FANUC报警信息代码.docx

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FANUC报警信息代码

C.警告代码

手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。

j附录目录

C.1警告代码表的具体描述

C.2警告代码

C.1警告代码表的具体描述

其中：

Alarmcode表示警告代码；Message表示信息；Alarmseverity表示警告强度。

警告代码

警告ID：

警告类型

警告编号

警告信息：

警告的具体描述

警告强度

程序

机器人

伺服系统电源

范围

NONE

不停止

不停止

未关闭

――――――

――――――

WARN

PAUSE.L

PAUSE.G

中断

减速直至停止

局部

全局

STOP.L

STOP.G

局部

全局

SERVO

立即停止

关闭

全局

ABORT.L

ABORT.G

强行停止

减速直至停止

未关闭

局部

全局

SERVO2

立即停止

关闭

全局

全局

SYSTEM

范围

当多个程序同时运行（多任务函数）时警告使用的违反。

局部

此警告只针对引发它的程序

全局

此警告针对所有程序

警告

在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。

警告是用来提示操作员发生故障，使其为安全起见能中断处理。

提示：

如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC机器人专家联系。

警告代码显示或指示

当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。

操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。

图C-1警告显示

警告强度

如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。

这个“严重性”被成为强度。

警告强度级别如下所示：

表C-1警告强度

警告强度

具体描述

WARN警告

WARN警告是指发生了一个相对较轻的或是相对来说并不严重的故障。

WARN警告不影响机器人的操作。

当WARN警告出现时，在教导盒没有相应的LED或操作面板灯。

为了防止可能的故障，应采取正确的措施。

PAUSE警告

当PAUSE警告发生，程序执行被中断，在当前处理的操作完成后，机器人停止操作。

在程序重新启动前，应为此警告采取正确的措施。

STOP警告

当STOP警告发生时，程序执行被中断，机器人减速直至停止。

在程序重新启动前，应为此警告采取正确的措施。

SERVO警告

当出现SERVO警告时，伺服系统电源被关闭以中断程序执行和立即停止机器人。

SERVO警告是为安全起见或是在机器人操作过程中出现故障。

ABORT警告

当出现ABORT警告时，程序执行被强行终止，机器人减速直至停止。

SERVO2警告

当出现SERVO2警告时，伺服系统电源被关闭以中断程序执行和立即停止机器人。

SERVO警告是为安全起见或是在机器人操作过程中出现故障。

SYSTEM警告

当出现主要的系统故障时，会引发SYSTEM警告。

当出现SYSTEM警告，系统中所有的机器人都要被关闭。

在采取正确措施后，关闭电源，再重新打开。

活动警告界面

活动警告界面只显示活动的警告。

一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：

“没有活动的警告”。

在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。

当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。

该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更高。

不会显示WARN警告，NONE警告或重置。

如果系统变量诸如$ER_NOHIS设置正确的话，一些PAUSE警告或是更严重的警告也可能不会被显示。

如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。

最大可以显示100行。

如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。

图C-2显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。

其中：

