王亚雄 倒车雷达 2.docx
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王亚雄 倒车雷达 2.docx
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王亚雄倒车雷达2
邢台职业技术学院
毕业设计论文
题目基于单片机的倒车雷达设计
姓名王亚雄
班级应电103
专业应用电子技术
指导教师刘晓利
完成日期2013年5月26日
摘要
随着社会经济的发展和交通运输业的不断兴旺,汽车的数量在不断的增加。
交通拥挤状况也日益严重,撞车事件也经常发生,造成了很多不可避免的人声伤亡和经济损失,面对这种情况,设计一种响应快、可靠性高并且比较经济的汽车防撞预警系统显得非常的重要。
超声波测距法是一种最常见的距离测量方法。
本文介绍的就是利用超声波测距法设计一种倒车防撞报警系统。
本文主要介绍了基于超声波测距的倒车防撞系统的一种设计方案,主要是利用超声波的特点和优势,将超声波测距系统和AT89C51单片机结合于一体,设计出一种基于AT89C51单片机的倒车防撞系统。
本系统采用软硬结合的方法,具有模块化和多用化的特点。
关键字:
单片机、超声波、软件设计、硬件设计
目录
摘要.................................1
第1章绪论1
1.1课题设计的目的和意义1
1.2国内应用现状1
第2章总体方案3
2.1系统整体方案的设计3
2.2系统整体方案的论证3
2.3超声测距原理4
2.3.1超声波概述4
2.3.2超声波传感器介绍4
2.3.3超声波测距的原理6
第3章系统硬件设计9
3.1AT89C51单片机10
3.2超声波测距的系统及其组成11
3.2.1超声波测距单片机系统11
3.2.2超声波发射、接受电路12
3.2.3显示电路14
3.2.4供电电路15
3.2.5报警输出电路15
第4章系统软件设计17
4.1主程序设计17
4.2超声波测距子程序及其流程图17
4.3超声波测距流程图20
结论31
致谢...............................1
参考资料.............................2
第1章绪论
1.1课题设计的目的和意义
随着汽车的普及,越来越多的家庭拥有了汽车。
交通拥挤状况也随之出现,撞车事件也是经常发生,人们在享受汽车带来的乐趣和方便的同时,更加注重的是汽车的安全性,许多“追尾”事故都与车距有着密切的关系。
为了解决这个安全问题,设计一种汽车测距防撞报警系统势在必行。
由于超声波指向性强,能量消耗缓慢,在介质中传播的距离较远,因而超声经常用于距离的测量,如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。
利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单。
所以超声波测距法是一种非常简单常见的方法,应用在汽车停车的前后左右防撞的近距离测量,以及在汽车倒车防撞报警系统中,超声波作为一种特殊的声波,具有声波传输的基本物理特性—折射,反射,干涉,衍射,散射。
超声波测距是利用其反射特性,当车辆后退时,超声波测距传感器利用超声波检测车辆后方的障碍物位置,并利用LED显示出来,当到达一定距离时,系统能发出报警声,进而提醒驾驶人员,起到安全的左右。
通过本课题的研究,将所学到的知识用在实践中并有所创新和进步。
该设计可广泛应用在生活、军事、工业等各个领域,它需要设计者有较好的数电、模电知识,并且有一定的编程能力,综合运用所学的知识实现对超声波发射与接收信号进行控制,通过单片机程序对超声波信号进行相应的分析、计算、处理最后显示在LED数码管上。
1.2国内应用现状
近年来,由于导航系统、工业机器人的自动测距、机械加工自动化等方面的需要,自动测距变得十分重要。
与同类测距方法相比,超声波测距法具有以下优势:
1、相对于声波,超声波有定向性较好、能量集中、在传输过程中衰减较小、反射能力强等优势。
