直流电机模糊控制系统的MATLABSimulink仿真研究毕业设计.docx
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直流电机模糊控制系统的MATLABSimulink仿真研究毕业设计
XXXX届毕业设计说明书
直流电机模糊控制系统
的MATLAB/Simulink仿真研究
院、部:
电气与信息工程学院
学生XX:
XXX
指导教师:
XXXX职称教授
职称
专业:
XXXXXXXXXXXXX
班级:
XXXXXXXXX
完成时间:
20XX.X.X
摘要
在当今控制技术的发展当中,模糊控制技术的发展走在了前列,成为了当今世界上最先进的控制技术之一。
模糊控制技术很好的将模糊数学理论应用于控制领域当中,更加真切地模拟出了人脑的思维方式和判断能力,以及对产品生产的过程进行筛选和对产品质量上的控制,从而发展出了基于模糊控制技术的智能化的新技术,为当今控制技术的发展提供了广阔空间。
在本文当中,主要介绍了基于模糊控制理论的直流电机模糊控制系统的原理,以及直流电机模糊控制系统的优点和缺点,并通过使用MATLAB语言中SIMULINK模块和模糊控制工具箱对直流电机模糊控制系统进行仿真,把控制直流电机调速的实际情况转换成模糊控制规则,再使用这些规则,对过程经过模糊推理和模糊决策所得到的控制量,从而实现在MATLAB语言中SIMULINK模块和模糊控制工具箱对直流电机模糊控制系统的建模与仿真。
对仿真结果予以分析,对直流电机模糊控制系统的仿真进行总结。
关键词:
MATLAB;SIMULINK;模糊控制;直流电机;电机调速
ABSTRACT
Amongtoday’scontroltechnologydevelopment,oneoftheleadingenterprisesinthedevelopmentoffuzzycontroltechnology,fuzzycontroltechnologyhasbeeoneofthemostadvancedcontroltechnologyintheworldtoday,itwillbeaverygoodfuzzycontroltechnologyoffuzzymathematicstheoryisappliedincontrolfield,themorerealisticallysimulatethehumanbrain’swayofthinkingandjudgmentability,aswellastotheproductionprocessofscreeningandthecontrolonthequalityofproduct,whichwasdevelopedbasedonfuzzyintelligentcontroltechnologyofthenewtechnology,forthedevelopmentofmoderncontroltechnologyprovidesabroadexpansionofspace.
inthisarticle,mainlyintroducedthedcmotorbasedonfuzzycontroltheory,theprincipleoffuzzycontrolsystem,aswellastheadvantagesanddisadvantagesofthefuzzycontrolsystemfordcmotor,andbyusingtheSIMULINKmoduleandthefuzzycontroltoolboxinMATLABlanguageforthecalculationofthefuzzycontrolsystemofdcmotor,thecontroloftheactualsituationofthedcmotorspeedcontrolisconvertedintofuzzycontrolrules,andthenusetheserules,theprocessthroughfuzzyreasoningandfuzzydecisionofcontrol,thustoachievetheSIMULINKmoduleandthefuzzycontroltoolboxinMATLABlanguagemodelingandsimulationoffuzzycontrolsystemofadcmotor.Andtheanalysistotheresultsofsimulationandsimulationoffuzzycontrolsystemofdcmotor.