MENUkeypressed,then4ALARMselected表示：

按下MENU（菜单）键，然后选择4ALARM;Alarmkeypressed表示：

按下警告键；Automaticallydisplayedwhenanalarmisoutput表示：

当警告被输出会自动被显示；Activealarmscreendisplayed表示：

显示活动警告界面；Alarmhistoryscreendisplayed表示：

显示警告历史记录界面。

自动警告显示函数

当检测到一个会导致系统停止（PAUSE或更严重的警告）的警告，自动警告界面显示函数会自动显示警告界面。

这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界面，也可以使得导致系统故障的原因被快速发现。

提示：

显示要求被满足，即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。

自动警告显示被执行，不考虑启动的模式。

提示：

当连接了CRT，检测到了一个警告，警告界面会在教导盒和CRT上同时出现。

自动警告界面显示所需条件如下所述：

F当自动警告界面显示函数的标记被设定了。

在系统设定界面，选择AUTO.DISPLAYOFALARMMENU以开启或关闭自动显示函数。

该函数默认为关闭。

为了使此改变生效，电源必须关闭，再重启。

－>参见章节3.18。

F当为警告强度等级设定的警告菜单标记的Auto.display被设定了。

$ER_SEV_NOAUTO[]设置是否为每个警告强度等级开启或关闭自动警告界面显示。

有几种警告强度等级。

NONE和WARN警告不会影响出现执行和机器人的操作，也不会触发自动警告显示。

默认设置为，自动警告显示对PAUSE和更严重的警告有效。

在系统变量界面可以更改这个设置。

系统变量

相应的警告强度等级

标准设置

$ER_SEV_NOAUTO[1]

PAUSE

TRUE

$ER_SEV_NOAUTO[2]

STOP

TRUE

$ER_SEV_NOAUTO[3]

SERVO

TRUE

$ER_SEV_NOAUTO[4]

ABORT

TRUE

$ER_SEV_NOAUTO[5]

SYSTEM

TRUE

FALSE:

自动警告界面显示被关闭。

TRUE：

自动警告界面显示被打开。

提示：

如果检测到在一个后面跟随着一条ABORT警告的PAUSE警告，当PAUSE警告的自动显示被关闭了，在错误输出过程中，不会执行自动显示。

F特殊警告的自动显示可以被关闭。

对于特殊警告的自动警告界面显示函数可以被关闭。

在系统变量界面总共可以设置十条这个的警告。

当自动警告界面显示被打开时，如果检测到指定警告，该警告界面不会自动显示。

对如下系统变量采取设定：

系统变量

具体描述

$ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB

当自动警告界面显示被打开时，打开或关闭该函数以抑制自动警告界面显示$ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE[]所指定的警告。

DFALSE:

该函数以抑制自动警告界面显示被关闭。

DTRUE：

该函数以抑制自动警告界面显示被打开。

$ER_NOAUTO.$NOAUTO_NUM

在$ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE[]里设置警告编号。

$ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE[1to10]

包含警告ID和警告编号的错误编号。

例如：

11002（SERVO002号警告）

11：

警告ID；002：

警告编号。

警告ID：

参考章节C.2。

对于下面列举的有用户操作引起的和会导致系统停止的警告，默认情况下，$ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB被设置为TRUE。

当设定被更改为FALSE时，相应的警告界面会被自动显示。

Servo001

操作面板紧急制动

Servo002

教导盒紧急制动

Servo003

特殊手持式开关

Servo004

保护栏打开

Servo005

教导盒松开之前被按下的安装/卸载按钮

Servo012

电源恢复

当$ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB设定为TRUE时，检测到在$ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE[]设定的警告和其他的警告，自动显示不会被执行。

