步进电机程序2.docx

步进电机程序2.docx

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步进电机程序2

步进电机控制程序

步进电机（键盘控制可调速）

#include

#defineucharunsignedchar

staticunsignedintcount; //计数

staticintstep_index; //步进索引数，值为0－7

staticbitturn; //步进电机转动方向

staticbitstop_flag; //步进电机停止标志

staticintspeedlevel;//步进电机转速参数，数值越大速度越大，最小值为1，速度最慢

staticintspcount;   //步进电机转速参数计数

voidddelay（void）;    //键盘扫描延时函数

voiddelay（unsignedintendcount）; //延时函数，延时为endcount*1毫秒

voidgorun（）;         //步进电机控制步进函数

 sbitP10=P2^0; //电机端口定义

 sbitP11=P2^1;

 sbitP12=P2^2;

 sbitP13=P2^3;

voidddelay（void）

{

 uchari;

 for（i=300;i>0;i--）;

}

ucharkeyscan（void）

{

 ucharscancode;

 uchartmpcode;

 P1=0xf8;        //发全0行扫描码

 if（（P1&0xf8）!

=0xf8）     //若有键按下

 {

  ddelay（）;       //延时去抖动

  if（（P1&0xf8）!

=0xf8）    //延时后再判断一次，去除抖动影响

  {

   scancode=0xfe;

   while（（scancode&0x08）!

=0）  //逐行扫描

   {

    P1=scancode;    //输出行扫描码

    if（（P1&0xf8）!

=0xf8）  //本行有键按下

    {

     tmpcode=（P1&0xf8）|0x07;

     return（（~scancode）+（~tmpcode））; //返回特征字节码，为1的位即对应于行和列

    }

    elsescancode=（scancode<<1）|0x01;  //行扫描码左移一位

   }

  }

 }

 return（0）;        //无键按下，返回值为0 

}

voidmain（void）

{

 ucharkey;

 count=0;

 step_index=0;

 spcount=0; 

 P10=0;

 P11=0;

 P12=0;

 P13=0;

 EA=1;            //允许CPU中断

 TMOD=0x11;//设定时器0和1为16位模式1

 ET0=1;          //定时器0中断允许

 TH0=0xFc;

 TL0=0x18;  //设定时每隔1ms中断一次

 TR0=1;        //开始计数

 stop_flag=0;

 turn=0;

 speedlevel=20;

   while

（1）

 {

  key=keyscan（）;

  switch（key）

  {

    case0x09:

  //按键#，正转以speedlevel=1的速度转1000*0.5MS=0.5S

  stop_flag=0;

    turn=0;

       speedlevel=10; 

       gorun（）;

  delay（1000）;

  break;

    case0x0c:

  //按键*，停止2000*0.5MS=0.5S

    stop_flag=1;

  break;

    case0x0a:

   //按键0，反转以speedlevel=1的速度转1000*0.5MS=0.5S

  stop_flag=0;

    turn=1;

    speedlevel=10;

  gorun（）;

       delay（1000）;

  break;

  case0x11:

    //按键9，以--speedlevel的加速转1000*0.5MS=0.5S

  stop_flag=0;

  if（speedlevel==1）

      {speedlevel=1;}

  else{--speedlevel;}

  gorun（）;

  delay（1000）;

  break; 

  case0x12:

  //按键8，以++speedlevel的减速转1000*0.5MS=0.5S

  stop_flag=0;

  ++speedlevel;

  gorun（）;

    delay（1000）;

  break;

      }

 }

 }

//定时器0中断处理

voidtimeint（void）interrupt1

{

 TH0=0xFc;

 TL0=0x18;//设定时每隔1ms中断一次

 count++;

 spcount--;

 if（spcount<=0）//速度调整，SPEEDLEVEL越大，延时越长（延时约为1MS*SPEEDLEVEL），

 {    // 频率越小，速度越慢

  spcount=speedlevel;     

  gorun（）;

 }

}

voiddelay（unsignedintendcount）//延时函数，延时为endcount*0.5毫秒

 {

 count=0;

 do{}

 while（count

 }

voidgorun（）

{

 if（stop_flag==1）

 {

   P10=0;

   P11=0;

   P12=0;

   P13=0;

   return;

 }

 switch（step_index）

 {

 case0:

//0

   P10=1;

   P11=0;

   P12=0;

   P13=0;

   break;

 case1:

//0、1

   P10=1;

   P11=1;

   P12=0;

   P13=0;

   break;

 case2:

//1

   P10=0;

   P11=1;

   P12=0;

   P13=0;

   break;

 case3:

//1、2

   P10=0;

   P11=1;

   P12=1;

   P13=0;

   break;

 case4:

 //2

   P10=0;

   P11=0;

   P12=1;

   P13=0;

   break;

 case5:

//2、3

   P10=0;

   P11=0;

   P12=1;

   P13=1;

   break;

 case6:

//3

   P10=0;

