伺服脉冲监控及增益的调节方法.docx
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伺服脉冲监控及增益的调节方法
伺服驱动器脉冲监控调节方法
调试方法:
1、富士W功能一览表;
2、富士SMART:
伺服上电名词解释:
反馈脉冲数:
是指伺服电机执行的驱动器的脉冲数反馈,即伺服驱动器发送给伺服电机执行的脉冲总数量;
指令脉冲数:
是指PLC发送给驱动器的脉冲总数量;
两数值比较:
正常运行的情况下,以上两者数值相同,相差不超过1~2个数值,否则伺服系统存在执行误差。
同一数值不同循环间的比较:
指令脉冲数每个循环之间比较,数值相同则接收正常,即PLC发送正常,否则可能为PLC发送异常或伺服器接收异常,两者必有其一;若指令脉冲每模均相同,而执行脉冲数不同,则伺服系统存在执行异常。
Sn0#顺序监控模式
On0#监控模式
PA0#参数编辑模式
Fn0#试运行模式
Sn01动作模式
Sn02放大器设定
Sn03电机设定
P1.03指令脉冲形态P1.04正反向P1.05每旋转一周的指令输入脉冲数P1.13调谐模式P1.14负载力矩惯量比P1.51移动平均S形时间P1.53指令脉冲平滑功能P1.55位置环路增益1P1.56速度环路增益1P1.57速度环路积分时间常数1no.71陷波滤波器1频率no.72陷波滤波器1衰减量no.73陷波滤波器1宽度no.74陷波滤波器2频率no.75陷波滤波器2衰减量no.76陷波滤波器2宽度
no.01
Fn01JOG手动运行Fn02位置复位Fn03清除累计脉冲Fn04报警复位Fn05报警记录初始化Fn06参数初始化Fn07自动补偿调整Fn08Z相位置调整(即重新定原点)Fn09自动调节增益Fn10简易调整Fn11模式运行
On01反馈速度On02指令速度On03指令转矩On04电机电流On05峰值转矩On06有效转矩On07反馈当前位置On08指令当前位置On09位置偏差On10指令脉冲频率On11反馈累计脉冲On12指令累计脉冲On13LS-Z间脉冲On14负载惯性力矩比
在进入参数编辑模式后长按shift进入参数序号页面再长按shift进入参数调整页面,按上下键调整好参数后长按shift保存自动跳转会参数序号页面证明保存完毕。
长按shift再按按∨/∧键到所需子模式,长按shift进入子模式如有H位与L位的可继续点按shift进行切换,如要推出可按MODE/ESC
Rn01局号模式
En0#维护保养模式
Po0#定位数据编辑模式
En01当前报警En02报警记录En03当前报警En04主电路累计通电时间En05控制电路累计通电时间En06电机通电时间
Pd-1定位状态
Pd-2停止位置
Pd-3转速
Pd-4停止计时
Pd-5M代码
Pd-6加速时间
Pd-7减速时间
PA01
PA02
PA03
P2.65选择再生电阻
此参数暂未用到
按动MODE根据按动的次数伺服器会自动变换参数功能
3、松下A4系列:
:
伺服上电名词解释:
反馈脉冲数:
是指伺服电机执行的驱动器的脉冲数反馈,即伺服驱动器发送给伺服电机执行的脉冲总数量;
指令脉冲数:
是指PLC发送给驱动器的脉冲总数量;
两数值比较:
正常运行的情况下,以上两者数值相同,相差不超过1~2个数值,否则伺服系统存在执行误差。
同一数值不同循环间的比较:
指令脉冲数每个循环之间比较,数值相同则接收正常,即PLC发送正常,否则可能为PLC发送异常或伺服器接收异常,两者必有其一;若指令脉冲每模均相同,而执行脉冲数不同,则伺服系统存在执行异常。
dp_spd监控模式
Pa_00参数设定模式
At_no1.自动增益模式模式
dp_EPS位置偏差dp_spd电机回转速度
dp_trq输出转矩dp_cnt控制方式dp_ioI/O信号状态dp_Err错误原因dp_no.软件版本dp_rn报警dp_rG电阻负载率dp_ol电机负载比例dp_Jrt负载惯量比dp_nPS反馈脉冲总数dp_cPS指令脉冲总数dp_Fer偏差计数器dp_FPs反馈脉冲总数
dp_Aud自动识别功能dp_Ain模拟量指令dp_.ch电机不转原因
点击set进入EEP-.长按set显示StArt,长按∧约5s显示EEP---.→-------.→StArt→FiniSh./rESEt(断电重启)/Error(写入错误重新写入)
报警解除画面AF_Acl
自动零漂校正
AF_oFS
清除绝对编码器AF_Ens
清除反馈装置错误(仅前面板)
AF_Enc
Pr-no1a第2速度环积分时间常数
Pr-no20惯量比
Pr-no21实时自动增益设置Pr-no41指令脉冲旋转方向Pr-no42指令脉冲输入方式Pr-no44反馈脉冲分倍频分子Pr-no48指令脉冲分子倍频第一分子
Pr-no4b指令脉冲分倍频分母Pr-no4c平滑滤波器
EE_SEtEEPROM模式
AF_AcL.