F当错误输出正在进行时

当警告修复或是在其他界面中的设计检查在执行时，如果检测到一个PAUSE警告或更严重的警告，警告界面会被自动显示。

界面会被频繁切换，用来在警告修复和其他操作中切换。

为了避免出现这种情况，当一个警告被激活时，自动警告显示不会被执行。

是否存在活动警告能被故障信号输出检测到。

当故障信号被输出，不管伺服启动，即使检测到一个警告，也不会执行自动警告显示。

提示：

当检测到一个SERVO或SYSTEM警告，在伺服系统开启后，故障信号被重置。

自动返回函数

当输入一个警告清除信号，自动返回函数会显示之前显示的界面直到自动界面显示。

该函数和自动显示函数一起使用。

自动返回函数的操作如下所述：

F当开启了自动警告界面显示函数，当发生一个警告时会自动显示警告界面。

当该警告被一个输入的警告清除信号清除时，会自动显示之前的界面。

F当通过菜单选择，一个警告不被警告界面自动显示时，即使输入一个警告清除喜好也不会显示之前的界面。

F如果在输入一个警告清除信号之前，显示了另外一个界面，自动返回函数不执行。

F当故障信号输出关闭时，自动返回函数执行。

F如果在通过自动显示函数显示了警告界面后，电源被关闭或开启，自动返回函数在启动后不运行。

这一点不受启动模式（冷启动，热启动等等…）的影响。

流程C-1显示警告出现，警告历史记录/警告细节信息

步骤：

1.按下MENUS键以显示界面菜单。

2．选择“4ALARM”。

显示警告出现界面。

如果检测到一个警告，活动警告界面会被自动显示。

3．要显示警告历史记录界面，按下F3[HIST（历史记录）]，当F3[HIST（历史记录）]被按下，活动警告界面会再次出现。

提示：

最新的警告会被指派为编号1。

要查看当前界面未显示的信息，按F5,HELP（帮助），然后按右箭头键“→”。

4．要显示警告细节界面，按下F5“HELP”键。

5．要返回警告历史记录界面，按PREV键。

6．要删除所有的警告历史记录，按住SHIFT键，然后再按F4“CLEAR（清除）”键。

提示：

当系统变量$ER_NOHIS=1,NONE警告或WARN警告将不会被记录。

当系统变量$ER_NOHIS=2,重置将不会在警告历史记录中被记录。

当系统变量$ER_NOHIS=3,NONE警告，WARN警告和重置都不会在警告历史记录中被记录。

流程C-2由主警告和复原导致发生中断

步骤：

1.当发生一个警告，当前运行的程序被中断，在教导盒界面上显示PAUSED或END。

在教导盒的界面上也会显示警告信息，ALARM灯点亮。

从特殊手持式开关警告（SERVO-003）中复原

步骤：

1按住特殊手持式开关，然后按下RESET键。

消除一个超行程警告（SERVO005）

步骤：

1按下MENU键，显示界面菜单。

2按下0NEXTPAGE（下一页），然后在下一页选择6SYSTEM。

按下F1[TYPE（类型）]，然后选择OTRELEASE（超行程释放）。

显示OTRELEASE界面。

3按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。

4按住shift键，按下警告清除按钮。

5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。

从损坏的腕部警告复原（SERVO-006）

步骤：

1按住SHIFT键，然后按下RESET键。

2按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。

从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063）

步骤：

1按下MENUS键，显示界面菜单。

2按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“6SYSTEM”。

按下F1“[TYPE（类型）]”，然后选择“Variables”。

显示系统变量界面。

3把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。

（这个系统变量很快会被自动设回FALSE）。

4按下RESET键以释放警告。

提示：

即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。

如果该控制数据被纠正，控制不需要被执行。

只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在位置界面上选择6MASTER/CAL。

从其他警告复原

步骤：

1清除该警告的引发源。

例如，纠正程序。

2按下RESET键来重置该警告。

然后，教导盒界面上的警告信息消失。

ALARMLED（发光二极管）灯灭。

C.2警告代码

SRVO错误代码（ID=11）

SRVO-001SERVOOperatorpanelE--stop

可能原因：

操作面板上的紧急停止按钮被按下。

解决方法：

顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。

