IAI机械手手册.docx
- 文档编号:871971
- 上传时间:2022-10-13
- 格式:DOCX
- 页数:96
- 大小:3.52MB
IAI机械手手册.docx
《IAI机械手手册.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《IAI机械手手册.docx(96页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
IAI机械手手册
1.
前言
打招呼
和我由我
为你服务
多谢您购买本公司产品。
系列产品使用容易.体积小SA
可以自在控制传动装置与外围
设备。
SEL语言还可实现除此之外,使用
简单的高度控制梦想。
请仔细详读
『操作说明书』。
1
2.安全上的应注意事项
充分留意请详读下列内容,
安全对策。
因此在自动化机器驱动源的转矩或速,本产品以自动化机械等的驱动零组件开发而成
并请务必参照请严守下列事项。
有请勿超乎标准以外的限制。
为了防止发生事故,度方面,。
「安全规则」
对于本书内容如有不明之处「不可操作」解释。
.本书没有记载的操作方法,原则上请以1请与本公司联络。
请务必使用指定之正品。
2.传动装置与控制器之间的配线请勿站立在机械的运或者可运动状态(打开控制器电源状态)时,.当机械在运动状态,3以防止外人接近机械。
动范围。
另外也请在周围设置栅栏,请务必关闭控制器电源。
并请将「作,执行机械之安装调整作业,或者维修检查作业时4.也避免插入来路不明的电源插座,,请勿缠绕电线业中」铭板放置在明显的场所。
另外里。
关.以确认彼此安全作业。
特别是不论开,必须采取一个对应方法,当复数人同时作业时5.都必须发出声音确定安全后再进行作业。
.手动马达等移动轴的作业,电源或驱动
因此请充分检,当使用者(客户)需要延长配线时,因错误配线有可能会导致错误动作.6并确认正确配线方式后再打开电源。
查配线后,2
附录
「安全规则」
关于产业用自动装置安全的JIS规格----「产业用自动装置之安全通则」(JISB8433)于1983年3月1日制定,另外由劳动省于同年7月1日修改一部分的「劳动安全卫生规则」,以实施产业用自动装置之定义或,安全对策等规则。
在此所介绍的是,参考「劳动安全卫生规则」之产业用自动装置安全对策上的重要规则。
●特别教育(第36条第31号,第32号)
第36条
第31号操纵装置及记忆装置(包含可变序列控制装置及固定序列控制装置。
),以记忆装置信息为基础之操纵装置之伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,或者旋转动作或复合动作等,均可自动执行之机械(除了研究开发中之其它劳动大臣所制定之装置以外。
以下统称为「产业用自动装置」。
)之可动范围(以记忆装置之信息为基础之操纵装置或其它产业用自动装置,每个部位的最大可动范围。
),该产业自动装置所执行之操纵装置的动作顺序.位置或设定速度.变更或确认(以下称为「教示等」)。
(除了切断产业用自动装置驱动源之执行装置)或者再产业用自动装置之可动范围内,执行该产业自动装置之教示等,与劳动者共同在该产业用自动装置的可动范围外,操作该教示等之相关机械业务。
第32号在产业用自动装置可动范围内执行该产业用自动装置之检查.修理或调整(除了教示等以外。
)或确认其结果(下号简称为「检查号」。
)(限于产业用自动装置执行运转中),或在产业用自动装置可动范围内,与劳动者共同执行该产业用自动装置检查等,在该产业用自动装置的可动范围外,操作该检查等之相关机械操作业务。
●防止自动运转中的危险
第150条之4当业者在运转产业用自动装置时(为了教示等,而执行运转产业用自动装置,以及在运转产业用自动装置中,务必要执行下列条款规定之作业的产业用自动运转时除外。
),劳动者接触该产业用自动装置有恐会产生危险时,请务必要设置防止发生危险的装置。
3
●确保教示等的安全
第150条之3当业者在产业用自动装置的可动范围内,进行该产业用自动装置之教示等作业时,为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,务必要有下列之措施。
但是第1号及第2号的措施,并不限于切断产业用自动装置驱动源以执行作业时。
1.制定下列事项规定,以正确执行作业。
a.产业用自动装置之操作方法与顺序
b.作业中的操纵装置速度
c.由复数作业员共同作业时,订定出一个确认方法
d.发生异常状况时的措施
e.发生异常现象时,停止产业用自动装置运转后,再度激活时的措施
f.为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,所需之措施
2.从事作业之劳动者或该劳动者之监视者,在发生异常状况时可以实时停止产业用自动装置运转之措施。
3.在执行作业时激活产业用自动装置开关等,为了防止从事作业之劳动者以外者任意操作之措施。
●确保检查作业时的安全
第150条之5业者在产业用自动装置可动范围内,执行产业用自动装置之检查.修理.调整(教示等除外。
).清洁或给油或确认其结果时,在停止运转该产业用自动装置的同时,在执行该作业时按该产业用自动装置的激活按键,为了避免从事做业者以外的人操作产业用自动装置之激活按键之措施。
但是在产业用自动装置运转中,务必要执行作业时,为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,下列之措施则不在此限。
1.制定下列事项规定,以正确执行作业。
a.产业用自动装置之操作方法与顺序
b.由复数作业员共同作业时,订定出一个确认方法
发生异常状况时的措施c.发生异常现象时,停止产业用自动装置运转后,再度激活时的措施d.
