI专用
信号
CRMA15
针脚号
CRMA16
针脚号
In1
DI[101]
UI[1]
1
In2
DI[102]
UI[2]
2
In3
DI[103]
UI[3]
3
In4
DI[104]
UI[4]
4
In5
DI[105]
UI[5]
5
In6
DI[106]
UI[6]
6
In7
DI[107]
UI[7]
7
In8
DI[108]
UI[8]
8
In9
DI[109]
UI[9]
9
In10
DI[110]
UI[10]
10
In11
DI[111]
UI[11]
11
In12
DI[112]
UI[12]
12
In13
DI[113]
UI[13]
13
In14
DI[114]
UI[14]
14
In15
DI[115]
UI[15]
15
In16
DI[116]
UI[16]
16
In17
DI[117]
UI[17]
22
In18
DI[118]
UI[18]
23
In19
DI[119]
24
In20
DI[120]
25
In21
DI[81]
1
In22
DI[82]
2
In23
DI[83]
3
In24
DI[84]
4
In25
DI[85]
5
In26
DI[86]
6
In27
DI[87]
7
In28
DI[88]
8
输出信号分配表:
物理
编号
Fanuc信
号地址
UI专用
信号
CRMA15
针脚号
CRMA16
针脚号
out1
DO[101]
UO[1]
33
out2
DO[102]
UO[2]
34
Out3
DO[103]
UO[3]
35
Out4
DO[104]
UO[4]
36
Out5
DO[105]
UO[5]
37
Out6
DO[106]
UO[6]
38
Out7
DO[107]
UO[7]
39
Out8
DO[108]
UO[8]
40
Out9
DO[109]
UO[9]
41
out10
DO[110]
UO[10]
42
out11
DO[111]
UO[11]
43
out12
DO[112]
UO[12]
44
out13
DO[113]
UO[13]
45
out14
DO[114]
UO[14]
46
out15
DO[115]
UO[15]
47
out16
DO[116]
UO[16]
48
out17
DO[117]
UO[17]
26
out18
DO[118]
UO[18]
27
out19
DO[119]
UO[19]
28
Out20
DO[120]
UO[20]
21
Out21
DO[81]
33
Out22
DO[82]
34
Out23
DO[83]
35
Out24
DO[84]
36
(2)简略分配
输入输出信号分配表:
物理编号
Fanuc输入信号
UI专用信号
In21
DI[81]
UI[2]
In22
DI[82]
UI[5]
In23
DI[83]
UI[6]
In24
DI[84]
UI[8]
In25
DI[85]
UI[9]
In26
DI[86]
UI[10]
In27
DI[87]
UI[11]
In28
DI[88]
UI[12]
输出信号分配表:
物理编号
Fanuc输出信号
UO专用信号
Out21
DO[81]
UO[1]
Out22
DO[82]
UO[6]
Out23
DO[83]
UO[9]
Out24
DO[84]
UO[10]
(3)全部分配和简略分配表
UI专用输入信号分配表:
UO专用输出信号分配表:
3、专用UI/UO信号在Fanuc机器人上地址分配(简略分配)
(1)UI和物理地址分配图片
下图是选择RSR程序启动:
下图是选择PNS程序启动,则需要UI[17]也分配一个物理地址。
(2)UO和物理地址分配图片
4、机架35、插槽1开始点为1的分配都为常闭点
这里UI[1]——UI[3]等一些信号为ON时候,可以分配地址:
机架35、插槽1开始点为1的分配都为常闭点。
这里可以理解为系统带的常闭点,如下图所示:
5、UI/UO分配重启生效状态
(1)UI状态图片
(2)UO状态图片
五、信号输出和强制仿真
1、Fanuc机器人常用接线图
CRMA15接线图:
CRMA16接线图:
2、输出信号强制输出
说明:
对于输出信号,可以直接强制输出,操作步骤:
menu——>I/O——>数字IO——>IN/OUT:
切换到DO一览画面——>光标移动选择到需要强制输出DO信号状态栏——>下方的ON/OFF强制输出,如下图:
3、输入信号输出信号仿真功能
说明:
对于输出信号,可以直接强制输出。
但是对于输入信号一般可以使用仿真功能,当然输出信号也可以仿真。
操作步骤:
menu——>I/O——>数字IO——>IN/OUT:
切换到DO/DI一览画面——>光标移动选择到需要模拟输出的DI/DO信号模拟栏——>下方的模拟——>信号状态由U变为S——>光标移动到信号的状态栏——>下方的ON/OFF即可对信号进行模拟开光。
(1)DI输入信号模拟仿真图片:
(2)DO输出信号模拟仿真图片:
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- 关 键 词:
- Fanuc 机器人 IO 配置 UIUO