2、和光学方法相比,超声波的波速较小,可以直接测量较近的目标,纵向分辨率高;对色彩、光照度、电磁场不敏感,被测物体处于黑暗、烟雾、电磁干扰、有毒等比较恶劣的环境有一定的适应能力。
特别是在海洋勘测具有独特的优点。
3、超声波传感器结构简单,体积小,费用低,信息处理简单可靠,便于小型化和集成化。
随着科学技术的快速发展,超声波的应用将越来越广泛。
但就目前技术水平来说,人们利用超声波的技术还十分有限,因此,这是一个正在不断发展而又有无限前景的技术。
超声波测距技术在社会生活中已有广泛的应用,目前对超声波的精度要求越来越大。
超声波作为一种新型的工具在各方面都有很大的发展空间,它将朝着更加高定位高精度的方向发展,以满足日益发展的社会需求。
未来超声波测距技术将朝着更高精度,更大应用范围,更稳定方向发展。
第2章总体方案
2.1系统整体方案的设计
目前汽车倒车雷达预警系统测距技术主要有激光、毫米波雷达、摄像系统、红外线、超声波等一些测距技术,不同的目标探测方式其工作过程和原理有不同之处。
但它们的主要目的都是通过收集返回的探测信息来判断所探区间的相对距离,并根据其危险性程度做出相应的预防措施。
下面对五种不同的测距技术方案进行介绍和比较。
方案一:
激光测距
激光测距装置是一种光子雷达系统,它具有测量时间短、量程大、精度高等优点,在许多领域得到了广泛应用。
目前在汽车上应W较广的激光测距系统可分为非成像式激光雷达和成像式激光雷达。
在汽车测距系统中,激光测距的应用具有局限性。
尽管非成像激光雷达同成像式激光雷达相比,具有造价低、速度快、稳定性高等特点。
但由于激光雷达测距仪器工作环境处于高速运动的车体中,振动大,对其稳定性、可靠性提出了较高的要求,其体积也受到了一定的限制,同时激光测距方式受天气状态、汽车的震动及反射镜表面磨损、污染等因素影响较大,测距精度难以保证。
所以在汽车防撞领域激光测距方式没有得到发展。
方案二:
毫米波雷达测距
毫米波是指波长介于1〜10mm之间的电磁波,雷达是利用目标对电磁波反射来发现目标并测定其位置的。
作为车载雷达,目前适用的主要有脉冲多普勒雷达、双频CW雷达和FM雷达三种。
应用雷达测距,需要防止电磁波干扰,雷达彼此之间的电磁波和其他通信设施的电磁波对其测距性能都有影响。
毫米波雷达主要应用于防撞,以避免高速公路上发生追尾碰撞。
但是,由于应用毫米波雷达测距易受电磁干扰,而且成本太高,结构复杂,其价格昂贵,市场价格在1500元以上,一般使用于高档轿车。
方案三;摄像系统测距
CCD摄像机是一种用来模拟人眼的光电探测器。
它具有尺寸小、质量轻、功耗小、
噪声低、动态范围大、光计量准确、其线扫描输出的光电信号有利于后续信号处理等优良特性,在汽车行业也得到了广泛的应用。
双目摄像系统模仿人体视觉原理,测量精度高。
但目前价格较高,同时由于受软件和硬件的制约,成像速度较慢,而且探头容易磨损,使得探测距离精确程度降低,一般减少至原来的1/2〜1/3。
方案四:
红外线测距
红外线测距和激光、超声波测距在原理上基本相同,均是根据发射波和反射时间来判断目标的距离,车载仪器通过发射并接收前方物体反射回的红外线,依据信号的强弱及波长的不同,同时分析时间差,可分析出前方物体的性质及与汽车的距离。
红外线的最大探测距离为10m,测距时响应的时间较慢,约1x103ms。
红外线测距在技术上难度不大,构成的测距系统成本较低,但是在恶劣的天气和长距离探测方面仍然不能满足汽车防撞的要求。
同时,红外线的波长比可见光线长,是肉眼看不见的光,有显著的热效应和较强的穿透云雾的能力。
由于任何物体在任何时候都会发出红外线,而且人类肉眼感知不到红外线,具有极强的隐蔽性。
夜间同样不妨碍测距仪的工作,故该种测距仪广泛应用在军用汽车上。
方案五:
超声波测距
超声波简单的说就是音频超过了人类耳朵所能够听到的范围。
在弹性媒质中,如果波源所激起的纵波的频率在20Hz到20000Hz之间,就能引起人的听觉。
在这一频率范围内的振动称为声振动,声振动所激起的纵波称为声波。