SRVO-002SERVOTeachpendantE--stop

可能原因：

教导盒上的紧急停止按钮被按下。

解决方法：

松开教导盒上的紧急停止按钮。

SRVO-003SERVODeadmanswitchreleased

可能原因：

当开启教导盒时没有按下特殊手持式开关按钮。

解决方法：

按下特殊手持式开关按钮以开启机器人控制操作。

SRVO-004SERVOFenceopen

可能原因：

在操作面板的电路板上的接线板上，在FENCE1和FENCE2信号间没有建立联系。

当安全门连接上，保护门被打开。

解决方法：

在FENCE1和FENCE2信号间建立联系，然后按下reset键。

当安全门连接上后在开始工作前关闭此门。

SRVO-005SERVORobotovertravel

可能原因：

轴线上的硬件研制开关被绊住了。

通常，机器人的相对每根轴的移动是不会超过最大行程的。

然而，在机器人运输过程中，可能为了搬运，将其设置为超行程状态。

解决方法：

1.检测电力供应设备上的保险丝（F4）。

如果被烧断，则更换保险丝。

2.调用超行程松开界面[SYSTEMOTRELEASE]来松开超行程轴。

3.按住shift键，同时按下警告松开按钮以松开警告。

4.按住shift键和执行慢速进给，把超行程的轴移到允许移动的范围内。

5.对于用B柜的模型，检查紧急制动控制电路板上的保险丝（F2），如果被烧断，则更换保险丝。

6.更换紧急制动控制电路板。

SRVO-006SERVOHandbroken

可能原因：

安全把手断开。

如果没有找到断开的把手，那么，很有可能是机器人连线信号HBK为“0”伏。

解决方法：

1.检查电力供应设备上的保险丝（F4）。

如果被烧断，则更换保险丝。

2.按住shift键，同时按下警告松开按钮以松开警告。

3.按住shift键，通过慢速进给把工具定位到工作区域。

a更换安全把手

b检查电线

SRVO-007SERVOExternalemergencystops

可能原因：

按下了外部紧急制动按钮。

在操作面板的电路板上的接线板上，在EMGIN1和EMGIN2信号间没有建立联系。

解决方法：

如果使用外部紧急制动，清除错误源并按RESET.

如果不使用外部紧急制动，检查EMGIN1和EMGIN2信号间的连线。

SRVO-008SERVOBrakefuseblown

可能原因：

EMG印刷电路板上的刹闸保险丝烧断。

解决方法：

更换保险丝。

检查紧急制动控制印刷电路板上的LED（FALM）看保险丝是否烧断。

SRVO--009SERVOPneumaticpressurealarm

可能原因：

气压警告表示有缺陷。

如果气压警告没有被探测到，那么，可能是机器人连接线的PPABN信号为“0”伏。

解决方法：

如果气压警告没有被探测到，则查看电线。

SRVO--010SERVOBeltbroken

可能原因：

机器人信号输入（RDI[7]）带断裂

解决方法：

1.如果发现是带断裂，则修理带，然后按reset键。

2.如果发现带是正常的，机器人连接线上信号RDI[7]可能异常。

查看电线。

3.检查系统变量$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE.

SRVO--011SERVOTPreleasedwhileenabled

可能原因：

操作面板上的教导盒开关在教导盒开启时被操作。

解决方法：

重新连接教导盒线以继续操作。

SRVO--012SERVOPowerfailurerecovery

可能原因：

正常电源启动（热启动）

解决方法：

这只是个提示。

不用特殊做些什么。

SRVO--013SYSTEMSrvomoduleconfigchanged

可能原因：

电源重启（热启动）时，在轴控制印刷电路板上和多功能印刷电路板的DSP模块中的配置文件被修改。

解决方法：

用冷启动的方式启动电源。

SRVO--014WARNFanmotorabnormal

可能原因：

控制设备中的风扇马达异常。

解决方法：

检查风扇马达和风扇马达连接线。

如果有什么问题的话，及时更换。

SRVO--015SERVOSystemoverheat

可能原因：

控制设备的温度超过标定值。

解决方法：

1.如果环境温度比标定温度（45摄氏度）高的话，改善通风以降低环境温度到标定温度内。

2.检查风扇是否工作正常。

如果异常，检查风扇马达和风扇马达连接线。

如果有什么问题的话，及时更换。

3.如果印刷电路板底板上的自动调温器坏了的话，更换底板元件。

SRVO--016SERVOCoolingwatervolumedrop

可能原因：

冷凝水体积下降。

解决方法：

咨询我们的客服代表。

SRVO--017SERVONorobotinternalmirror

可能原因：

没有机器人内部镜面。

解决方法：

咨询我们的客服代表。

SRVO--018SERVOBrakeabnormal

可能原因：

刹闸电流超过标定值。

解决方法：

1.对于S-800和S-900型机器人，查看紧急制动控制印刷电路板上的保险丝（F1）.