Keywordsmatlab;Simulink;fuzzycontrol;dcmotor;motorspeedcontrol
1绪论………………………………………………………………………………1
1.1研究的目的与意义………………………………………………………1
1.2国内外的发展现状及发展历程……………………………………………1
1.2.1直流调速系统的发展历程……………………………………………1
1.2.2直流调速控制系统的发展现状………………………………………2
1.3研究的主要内容及章节介绍………………………………………………3
2直流调速系统……………………………………………………………………4
2.1直流调速系统的基本概念…………………………………………………4
2.1.1直流他励电动机的调速方法…………………………………………4
2.1.2直流调速系统的供电方式……………………………………………6
2.1.3开环V-M系统的机械特性……………………………………………7
2.2直流调速系统的动态分析…………………………………………………8
2.2.1单闭环直流调速系统的动态分析……………………………………8
2.2.2多环直流调速系统的动态分析………………………………………9
2.3直流脉宽调速系统概述…………………………………………………10
3直流电机………………………………………………………………………11
3.1直流电动机的基本结构和工作原理……………………………………11
3.1.1直流电动机的基本结构……………………………………………11
3.1.2直流电动机的工作原理……………………………………………12
3.2直流电动机的运行特性…………………………………………………14
3.3直流电动机的起动、调速和制动…………………………………………17
3.3.1直流电动机的起动…………………………………………………17
3.3.2直流电动机的调速…………………………………………………17
3.3.3直流电动机的制动…………………………………………………17
4模糊控制………………………………………………………………………19
4.1模糊控制原理……………………………………………………………19
4.2模糊控制器的一般设计步骤……………………………………………20
5直流电机模糊控制系统的MATLAB/Simulink的仿真…………………………22
5.1建立直流电机的仿真模型………………………………………………22
5.2模糊控制器的设计………………………………………………………22
5.3直流电机模糊控制系统的建立与仿真…………………………………24
5.4仿真结果及分析…………………………………………………………27
6总结与展望………………………………………………………………………28
参考文献……………………………………………………………………………39
致谢…………………………………………………………………………………31
1绪论
1.1研究的目的与意义
在工业现代化的发展当中,直流电机的使用非常广泛。
对直流电机的控制也越来越重要,在现代的工业生产当中,对生产的过程控制要求比较严格,对生产出来的产品质量的要求也相当严格,这就要求在现代工业生产过程当中,对控制的要求控制精度准确、易于调速、运行稳定。
在工业生产过程中为提高产品的质量和产品的产量,控制过程从人工手动控制慢慢向半自动控制发展,半自动控制慢慢向全自动控制发展,使得生产工艺实现全自动化生产,在全自动化生产的过程当中,离不开传动系统的调速电机对生产设备的控制,按驱动电动机的类型可分为直流传动系统和交流传动系统二大类。
本文中主要研究直流传动系统。
直流电动机具有很多优良的调速特性,如:
调速平滑、简单易控、过载能力大、正反转能快速切换、并可实现频繁地无级快速起动和制动。
能够满足在现代化工业的生产过程当中不同环境下的的特殊运行要求,如:
在生产机械设备的切削机床、生产用纸的纸机设备、全自动生产电子产品的生产线、水泥厂等对控制性能要求非常高的工业生产当中被广泛应用,使得直流电机在现代工业生产当中仍然充当着重要角色。
1.2国内外发展历程及发展现状
1.2.1直流调速系统的发展历程
在运动控制系统的发展过程当中,交流电气传动和直流电气传动并存于工业生产的各个领域,在历史上最早出现的是直流电动机,在没有出现交流电动机之前,直流电气传动是惟一的电气传动方式,随着工业生产技术的向前发展,对电气传动在启动、制动、正转、反转、调速精度、调速X围、静态特性、动态响应等方面提出了更高的要求,这就要求在工业生产当中大量的使用直流传动调速系统,由于直流电动机的调速性能和转矩控制性能非常好,从20世纪30年代起。