频率高于20000Hz的机械波称为超声波,频率低于20Hz的机械波称为次声波。
与光波不同,超声波是一种弹性机械波,它可以在气体、液体和同体中传播。
电磁波的传播速度为3x108m/s,超声波在空气中的传播速度约为340m/s(常温下),其速度与电磁波相差5个等级,其速度相对电磁波是非常慢的。
由于超声波指向性强,能量消耗缓慢,在介质中传播的距离较远,并且利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制,并且在测量精度方面能达到工业实用的要求,从而超声波经常用于距离的测量,如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现,在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。
由上述叙述可知,超声波测量能够达到系统中所要求的测量精度,可以应用在汽车倒车系统上。
从以上五种测距技术方案的介绍可以看出各个传感器的优点和缺点:
超声波技术主要用于短距离探测,成本低,制作安装简便,适应恶劣环境;红外线技术一般用于夜间环境,对环境适应性差;微波雷达测距和激光测距相对于超声波测距来讲精度更高,定位更准确;摄像系统技术价格较贵;毫米波雷达技术和激光技术的成本很高,所以运用其原理进行测量的设备价格也是相当高的,因而现在只是在比较高级的轿车中才有所应用。
2.2系统整体方案的论证
超声波测距的原理是利用超声波的发射和接受,根据超声波传播的时间来计算出传播距离。
实用的测距方法有两种,一种是在被测距离的两端,一端发射,另一端接收的直接波方式,适用于身高计;一种是发射波被物体反射回来后接收的反射波方式,适用于测距仪。
此次设计采用反射波方式。
测距仪的分辨率取决于对超声波传感器的选择。
超声波传感器是一种采用压电效应的传感器,常用的材料是压电陶瓷。
由于超声波在空气中传播时会有相当的衰减,衰减的程度与频率的高低成正比;而频率高分辨率也高,故短距离测量时应选择频率高的传感器,而长距离的测量时应用低频率的传感器。
2.3超声测距原理
2.3.1超声波概述
超声波是一种频率超过20
的机械波。
超声波作为一种特殊的声波,同样具有声波传输的基本物理特性—反射、折射、干涉、衍射、散射。
超声波具有方向性集中、振幅小、加速度大等特点,可产生较大力量,并且在不同的媒质介面,超声波的大部分能量会反射。
利用超声检测往往比较迅速,方便,易于做到实时控制,并且在测量精度方面能达到工业使用的要求,主要应用于倒车雷达、建筑施工工地以及一些工业现场,例如:
液位、井深、管道长度等场合。
超声波测量在国防、航空航天、电力、石化、机械、材料等众多领域具有广泛的作用,它不但可以保证产品质量、保障安全,还可起到节约能源、降低成本的作用。
超声波与光波、电磁波、射线等检测相比,其最大特点是穿透力强,几乎可以在任何物体中传播,了解被测物体内部情况。
超声检测设备还具有结构简单,成本低廉的优点,有利于工程实际使用。
2.3.2超声波传感器介绍
超声波传感器是一种将其他形式的能转变为所需频率的超声能或是把超声能转变为同频率的其他形式的能的器件。
目前常用的超声波传感器有两大类,即电声型与流体动力型。
电声型主要包括压电传感器、磁致伸缩传感器、静电传感器。
流体动力型包括有气体和液体两种类型的哨笛。
由于工作频率与应用目的不同,超声波传感器的结构形式是多种多样的,并且名称也有不同,例如在超声检测和诊断中习惯上都把超声波传感器称为探头,而工业中采用的流体动力型传感器称为“哨”或“笛”。
压电传感器属于超声波传感器中电声型的一种。
探头由压电晶片、楔块、接头等组成,是超声检测中最常用的实现电能和声能相互转换的一种传感器件,是超声波检测装置的重要组成部分。
压电材料分为晶体和压电陶瓷两类。
属于晶体的如石英、铌酸锂等,属于压电陶瓷的有锆钛酸铅,钛酸钡等。
其具有下列的特性:
把这种材料置于电场之中,它就产生一定的应变;相反,对这种材料施以外力,则由于产生了应变就会在其内部产生一定方向的电场。