为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因e.错误动作导致发生危险,所需之措施
4
2.从事作业之劳动者或该劳动者之监视者,在发生异常状况时可以实时停止产业用自动装置运转之措施。
3.在执行作业时激活产业用自动装置开关等,为了防止从事作业之劳动者以外者任意操作之措施。
●检查
第151條业者在产业用自动装置可动范围内,执行教示等(切断产业用自动装置驱动源除外。
)之作业时,在开始执行作业之前,针对下列事项进行检查,而发生异常状况时,务必即刻修复之措施。
1.外部电线也无绝缘体或外部有无损伤
2.操纵装置有无做动
3.制动装置及紧急停止装置功能
以上为劳动安全规则「特别教育(第36条第31号)」之产业用自动装置的定义:
「操纵装置及记忆装置(包含可变序列控制装置及固定序列控制装置。
),以记忆装置信息为基础之操纵装置之伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,或者旋转动作或复合动作等,均可自动执行之机械(除了研究开发中之其它劳动大臣所制定之装置以外。
以下统称为「产业用自动装置」。
)」
文中下线的劳动大臣适用外规格(不视为产业用自动装置)如下:
(1)拥有定格输出(驱动用原动机为复数时),之80瓦以下的驱动用原动机械
(2)用固定序列控制装置,反复执行伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,或者旋转动作,之其中单一动作机械
(3)以圆形坐标型机械的旋回转为中心,半径300mm以下之做动范围
(4)从极坐标型机械的旋回转为中心,在半径300mm的球内面之做动范围
(5)用直交坐标型之操纵装置之前端移动量,拥有某个方向300mm以下之移动量
(6)用直交坐标型之左右方向移动量为300mm以下时,而且上下方向之移动量为100mm以下
(7)关于圆形.极直交之2种以上的组合,可适用于(3)~(5)之规定要件
(8)反复执行操纵装置前端不之单调直线运动
5
3.保证期间与保证范围
保证书购买日起一年保证期间
1.本产品之保证期间,以购买日起算一年有效。
因产品缺陷引发故障者予以免费修理。
2.下记事项不符合保障期间之规定:
a.没有依照操作说明书正确使用,导致故障
自行加装电气或机械之改造b.
c.行走距离超过500km时,导致零件消耗
所发生之故障与损害其它天灾因火灾.地震.d.
损害)e.其它(非本公司责任之故障.
如上记关于保证内容
所示。
6
4.各部名称与功能
名称-41
7
4-2功能
CODE显示……………………….显示控制器运转状态(3位数的显示器)。
LED显示…………………………READY:
表示控制器处于可运转状态。
ALARM:
表示装置异常。
BAT.:
表示电池电压降低。
解除制动开关……………………RELEASE:
解除制动器状态。
NORMAL:
制动器为ON的状态(平常设定)
解除制动开关,当显示出以下ServoFree时,则为有效状态:
1.打开电源后,到进入回归原点命令为止的时间
2.在DirectTeaching上选择「Svof」时
3.发生警报时
PORT开关……………………….ON:
TEACHING/RS232PORT为有效状态。
没有接续TEACHING/RS232PORT专用插座时,则会变成紧急停止状态。
OFF:
TEACHING/RS232PORT为无效状态。
没有接续TEACHING/RS232PORT专用插座时,也会解除紧急停止状态。
备注)打开控制器电源,拔出或插入TEACHING/RS232
PORT专用插座时,请让PORT开关在OFF的状态下再执行。
功能开关…………………………BAU.R:
功能切换开关。
COPY:
从ROM到FLASH的复制开关。
的切换开关。
FLASH和ROMF/R:
………插座接续教导器或计算机的专用插座。
TEACHING/RS232PORT8
…………………………接续传动装置制动器的专用插座。
制动插座
.编码装置的专用插座。
编码装置插座……………...接续串动装置马达.
………………接续程序装置等外部机器的专用插座。
连接外部机器插座
螺丝座。
……………………接续接地线的专用M3接地线端子台
为电源专用端子。
N与24V电源.紧急停止端子台…………...POWER的为接续紧急停止开关的专用个端子,EMG的2
端子)端子。
(出货时:
短接EMG
备注)使用者所接续的电源
请参照右图指示。
配线,
1.2(AWG16)适用的电单
2(AWG16)
1.25mm螺旋线
1.2(AWG16)0.4(AWG26)~φ单线φ可使用的22(AWG16)
(AWG22)~1.25mm0.3mm电线范围螺旋线φ0.18以上蕊线径
11mm标准长度3,一字型螺丝起子(轴径φ柄宽2.6)操作按钮专用工具
(备注)这个控制器没有电源开关。
9
4-3代码说明
……………………..表示ON的状态
……………………..表示串行I/O确认
……………………..表示SEVROCHECK
……………………..表示PROGRAMCHECK
……………………..表示READY
……………………..表示FLASHMEMORYCOPY
……………………..表示结束FLASHMEMORYCOPY
……………………..表示UPDATE
……………………..表示紧急停止
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- IAI 机械手 手册