直流调速系统开始应用于工业的各个领域。
最早的控制系统是由旋转变流机组控制来实现的,而后慢慢发展成为由放大机和磁放大器控制系统来实现控制的,经过放大机和磁放大器控制的时代的发展,基于它们的闭环连续控制系统得到广泛应用,在改进控制的性能方面,取得了良好的效果,到后面晶闸管变流装置和模拟控制器的出现,使得控制真正实现了直流调速,一直到后面可控整流和大功率晶体管组成的PWM控制电路的出现,才得以实现了使用数字化对直流的调速。
而直流调速在工业应用方面具有快速、可靠、经济、稳定、方便等特性,使得直流调整系统在工业应用方面非常广泛。
在直流电气传动系统中,有如下几种常用的可控直流电源:
(1)使用恒定的直流电压直接向直流电动机电枢供电,改变阻值的大小来实现对电枢回路的调速。
这种通过改变电阻的大小,从而改变电压值的大小来调速的方法简单,便于操作,工业生产方面也简单,而且成本低。
这种方法也有着不少缺点,比如:
这种调速转化率低,机械性能差,调速易于波动,不能进行平滑调速。
由于这些缺点的存在,便得这种方法在工业生产当中使用率很低。
(2)30年代末,发电机-电动机(也称为旋转变流组)的问世,增加了调速领域的灵活性、广泛性等,同时存在的闸流管、电机扩大机、及磁放大器等控制器件共同组成的调速系统,提高了调速的各方面的性能,如:
提高了调速平滑变化、调速转速精度、及加宽了调速X围、提高效率等。
特别发电机-电动机的使用,很容易就实现了将电动机轴上的飞轮惯量反馈给电网,不仅提高了效率,减少了能量损耗,而且能够很好的实现平滑制动。
但是这样的调速系统还是存在着不少缺点,如因此增加的辅助设备(旋转电机和励磁设备等),造成占地面积大、转化率低、维修难度大、不易维修、成本高等。
(3)直到汞弧变流器出现以后,汞弧变流器开始慢慢取代了发电机-电动机调速控制系统,进一步提高了调速控制系统的性能。
(4)世界上第一只晶闸管的问世是在1957年,晶闸管的问世,让整个直流调速系统发生了极大的变化,因为晶闸管具有可靠性高、反应灵敏、所占空间小、简便耐用等优良性能,使得晶闸管提到了广泛的应用,不仅提高了直流调速系统的可靠性和经济效益,而且在工业生产使用中相对其他直流控制的性能上也具有很大的优势,晶闸管变流装置比机组和汞弧变流器的放大倍数分别高1000倍和10倍,自身的放大倍数在10000以上,而机组和汞弧变流器的放大倍数分别是10倍和1000倍。
因在响应速度上,晶闸管是以毫秒级来计数,而机组是以秒级计数的,所以除部分设备使用晶闸管励磁系统和机组供电以外、其他基本上已经采用了晶闸管相控整流供电。
1.2.2直流调速控制系统的发展现状
我国第一只硅晶闸管是在60年代初研制成功的,晶闸管直流调速系统迅速应用于我国现代化工业的生产当中,并得到了快速的发展。
低功率如0.4KW至200KW的晶闸管直流调速装置已经实现了系统化标准化批量生产,大功率2000KW系列产品也已经在工业生产设备中试用,在我国现代工业生产过程当中,晶闸管供电的直流调速系统已经得到了广泛的应用,直接影响着我国现代工业化的生产。
随着科学技术的发展,各种新型控制元器件也相序问世,直流电动机晶闸管调速系统的发展出现了二个分支,一个是向大功率发展,另一个是向小功率发展,在向小功率发展的过程中,正在实现一体化发展,实现电动机和控制设备的一体化,实现控制单元高度集成,并慢慢发展到数字直流调速装置,目前已经有数家国内外厂商已经推出了各自的产品,使得直流调速系统的理论有效的和实践结合在了一起,同时也推动了直流调速系统的发展。
国外的直流调速系统比我国发展的早,相比国内的发展也更加成熟,无论是从技术上还是从性能上都远远的超过了我国直流调速系统的发展,尤其是国外的数字直流调速系统,能实现从调节器参数设定、给定信号、触发脉冲等都能实现数字化,并通过公用平台及软硬件的控制和调控,能够控制电流的大小和一定X围功率的直流电机。
使用软件通过公用平台就很容易实现对直流电机的控制,强大的可控性、以及极高的抗干扰能力使得它能和PLC等其他系统组成一个完整的工业控制系统。
并且具有调试方法灵活、稳定可靠、高度集成、及完善的自我保护功能,弥补了模拟直流调速控制系统的缺点,而且数字控制系统还有能快速查找故障、维护简单、调速精度高等特点,使其能在工业生产方面能得到广泛的应用。
而国内生产的数字直流调速装置,存在功能不完善、精度不高、且保护功能不齐全等缺点。
和国外还是有一定的差距的。