所以,只要对这种材料加以交变电场,它就会产生交变的应变,从而产生超声振动。
因此,用这种材料可以制成超声传感器。
传感器的主要组成部分是压电晶片。
当压电晶片受发射电脉冲激励后产生振动,即可发射声脉冲,是逆压电效应。
当超声波作用于晶片时,晶片受迫振动引起的形变可转换成相应的电信号,是正压电效应。
前者用于超声波的发射,后者即为超声波的接收。
超声波传感器一般采用双压电陶瓷晶片制成。
这种超声传感器需要的压电材料较少,价格低廉,且非常适用于气体和液体介质中。
在压电陶瓷上加上有大小和方向不断变化的交流电压时,根据压电效应,就会使压电陶瓷晶片产生机械变形,这种机械变形的大小和方向在一定范围内是与外加电压的大小和方向成正比的。
也就是说,在压电陶瓷晶片上加有频率为f0交流电压,它就会产生同频率的机械振动,这种机械振动推动空气等媒介,便会产生超声波。
如果在压电陶瓷晶片上有超声机械波作用,这将会使其产生机械变形,这种机械变形是与超声机械波一致的,机械变形使压电陶瓷晶片产生频率与超声机械波相同的电信号。
压电式超声波发生器实际上是利用压电晶体的逆向压电效应来工作的。
超声波发生器内部结构如图2-1所示,它有两个压电晶片和一个锥形振子,当它的两极外加脉冲信号,其频率等于压电晶片的固有振荡频率时,压电晶片将会发生共振,并带动锥形振子振动,便产生超声波。
反之,如果两极间未外加电压,当锥形振子接收到超声波时,将压迫压电晶片作振动,将机械能转化为电信号,这时它就成为超声波传感器。
图2-1压电式超声波传感器结构图
压电陶瓷晶片有一个固定的谐振频率,即中心频率f0。
发射超声波时,加在其上面的交变电压的频率要与它的固有谐振频率一致。
这样,超声传感器才有较高的灵敏度。
当所用压电材料不变时,改变压电陶瓷晶片的几何尺寸,就可非常方便的改变其固有谐振频率。
利用这一特性可制作成各种频率的超声波传感器。
一般常用的超声波传感器有两种:
专用型和兼用型。
专用型是发送器用作发送超声波,接收器用作接收超声波;兼用型就是发送器和接收器是一体的传感器,既可以发送超声波,又可以接收超声波。
本设计选用的超声波传感器是专用型,其型号为TCT40-16T和TCT40-16R,其中40表示传感器工作的中心频率为40KHz,16表示传感器的外径为16mm,T和R分别表示发射器和接收器。
2.3.3超声波测距的原理
超声波发射器向某一方向发射超声波,在发射的同时开始计时,超声波在空气中传播,途中碰到障碍物就立即返回来,超声波接收器收到发射波就立即停止计时。
假设超声波在空气中的传播速度为
,根据计时器记录的时间
,发射点距障碍物的距离
,如图2.2所示
图2-2超声波测距原理
图2-2中被测距离为H,两探头中心距离的一半用M表示,超声波单程所走过的距离用
表示,由图可得:
(1)
(2)
将式
(2)带入式
(1)得:
(3)
在整个传播过程中,超声波所走过的距离为:
(4)
式中:
为超声波的传播速度,
为传播时间,即为超声波从发射到接收的时间。
将式(4)带入式(3)可得:
(5)
当被测距离H远远大于M时,式(5)变为:
(6)
这就是所谓的时间差测距法。
首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间,再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物之间的距离[2]。
由于是利用超声波测距,要测量预期的距离,所以产生的超声波要有一定的功率和合理的频率才能达到预定的传播距离,同时这是得到足够的回波功率的必要条件,只有得到足够的回波频率,接收电路才能检测到回波信号和防止外界干扰信号的干扰。
经分析和大量实验表明,频率为40
左右的超声波在空气中传播效果最佳,同时为了处理方便,发射的超声波被调制成具有
一定间隔的调制脉冲波信号。
第3章系统硬件设计
按照系统设计的功能的要求,初步确定设计系统由单片机主控模块、显示模块、超声波发射模块、接收模块共四个模块组成。
