PLC应用技术知识点4PLC的多种工作方式及其STL指令编程法24 知识点4PLC的多种工作方式及其STL指令编程法.docx
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PLC应用技术知识点4PLC的多种工作方式及其STL指令编程法24知识点4PLC的多种工作方式及其STL指令编程法
知识点4PLC的多种工作方式及其STL指令编程法(图要处理)
1、学习目标
(1)熟悉控制系统多种工作方式的分类及意义
(2)IST指令功能
(3)多种工作方式系统的编程方法
(4)能正确理解工作方式转换的原理
2、能力目标
(1)能正确使用IST指令
(2)会编写简单系统具有多种工作方式的程序
一、PLC系统的多种工作方式
多种工作方式机械手案例
⏹械手工作原点在左上方,按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运动。
机械手工作过程示意如下图所示。
一、分析机械手的工作过程和控制要求
1机械结构
机械手的升降和左右移行动作分别由两个具有双线圈的两位电磁阀驱动气缸来完成
2工作过程
机械手将工件从A点向B点传送。
其控制流程图如图6-25所示。
图6-25机械手控制流程图
3、控制要求
要求有多种工作方式,它由手动、回原点、单步、一个周期和连续工作(自动)5种操作方式。
⏹手动操作时,用的按钮单独操作机构上升、下降、左移、右移、放松、夹紧。
供维修用。
⏹回原点,按下此按钮,机械手自动回到原点。
顺序控制中,自动运行要有一个起始点,这就是原点。
机械手工作时应从原点位置按启动按钮。
⏹单步运行时,按动一次起动按钮,前进一个工步,供调试用。
⏹单周期运行(半自动),在原点位置按动启动按钮,自动运行一遍后回到原点停止。
供首次检验用。
若在中途按动停止按钮,则停止运行;再按启动按钮,从断点处继续运行,回到原点处自动停止。
⏹自动控制工作时,按下启动按钮,机构从原点位置开始,自动完成一个工作循环过程,并连续反复运行,若在中途按动停止按钮,运行到原点后停止。
供正常工作用。
4、机械手PLC选型与硬件设计
1)操作面板的设计
机械手的操作面板如图所示,选择开关分五档与五种方式对应,上升、下降、左移、右移、放松、夹紧几个步序一目了然。
2)梯形图的总体结构
初始化程序
⏹IST指令
IST为状态初始化指令,专门用来设置具有多种工作方式的控制系统的初始状态和设置有关的特殊辅助继电器的状态。
IST指令只能使用一次,放在程序开始的地方。
IST指令格式与功能:
1.指令中X10为源操作数(可以取X,Y,M),用来指定与工作方式有关的输入或辅助继电器的首元件,实际上肯有如下的意义:
X20:
手动,X21:
回原点
X22:
单步运行;X23:
单周期运行
X24连续运行,X25:
回原点起动
X26自动操作起动,X27:
停止
若X20-X27不是上述对应关系,则应利用辅助继电器进行相应的输入处理。
例如某多种工作方式的系统,回原点起动和自动工作方式起动是共用一个按钮,则需要增设辅助继电器来进行相应的处理,设某系统输入信号如下:
X10:
手动,X11:
回原点
X12:
单步运行;X13:
单周期运行
X14连续运行,X16:
回原点起动
X16自动操作起动,X17:
停止
则需要在初始化时增设如下梯形图:
此时初始指令IST指令如下:
IST指令条件满足时,如下元件被指令为以下功能
M8044:
禁止转换
M8041:
转换起动
M8042:
起动脉冲
M8043:
回原点完成
M8044:
原点条件
M8047:
STL监控有效
S0:
手动操作初始状态
S1:
回原点操作初始状态
S2:
自动操作初始状态
机械手PLC的程序设计
●初始化程序和原点位置
⏹手动方式程序
⏹原点方式程序
⏹自动方式程序
程序分解之一
初始化程序
程序分解之—
自动回原点程序
程序分解之
自动程序
自动程序(续)
关于STL、IST指令编写多种工作方式程序的几点说明
⏹1、使用IST指令后,系统的单步、单周期、自动回原点、连续、手动等工作方式的切换是系统程序自动完成的,但是必须按照前述规定安排IST指令中规定的辅助继电器M30~M37或输入继电器X10~X17的元件号顺序;
⏹2、工作方式的切换是通过特殊继电器M8040~M8042实现的,IST指令自动驱动M8040~M8042
⏹1)禁止状态转换标志M8040作用:
其线圈通电时,禁止所有步的转换。
在手动方式时它一直为ON,即禁止在手动方式时步活动状态的转换;
在回原点和单周期工作方式,从按下停止按钮到按下起动按钮之间,M8040起作用,如果在运行过程中按下停止按钮,M8040变为ON并保持,转换被禁止,在完成当前步的工作后,停在当前步;
在单步运行工作方式,M8040一直起作用,只是在按了起动按钮时不起作用,允许转换;
在连续工作方式,从STOP→RUN时M8002ON一个扫描周期使M8040变为ON并保持,禁止步转换,当按下起动按钮后,M8040变为ON,允许步转换。
⏹2)起动转换标志M8041:
它是自动程序中初始步S2到下一步的转换条件之一,它在手动和自动返回原点方式时不起作用,在单步和单周期工作方式中只是在按起动按钮时起作用,在连续工作方式在起动按钮按下时M8041变为ON并保持,按停止按钮后变为OFF.
3)起动脉冲M8042:
在非手动工作方式按起动按钮和回原点按钮,它ON一个扫描周期。
3、由用户程序控制的特殊辅助继电器:
1)回原点完成标志M8043:
在回原点方式,系统返回原点时通过用户程序用SET指令将其置位;
2)原点条件标志M8044:
在系统满足条件时为ON。
3)STL监控有效标志M8047:
其线圈通电时当前活动步对应的状态继电器元件号按从大到小的顺序排列存放在D8040~D8047中,由此可以监控8点活动步对应的状态继电器的元件号,且若有任意一个状态继电器为ON,M8046将为ON。
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