1.3研究的主要内容及章节介绍
本论文的主要研究内容除了本章绪论外,共分为4章,以下是对各章内容作一个简单的介绍。
第2章介绍直流调速系统的原理,对直流调速系统的基本概念、单闭环直流调速系统、多环调速系统进行学习研究,了解直流调速系统的基本原理及工作方法,学习晶闸管单环直流、多环直流、直流可逆调速系统的电路原理,直流调速系统的MATLAB仿真。
第3章介绍直流电机的工作原理和基本结构,并说明由气隙磁场和电枢绕组来导出电枢的电动势的电磁转矩公式,通过电枢的电动势的电磁转矩公式,导出直流电机的基本方程,并对直流发电机和电动机稳态运行性能进行全面分析,初步了解直流发电机和电动机的工作原理及特性,掌握直流发电机和电动机的基本结构。
第4章介绍模糊控制的基本原理和基本特性,学习了解模糊控制器的模糊化过程、模糊推理、精确化计算等,掌握模糊控制器的设计原理和设计方法。
第5章开始利用MATLAB/SIMULINK对直流电机模糊控制系统进行仿真,首先应用MATLAB/SIMULINK建立一个直流电机模型,然后应用模糊控制工具箱对控制参数进行模糊化处理,设计模糊控制器,最后建立直流电机模糊控制系统进行仿真,并对仿真结果进行分析。
2直流调速系统
2.1直流调速系统的基本概念
直流调速系统起步早,发展快,并且具有良好的运行特性和控制特性,长期占据着调速领域的主导地位,近年来交流调速系统在现代化工业应用上也发展的很快,并期望在短时间内能够取代直流调速系统,而现代的工业生产中,如矿山开采、炼钢厂、造纸厂、纺织业等使用的自动调速系统仍然是直流调速系统,因其对调速性能的要求比较高,而交流调速系统的发展目前还不是很完善,这使得在现代工业的生产过程当中,直流调速系统仍然是自动调整系统的主要形式。
2.1.1直流电动机的调速方法
(1)直流他励电动机供原理图如图1所示。
图1直流他励电动机供电原理图
(2)直流他励电动机的电气方程:
(1)
式
(1)中分别表示的是电动机电枢电压和电枢供电电源空载电压;表示的是电枢电动势;
、
、
和
分别表示的是电枢回路总电阻、供电电源内阻、电枢电阻和线路或外接电阻;
表示的是转速,单位为
;
和
分别表示的是励磁磁通和电动势系数;电动势系数
是由电动机的结构来决定的。
(3)直流他励电动机的调速方法为;由公式
(1)可知,通过改变电枢供电电压
的大小、或降低的励磁磁通、或者改变电枢回路中的电阻都能对转速进行调节。
在和的值不变的情况下,改变电枢供电电压
的大小,能平滑的调节转速的快慢,机械特性比较平稳的上下移动,如图2所示。
图2直流他励电动机调压调速和弱磁调速时的机械特性
因受电动机自身性能的影响,工作调节电枢电压不能超过额定电压,导致电枢电压的调节X围只能是在其额定电压X围内进行,所以这种调速的X围也只能是在其额定转速大小之下进行。
这对要求在一定X围内的无级平滑调速系统来说,这种调节方式最好,通过调节电压大小来实现转速的调节是调速系统的一种主要调节方式。
在
和
的值不变的情况下,减小励磁磁通(直流电动机在运行时,为了更好的经济效益,通常都是在额定转速下运行,磁路中的磁通量趋于饱和,因此只有减小励磁磁通来对电动机转速进行调节),电动机的转速会比额定转速大,机械特性向上移动,如图2中部分机械特性,减小励磁磁通来进行调速只能在额定转速以上进行调速,由于电动机存在机械强度和换向器的限制,其调速X围也不可能太大,在现代工业的生产过程当中,通常只是配合调压调速方法一起使用,在额定的转速上作小X围的提升转速运转,这样的调压与调磁相结合的方式,可以扩大转速调节的X围。
改变电枢回路电阻进行调速一般是在电枢回路中串接附加电阻,这种调速方法损耗比较大,只能进行有级调速,由于电动机的机械特性比固有特性软,通常只是用于少数小功率和场合。
2.1.2直流调速系统的供电方式
要实现调压调速,就得要有一个平滑可调的直流电源,常用的可调直流电源有以下三种:
(1)旋转变流机组:
使用直流发电机组和交流电动机组成旋转变流机组,可以获得可调的直流电压。
在二十世纪四十年代,工业上就广泛采用旋转式变流机组给直流调速系统供电,如图3所示。
图3旋转变流机组供电的直流调速系统
交流电动机M1拖动直流发电机G发电,发电机给需要调速的直流电动机M供电。
调节发电机的励磁电流
可改变其输出电压U,从而调节直流电动机的转速,此系统简称为G-M系统。
若改变电流
的方向,则电压U的极性和转速
的转身都跟着改变,可以实现G-M系统的可逆运行。
通常还要另外增加一台直流励磁发电机GE来供给电动机和直流发电机励磁电流。
但因G-M系统设备多、相对比较复杂、安装运行维护不便、成本高、经济效益低、噪音大等缺点。