单片机主控芯片使用51系列AT89C51单片机,该单片机工作性能稳定,同时也是在单片机课程设计中经常使用到的控制芯片。
发射电路由单片机输出端直接驱动超声波发送。
接收电路使用三极管组成的放大电路,该电路简单,调试工作小较小。
图3-1系统硬件设计显示图
硬件电路的设计主要包括单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波接收电路、报警输出电路、供电电路等几部分。
单片机采用AT89C51,系统晶振采用12MHz高精度的晶振,以获得较稳定时钟频率,减小测量误差。
单片机用P2.7端口输出超声波换能器所需的40kHz的方波信号,P3.5端口监测超声波接收电路输出的返回信号。
显示电路采用简单实用的3位共阳LED数码管,段码输出端口为单片机的P2口,位码输出端口分别为单片机的P3.4、P3.2、P3.3口,数码管位驱运用PNP三极管S9012三极管驱动。
3.1AT89C51单片机
AT89C51是美国ATMEL公司生产的低功耗,高性能CMOS8位单片机,片内含4kbytes的可系统编程的Flash只读程序存储器,器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术生产,兼容标准8051指令系统及引脚。
它集Flash程序存储器既可在线编程(ISP)也可用传统方法进行编程及通用8位微处理器于单片芯片中,ATMEL公司的功能强大,低价位AT89C51单片机可为您提供许多高性价比的应用场合,可灵活应用于各种控制领域。
主要性能参数:
·与MCS-51产品指令系统完全兼容
·4k字节在系统编程(ISP)Flash闪速存储器
·1000次擦写周期
·4.0-5.5V的工作电压范围
·全静态工作模式:
0Hz-33MHz
·三级程序加密锁
·128×8字节内部RAM
·32个可编程I/O口线
·2个16位定时/计数器
·6个中断源
·全双工串行UART通道
·低功耗空闲和掉电模式
·中断可从空闲模唤醒系统
·看门狗(WDT)及双数据指针
·掉电标识和快速编程特性
·灵活的在系统编程(ISP字节或页写模式)
除此以外AT89C51还提供一个5向量两级中断结构,片内振荡器及时钟电路。
同时,AT89C51可降至0Hz的静态逻辑操作,并支持两种软件可选的节电工作模式。
空闲方式停止CPU的工作,但允许RAM,定时/计数器,串行通信口及中断系统继续工作。
掉电方式保存RAM中的内容,但振荡器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一个硬件复位。
3.2超声波测距的系统及其组成
本系统由单片机AT89C51控制,包括单片机系统、发射电路与接收放大电路和显示电路几部分组成,如图3-1所示。
硬件电路的设计主要包括单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波接收电路三部分。
单片机采用AT89C51。
采用12MHz高精度的晶振,以获得较稳定时钟频率,减小测量误差。
单片机用P2.7端口输出超声波换能器所需的40kHz的方波信号,P3.5端口监测超声波接收电路输出的返回信号。
显示电路采用简单实用的3位共阳LED数码管,段码输出端口为单片机的P2口,位码输出端口分别为单片机的P3.4、P3.2、P3.3口,数码管位驱运用PNP三极管S9012三极管驱动。
超声波接收头接收到反射的回波后,经过接收电路处理后,向单片机P3.5输入一个低电平脉冲。
单片机控制着超声波的发送,超声波发送完毕后,立即启动内部计时器T0计时,当检测到P3.5由高电平变为低电平后,立即停止内部计时器计时。
单片机将测得的时间与声速相乘再除以2即可得到测量值,最后经3位数码管将测得的结果显示出来。
3.2.1超声波测距单片机系统
超声波测距单片机系统主要由:
AT89C51单片机、晶振、复位电路、电源滤波部份构成。
由K1,K2组成测距系统的按键电路。