   P11=0;

   P12=0;

   P13=1;

   break;

 case7:

//3、0

   P10=1;

   P11=0;

   P12=0;

   P13=1;

 }

 if（turn==0）   //正转

 {

   step_index++;

   if（step_index>7）

     step_index=0;

 }

 else

 {      //反转

   step_index--;

   if（step_index<0）

     step_index=7;

 }

}

步进电机（键盘控制可调速加显示）

#include

#defineucharunsignedchar

staticunsignedintcount; //计数

staticintstep_index; //步进索引数，值为0－7

staticbitturn; //步进电机转动方向

staticbitstop_flag; //步进电机停止标志

staticintspeedlevel;//步进电机转速参数，数值越大速度越大，最小值为1，速度最慢

staticintspcount;   //步进电机转速参数计数

voidddelay（void）;    //键盘扫描延时函数

voiddelay（unsignedintendcount）; //延时函数，延时为endcount*1毫秒

voidgorun（）;         //步进电机控制步进函数

voidDelay400Ms（void）;

voidLCMInit（void）;//LCM初始化

voidWriteCommandLCM（unsignedcharWCLCM,BuysC）;//BuysC为0时忽略忙检测

voidDisplayOneChar（ucharX,ucharY,ucharDData）;

voidDisplayListChar（ucharX,ucharY,ucharListLength,uchar *DData,ucharn）;

 sbitP10=P3^0; //电机端口定义

 sbitP11=P3^1;

 sbitP12=P3^2;

 sbitP13=P3^3;

 ucharcodespeed[]={0x3a,0x39,0x38,0x37,0x36,0x35,0x34,0x33,0x32,0x31,0x30};

 ucharcodestop[]={"stop"};

 ucharcodego[]={"go:

"};

 ucharcodeback[]={"back:

"};

 ucharcodemax[]={"max:

8"};

voidddelay（void）

{

 uchari;

 for（i=300;i>0;i--）;

}

ucharkeyscan（void）

{

 ucharscancode;

 uchartmpcode;

 P1=0xf8;        //发全0行扫描码

 if（（P1&0xf8）!

=0xf8）     //若有键按下

 {

  ddelay（）;       //延时去抖动

  if（（P1&0xf8）!

=0xf8）    //延时后再判断一次，去除抖动影响

  {

   scancode=0xfe;

   while（（scancode&0x08）!

=0）  //逐行扫描

   {

    P1=scancode;    //输出行扫描码

    if（（P1&0xf8）!

=0xf8）  //本行有键按下

    {

     tmpcode=（P1&0xf8）|0x07;

     return（（~scancode）+（~tmpcode））; //返回特征字节码，为1的位即对应于行和列

    }

    elsescancode=（scancode<<1）|0x01;  //行扫描码左移一位

   }

  }

 }

 return（0）;        //无键按下，返回值为0 

}

voidmain（void）

{

 ucharkey;

 count=0;

 step_index=0;

 spcount=0; 

 P10=0;

 P11=0;

 P12=0;

 P13=0;

 EA=1;            //允许CPU中断

 TMOD=0x11;//设定时器0和1为16位模式1

 ET0=1;          //定时器0中断允许

 TH0=0xFc;

 TL0=0x18;  //设定时每隔1ms中断一次

 TR0=1;        //开始计数

 P0=0XFF;

 P3&=0XEF; //573片选

 LCMInit（）;//LCM初始化

 Delay400Ms（）;

 stop_flag=0;

 turn=0;

   speedlevel=5;

 DisplayListChar（0,0,3,go,1）;//每次扫描键盘显示更新一次ucharcodego[]

 DisplayOneChar（0,1,0x35）;//每次扫描键盘显示更新一次

   while

（1）

 {

  key=keyscan（）;

  switch（key）

  {

    case0x09:

  //按键#，正转以speedlevel=1的速度转1000*0.5MS=0.5S

  stop_flag=0;

    turn=0;

       speedlevel=5; 

       gorun（）;

  WriteCommandLCM（0x01,1）;//显示清屏,

  DisplayListChar（0,0,3,go,0）;//每次扫描键盘显示更新一次ucharcodego[]

  DisplayOneChar（0,1,0x35）;//每次扫描键盘显示更新一次

  delay（1000）;

  break;

    case0x0c:

  //按键*，停止2000*0.5MS=0.5S

    stop_flag=1;

  WriteCommandLCM（0x01,1）;//显示清屏,

  DisplayListChar（0,0,4,stop,0）;//每次扫描键盘显示更新一次

  break;

    case0x0a:

   //按键0，反转以speedlevel=1的速度转1000*0.5MS=0.5S

  stop_flag=0;

    turn=1;

    speedlevel=5;

  gorun（）;

  WriteCommandLCM（0x01,1）;//显示清屏,

  DisplayListChar（0,0,5,back,0）;//每次扫描键盘显示更新一次

  DisplayOneChar（0,1,0x35）;//每次扫描键盘显示更新一次

       delay（1000）;

  break;

  case0x11:

    //按键9，以--speedlevel的加速转1000*0.5MS=0.5S

  stop_flag=0;

  if（speedlevel==2）

      {speedlevel=2;}

  else{speedlevel--;}

  gorun（）;

  if（speedlevel==2）

  {DisplayListChar（0,1,5,max,0）;} 

  else{DisplayOneChar（0,1,speed[speedlevel]）;}//每次扫描键盘显示更新一次

  delay（1000）;

  break; 

  case0x12:

  //按键8，以++speedlevel的减速转1000*0.5MS=0.5S

  stop_flag=0;

  speedlevel++;

  gorun（）;

  WriteCommandLCM（0x01,1）;//显示清屏,

  if（turn==0）

  {DisplayListChar（0,0,3,go,0）;//每次扫描键盘显示更新一次ucharcodego[]

  DisplayOneChar（0,1,speed[speedlevel]）;}//每次扫描键盘显示更新一次

  else{DisplayListChar（0,0,5,back,0）;//每次扫描键盘显示更新一次

       DisplayOneChar（0,1,speed[speedlevel]）;}//每次扫描键盘显示更新一次

    delay（1000）;

  break;

      }

 }

 }

//定时器0中断处理

voidtimeint（void）interrupt1

{

 TH0=0xFc;

 TL0=0x18;//设定时每隔1ms中断一次

 count++;

 spcount--;

 if（spcount<=0）//速度调整，SPEEDLEVEL越大，延时越长（延时约为1MS*SPEEDLEVEL），

 {    // 频率越小，速度越慢

  spcount=speedlevel;     

  gorun（）;

 }

}

voiddelay（unsignedintendcount）//延时函数，延时为endcount*0.5毫秒

 {

 count=0;

 do{}

 while（count

 }

voidgorun（）

{

 if（stop_flag==1）

 {

   P10=0;

   P11=0;

   P12=0;

   P13=0;

   return;

 }

 switch（step_index）

 {

 case0:

//0

   P10=1;

   P11=0;

   P12=0;

   P13=0;

   break;

 case1:

//0、1

   P10=1;

   P11=1;

   P12=0;

   P13=0;

   break;

 case2:

//1

   P10=0;

   P11=1;

   P12=0;

   P13=0;

   break;

 case3:

//1、2

   P10=0;

   P11=1;

   P12=1;

   P13=0;

   break;

 case4:

 //2

   P10=0;

   P11=0;

   P12=1;

   P13=0;

   break;

 case5:

//2、3

   P10=0;

   P11=0;

   P12=1;

   P13=1;

   break;

 case6:

//3

   P10=0;

   P11=0;

   P12=0;

   P13=1;

   break;

 case7:

//3、0

   P10=1;

   P11=0;

   P12=0;

   P13=1;

 }

 if（turn==0）   //正转

 {

   step_index++;

   if（step_index>7）

     step_index=0;

 }

 else

 {      //反转

   step_index--;

   if（step_index<0）

     step_index=7;

 }

}

步进电机（自动循环调速）

 #include

 sbitP00=P2^0;

 sbitP01=P2^1;

 sbitP02=P2^2;

 sbitP03=P2^3;

staticunsignedintcount; //计数

staticintstep_index; //步进索引数，值为0－7

staticbitturn; //步进电机转动方向

staticbitstop_flag; //步进电机停止标志

staticintspeedlevel;//步进电机转速参数，数值越大速度越快，最小值为1，速度最慢

staticintspcount;   //步进电机转速参数计数

voiddelay（unsignedintendcount）; //延时函数，延时为endcount*0.5毫秒

voidgorun（）;         //步进电机控制步进函数

voidmain（void）

{

 count=0;

 step_index=0;

 spcount=0;

 stop_flag=0;

 P00=0;

 P01=0;

 P02=0;

 P03=0;

 EA=1;            //允许CPU中断

 TMOD=0x11;//设定时器0和1为16位模式1

 ET0=1;          //定时器0中断允许

 TH0=0xFE;

 TL0=0x0C;  //设定时每隔0.5ms中断一次

 TR0=1;        //开始计数

 turn=0;

 do{

   speedlevel=4;

   delay（10000）; //以speedlevel=4的速度转2000*0.5MS=1S

 speedlevel=4;

   delay（10000）; //以speedlevel=4的速度转2000*0.5MS=1S

   stop_flag=1;

   delay（6000）;//停止，2000*0.5MS=3S

   stop_flag=0;

 }while

（1）;

}

//定时器0中断处理

voidtimeint（void）interrupt1

{

 TH0=0xFE;

 TL0=0x0C;//设定时每隔0.5ms中断一次

 count++;

 spcount--;

 if（spcount<=0）

 {

  spcount=speedlevel;

  gorun（）;

 }

}

voiddelay（unsignedintendcount）

{

 count=0;

 do{}while（count