2.检查刹闸电线。

3.更换放大器。

4.检查是否为100伏交流输入电压。

如果检查到输入电压为90伏或更低，查看电力输入供应电压。

SRVO--021SERVOSRDYoff（Group:

%dAxis:

%d）

可能原因：

如果没有发现其他警告原因。

HRDY为“ON/开”，SRDY为“OFF/关”。

（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。

SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。

一般来说，如果伺服放大器的MCC没有打开，即使发出了让MMC打开的信号，还是会发出警告。

如果伺服放大器发出警告，则主机不会处理这个警告（SRDY为关）。

因此，如果没有其他错误发生时，这个警告表示MCC没有被打开）。

解决方法：

1.查看安全门是否打开。

同时查看门开关。

2.查看伺服放大器上的交流电压是否为200伏交流电压。

如果发现电压等于或是低于170伏，查看电力输入供应电压。

3.更换紧急制动控制电路板。

4.更换电路板上的主控CPU。

5.检查连线，如果必要的话，更换之。

6.更换伺服放大器。

SRVO--022SERVOSRDYon（Group:

%dAxis:

%d）

可能原因：

当通过信号HRDY已经试图打开MCC时，SRDY已经为打开状态。

（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。

SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。

）

解决方法：

1.更换紧急制动控制电路板。

2.更换电路板上的主控CPU。

3.检查连接伺服放大器和主控CPU电路板的线路。

如果发现异常，则更换线路。

4．更换伺服放大器。

SRVO--023SERVOStoperrorexcess（Group:

%dAxis:

%d）

可能原因：

当马达停止时，产生了一个过度伺服位置错误。

解决方法：

1.检查所加负载是否超标。

如果超标，降低负载。

（如果加上了一个超标的负载，所用加速，减速的扭矩也会随之超过马达的最大扭矩。

因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。

2.检查应用在伺服放大器上的三相电压（200伏交流）间的相间电压。

如果发现其值等于或小于170伏交流，查看电力输入供应电压。

（一个低于标准的电压，如果加在伺服放大器上，会导致产生一个低于正常之的扭矩。

因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。

3.如果输入电压发现等于或是高于170伏交流电压，则更换伺服放大器。

4．更换马达。

SRVO--024SERVOMoveerrorexcess（Group:

%dAxis:

%d）

可能原因：

当机器人移动，伺服位置会超过之前标定的值（$PARAM_GROU.$MOVER_OFFSTor$PARAM_GROUR.$TRKERRLIM），从而产生错误。

例如，如果机器人的反馈速度不同于标定值时，会发生这个错误。

解决方法：

按之前项目描述的相同操作来执行。

SRVO--025SERVOMotndtoverflow（Group:

%dAxis:

%d）

可能原因：

命令输入值过大。

解决方法：

执行冷启动：

1．关闭机器人。

2．在教导盒上，同时按住SHIFT和RESET键。

3．按住SHIFT和RESET键的同时，开启机器人。

如果错误还未清除，则用文档记录下引发错误的事件。

SRVO--026WARNMotorspeedlimit（Group:

%dAxis:

%d）

可能原因：

可能试图超过马达的最大额定转速（$PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM）.可能马达转速已到最大额定转速。

解决方法;这只是个提示。

然而，你应该试图消除这个错误，不要重复可能会导致这个错误的环境条件。

SRVO--027WARNRobotnotmastered（Group:

%d）

可能原因：

试图执行校准，但控制尚未完成。

解决方法：

从校准界面[6SYSTEMCALIBRATION]，执行控制。

SRVO--030SERVOBrakeonhold（Group:

%d）

可能原因：

当暂时停止警告功能开启时（$SCR.$BRKHOLD_ENB设为“1”），如果发生了暂时停止，则会产生警告。

当这个功能不被使用的时候，关闭这个功能。

解决方法：

在总体项目设定界面[6GENERALSETTINGITEMS]中关闭[TEMPRORARYSTOP/SERVOOFF]。

SRVO--031SERVOUserservoalarm（Group:

%d）

可能原因：

产生了一个用户伺服警告。

当系统变量$MCR_GRP[i].$SOFT_ALARM设为TRUE（真）时，会发出这个警告。

只用KAREL用户可以使用这个变量。

解决方法：

这只是一个提示。

不需为此做什么额外的工作。

SRVO--033WA