用于设定超声波测距报警值。
如图3-3。
图3-2超声波测距单片机系统
3.2.2超声波发射、接受电路
超声波发射如图3-3,接收电路如图3-4。
超声波发射电路由电阻R1、三极管BG1、超声波脉冲变压器B及超声波发送头T40构成,超声波脉冲变压器,在这里的作用是提高加载到超声
波发送头两产端的电压,以提高超声波的发射功率,从而提高测量距离。
接收电路由BG1、BG2组成的两组三级管放大电路构成;超声波的检波电路、比较整形电路由C7、D1、D2及BG3组成。
40kHz的方波由AT89C51单片机的P2.7输出,经BG1推动超声波脉冲变压器,在脉冲变压器次级形成60VPP的电压,加载到超声波发送头上,驱动超声波发射头发射超声波。
发送出的超声波,遇到障碍物后,产生回波,反射回来的回波由超声波接收头接收到。
由于声波在空气中传播时衰减,所以接收到的波形幅值较低,经接收电路放大,整形,最后输出一负跳变,输入单片机的P3脚。
图3-3超声波测距发送单元
该测距电路的40kHz方波信号由单片机AT89C51的P2.7发出。
方波的周期为1/40ms,即25µs,半周期为12.5µs。
每隔半周期时间,让方波输出脚的电平取反,便可产生40kHz方波。
由于单片机系统的晶振为12M晶振,因而单片机的时间分辨率是1µs,所以只能产生半周期为12µs或13µs的方波信号,频率分别为41.67kHz和38.46kHz。
本系统在编程时选用了后者,让单片机产生约38.46kHz的方波。
图3-4超声波测距接收单元
由于反射回来的超声波信号非常微弱,所以接收电路需要将其进行放大。
接收电路如图3-4所示。
接收到的信号加到BG1、BG2组成的两级放大器上进行放大。
每级放大器的放大倍数为70倍。
放大的信号通过检波电路得到解调后的信号,即把多个脉冲波解调成多个大脉冲波。
这里使用的是IN4148检波二极管,输出的直流信号即两二极管之间电容电压。
该接收电路结构简单,性能较好,制作难度小。
3.2.3显示电路
本系统采用三位一体LED数码管显示所测距离值,如图3-6。
数码管采用动态扫描显示,段码输出端口为单片机的P2口,位码输出端口分别为单片机的P3.4、P3.2、P3.3口,数码管位驱运用PNP三极管S9012三极管驱动。
图3-5显示单元
3.2.4供电电路
本测距系统由于采用的是LED数码管用为显示方式,正常工作时,系统工作电流约为30-45mA,为保证系统统计的可靠正常工作,系统的供电方式主要交流AC6-9伏,同时为调试系统方便,供电方式考虑了第二种方式,即由USB口供电,调试时直接由电脑USB口供电。
6伏交流是经过整流二极管D1-D4整流成脉动直流后,经虑波电容C1虑波后形成直流电,为保证单片机系统的可电,供电路中由5伏的三端称压集成电路进行稳压后输出5伏的真流电供整个系统用电,为进一步提高电源质量,5伏的直流电再次经过C3、C4滤波。
图3-6供电单元电路图
3.2.5报警输出电路
为提高测测距系统的实用性,本测距系统的报警输出提供开关量信号及声响信号两种方式。
方式一:
报警信号由单片机P3.1端口输出,继电器输出,可驱动较大的负载,电路由电阻R6、三极管BG9、继电器JDQ组成,当测量值低于事先设定的报警值时,继电器吸合,测量值高于设定的报警值时,继电器断开。
方式二:
报警信号由单片机P0.2口输出,提供声响报警信号,电路由电阻R7、三极管BG8、蜂鸣器BY组成,当测量值低于事先设定的报警值时,蜂鸣器发出“滴、滴、滴…..”报警声响信号,测量值高于设定的报警值时,停止发出报警声响。
报警输出电路如图3-7。
图3-7报警输出电路
第4章系统软件设计
4.1主程序设计
超声波测距的软件设计主要由主程序、超声波发生子程序、超声波接收程序及显示子程序组成。
超声波测距的程序既有较复杂的计算(计算距离时),又要求精细计算程序运行时间(超声波测距时),所以
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