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伺服资料
伺服系统
简单网络拓扑图:
网络架构图:
各部分的结构及其原理:
1.伺服电机组成及旋转编码器:
a)伺服电机图解:
b)旋转编码器:
位置:
伺服电机的后面。
绝对编码:
电机轴上安装的绝对编码器,可以随时检查电机的位置的变化,由于不需脉冲计数,故接通电源时无需原点复归动作。
增量编码:
装置的旋转圆盘上设很多的光学槽,使发光二极管通过固定槽利用二极管检测,把位置信号转换成电信号。
2.伺服放大器的原理:
原理图
各个环的作用:
位置环:
根据编码器脉冲生成的位置反馈信号进行位置的控制的环。
速度环:
根据编码器生成的速度反馈信号进行速度的控制。
电流环:
检测伺服放大器的电流,根据生成电流反馈信号进行转矩的控制。
各个环响应速度的关系:
位置环<速度环<电流环
3.伺服电机的定位控制原理:
特点:
a)机械的移动量与指令的总数成正比。
b)机械的速度与指令的脉冲速度(脉冲频率)成正比。
c)最终在正负1个脉冲的品范围内定位完成此后只要不改变位置指令,则可以始终保持该位置。
总结:
速度=脉冲频率
移动位移=脉冲个数
反馈脉冲=编码器发生的脉冲
(如果每作一个圆要10000个脉冲,所以由上可知,系统的精度非常的高。
)
控制系统的分类:
1.单轴伺服系统
系统组成:
主控模块里的定位模块:
QD75M1
伺服放大器:
MR-J2S-10B
伺服电机:
HC-KFS13
PLC编程软件:
FXGP_WIN-C/GX-DEVELOPER
2.双轴伺服系统
(图为双轴模块接一个伺服电机,接成双轴系统参照多轴控制系统伺服放大器的连接方式)
系统组成:
可编程控制器:
Q02H
伺服放大器:
MR-J2S-40A
伺服电机:
HC-MFS43/HC-KFS13
运动CPU设置及编程软件:
MT-DEVELOPER
PLC编程软件:
FXGP_WIN-C/GX-DEVELOPER
3.多轴控制系统伺服放大器的连接方式图解(可以同样运用两轴连接)
软件设置:
1.硬件配置
2.软件配置
3.系统设置
选择新建,选中新建工程,
在设置窗口选择相应的CPU及OS,选中后单击OK键。
单击“是”。
再选择“是”。
根据硬件配置进行相应设置。
在系统设置界面中的basesetting中选择基板及扩展基板的槽数。
在系统设置的mutiplecpusetting中选择多cpu的个数。
通过鼠标双击对motioncpu控制的各模块进行配置,须注意各模块的起始I/O地址。
对于各模块还要进行相应的detailsetting
Q172LX-对于没有设置的轴设为0
AD/DA转换模块要进行开关设置。
模块配置好后再对伺服放大器和伺服电机进行配置
伺服放大器型号选择
电机型号选择
软件中的轴号从1开始,选择ABS/INC模式。
系统设置好后做相对检查来看是否有错误,若无错误则可以进行编译保存。
4.参数设置
5.SFC程序编制
选择新建SFC程序。
输入新程序名称。
点击相应按钮将各步有机连接,选择相应的运动命令,再点击相应按钮将SFC程序排版。
对步号,运动控制步进行设置,并编写相应具体程序。
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