(2)静止可控整流器:
使用静止的可控整流器,比如晶闸管可控整流器,可以获得可调的直流电压。
二十世纪六十年代,晶闸管可控整流装置的出现,因其具有高效、费用底、体积小、噪音小等优良性能,面且晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104以上。
在控制的速度反应方面,变流机组是秒级,而晶闸管整流器的反应级数是毫秒级,从反应速度上来比较,晶闸管整流器的反应速度明显比变流机组快,这就大大提高了系统反应速度。
(3)直流斩波器或脉宽调制变换器:
使用恒定直流电源或不可控整流电源供电,利用直流斩波器或脉宽调制变换器产生可变的直流平均电压。
在电力牵引系统的设备上常采用直流串励或复励电动机,由恒压直流电源提供电能。
直流电压也可以使用晶闸管来进行控制,即直流斩波器,也称之为直流调压器。
如图X所示,在直流斩波器中,当VT被触发导通之后,电压
加到电动机上,当断开VT之后,电动机和电源断开,电动机经过VD(二极管)的续流,电压值趋于零。
经过反复作用,可以得到如图X的电枢端电压的波形。
直流斩波器能通过调节晶闸管导通与关断的时间来改变其平均电压的大小,以此来调节转速。
2.1.3开环V-M系统的机械特性
开环V-M系统的组成如图X所示,当调节给定电压
时,晶闸管所组成的触发电路移相角α发生改变,导致整流电压
和电枢电压
发生改变,从而调节了转速
。
开环V-M系统的机械特性,若电流是连续的时候,转速为
(2)
开环V-M系统的机械特性如图4中的实线所示。
图4开环V-M系统的机械特性
其中式
(2)中
表示的是电机在额定磁通下,电动势的转速比,其中
。
式中
表示整流电压在一个时间周期内的波头数,式中
表示的是开环调速系统在理想空载的条件下的转速,式中表示的是开环调速系统的稳态速降。
给电动机加负载,就会产生电流
。
随即产生的转速降,若越小,则开环V-M系统的机械特性硬度越大。
当系统在开环条件下运行时,的大小完全由电阻
及所加负载的大小来决定的。
晶闸管整流装置的电压输出是脉动电压,会造成在主回路电感量不足或者是在电动机负载较轻的情况下出现电流断续。
当负载电流减小,反电动势快速变大,导致理想空载转速比,如图4中的虚线所示。
开环V-M系统的机械特性分为电流连续段和断续段,机械特性呈线性较硬的是连续段,呈非线性较软的是断续段。
从综合特性来看,要提高系统的机械特性,需要增加反馈调节。
这样才能满足工业化生产的应用要求。
2.2直流调速系统的动态分析
2.2.1单闭环直流系统的动态分析
(1)单闭环调速系统的动态数学模型,通过建立系统的动态模型,能更加直观的定量分析单闭环调速系统的动态性能。
建立模型的一般步骤为:
例微分方程,进行拉氏变换得到传递函数,画出动态结构框图,求出系统的传递函数。
电压方程式为:
(3)
晶闸管整流器的动态传递函数为:
(4)
若不考虑放大器输入端的滤波,则其模型为,则其传递函数为:
(5)
不考虑反馈的滤波电路,则其模型为
其传递函数为
根据系统间的结构关系,得到的动态结构图如图5所示。
图5转速闭环调速系统的动态结构图
(2)单闭环调速系统的动态校正,设计闭环调速系统的过程中,稳定性和稳态性指标常会发生矛盾,这就需要增加动态校正装置来校准系统,让他能同时满足各项性能指标的要求。
对于一个系统,动态校正方法有很多种,在电力自动控制系统中,串联校正和并联校正是最常用的校正方法,相对并联校正,串联校正相对简单,易实现等特点。
对于传递函数阶次较低的直流闭环调速系统,使用PI调节器的串联校正方法,就能实现动态校正的任务。
调节器分为三类,分别是PI比例积分、PD比例微分、PID比例积分微分。
这三种类型中各有各的优点,也有不足之处。
其中PI调节器所构成的是滞后调节,稳定性好,但调节反应慢。
PD调节器所构成的是超前校正,调节反应快,但稳定性差。
PID调节器能实现对PI调节器和PD调节器性能的综合,即反应速度快,又能使系统稳定,全面提升系统的控制性。
但PID调节器要比PI和PD调节器要复杂的多,在现代工业化的实际生产当中,一般对稳定性的要求要高于对快速性的要求,则一般采用PI调节器。
当对快速性要求高于稳定性的要求时,则一般采用PD或PID调节器进行调节。
2.2.2多环直流调速系统的动态分析
在反馈系统中,核心闭环数多于一个就称之为多环系统。
常见的多环系统有以下三类:
分别是带电流变化率内环系统、带电压内环的三环调
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