辅助功能模式
按∨/∧调整At_no1~At_noF(此为刚性值,根据实际情况不同刚性值不一样)按set出现Atu-.长按∧出现StArt→Atu-。
→-----→StArt→FiniSh./rESEt(断电重启)/Error(写入错误重新写入)
按∨/∧进入AF_JoG按set→显示JoG-.→按住∧→显示-----→rEAdY/Error(重新设置)→长按<键显示SrU_on.伺服开启状态/Error(重新设置)此时按∧键马达逆时针运转按∨键马达顺时针运转。
速度按Pr3D(JOG)速度
进入所选模式后按∨/∧选择模式内对应参数如果是监控模式按set进入相关页面观察如果是修改参数按set修改再按∨/∧修改按set,待全部参数修改完后进行EEPROM写入
按动按S/SET键再按MODE根据按动的次数伺服器会自动变换参数功能
4、松下A5系列
伺服上电名词解释:
反馈脉冲数:
是指伺服电机执行的驱动器的脉冲数反馈,即伺服驱动器发送给伺服电机执行的脉冲总数量;
指令脉冲数:
是指PLC发送给驱动器的脉冲总数量;
两数值比较:
正常运行的情况下,以上两者数值相同,相差不超过1~2个数值,否则伺服系统存在执行误差。
同一数值不同循环间的比较:
指令脉冲数每个循环之间比较,数值相同则接收正常,即PLC发送正常,否则可能为PLC发送异常或伺服器接收异常,两者必有其一;若指令脉冲每模均相同,而执行脉冲数不同,则伺服系统存在执行异常。
d00.uEP监控模式
Prr000.参数设定模式
d00.uEP位置偏差
d01.spd电机回转速度
d02.cSP位置指令速度
d03.cUL速度控制指令
d04.trq转矩指令
d05.nPS反馈脉冲总和
d06.cPS指令脉冲总和
d08.FPS外部光栅尺反馈脉冲总和
t控制模式
d10.Io输出输入信号状态
d11.Ain模拟输入值
d12.Err错误原因及历史记录
d13.Rn警告编号
d14.rG电阻负载率
d15.OL过载率
d16.Jrt惯量比Ain模拟量指令
d17.ch电机不转原因
d23.id通讯用轴地址
d24.PEP编码器位置偏差
d28.no软件版本
d29.ASE驱动器制造编号
d30.nSE电机制造编号
d33.Ath驱动器温度
d35.SF安全状态监视器
点击set进入EEP-.长按set显示StArt,长按∧约5s显示EEP---.→-------.→StArt→FiniSh./rESEt(断电重启)/Error(写入错误重新写入)
报警解除画面AF_Acl
自动零漂校正
AF_oFS
清除绝对编码器AF_Ens
清除反馈装置错误(仅前面板)
AF_Enc
Pr0.00旋转方向
Pr0.02设定实时自动调整
Pr0.04惯量比
Pr0.06指令脉冲极性设置
Pr0.07指令脉冲输入模式设置Pr0.08电机每旋转1次的指令脉冲数Pr0.11电机每旋转1次的输出脉冲数
Pr0.16再生电阻设置
EE_SEtEEPROM模式
AF_AcL.
辅助功能模式
按∨/∧进入AF_JoG按set→显示JoG-.→按住∧→显示-----→rEAdY/Error(重新设置)→长按<键显示SrU_on.伺服开启状态/Error(重新设置)此时按∧键马达逆时针运转按∨键马达顺时针运转。
速度按Pr3D(JOG)速度
进入所选模式后按∨/∧选择模式内对应参数如果是监控模式按set进入相关页面观察如果是修改参数按set修改再按∨/∧修改按set,待全部参数修改完后进行EEPROM写入
按动按S/SET键再按MODE根据按动的次数伺服器会自动变换参数功能
5、台达系列:
通电后伺服器上直接显示数值为P0-02:
00为电机反馈脉冲数。
(P0-02中00:
为反馈脉冲数、02为指令脉冲数)
通电
按MODE键
进入P0-00界面
按2下∧键进入P0-02界面
按SET键1秒以上进入P0-02参数
按2下∧键将该参数设为2
按SET键1秒以上后数值保存且伺服器自动到反馈界面
界面上直接显示的数值为低位0000
按∧键、∨键进行高低位切换。
名词解释:
反馈脉冲数:
是指伺服电机执行的驱动器的脉冲数反馈,即伺服驱动器发送给伺服电机执行的脉冲总数量;
指令脉冲数:
是指PLC发送给驱动器的脉冲总数量;
两数值比较:
正常运行的情况下,以上两者数值相同,相差不超过1~2个数值,否则伺服系统存在执行误差。
同一数值不同循环间的比较:
指令脉冲数每个循环之间比较,数值相同则接收正常,即PLC发送正常,否则可能为PLC发送异常或伺服器接收异常,两者必有其一;若指令脉冲每模均相同,而执行脉冲数不同,则伺服系统存在执行异常。
伺服驱动器增益(刚性)调节方法
适用情况:
什么情况下要调节,即什么表现时需要调节,如电机跳动,电机异响等
1、富士W型:
SMART型:
06负荷惯量比PA1-14负载惯性力矩比
40位置调节增益PA1-55位置环路增益1
41速度应达PA1-56速度环路增益1
42速度调节器积分时间PA1-57速度环路积分时间常数1
2、松下A4:
松下A5
Pr20惯量比Pr0.03实时自动增益的刚性选择
Pr22实时自动增益的刚性选择Pr0.04惯量比
Pr10第1位置环增益Pr1.00第1位置环增益
Pr11第1速度环增益Pr1.01第1速度环增益
Pr12第1速度积分时间常数Pr1.02第1速度积分时间常数
3、台达:
P1-37负载惯量比
P2-00位置控件比例增益
P2-02位置控制前馈增益
P2-04速度控制增益
KM3-600~1000
KM3-1200~1600
KM3-2200~3000
KM5-W
富士W型
单轴400W
引拔
上下
引拔
上下
引拔
上下
引拔
上下
Pn1-01
64
8192
8192
8192
8192
16384
16384
8192
8192
Pn1-02
1
125
125
125/175
125/175
375
375
125/175
125/175
Pn1-03
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Pn1-04
0
0/1
0/1
0/1
0/1
0/1
0/1
0/1
0/1
Pn1-05
2
2
2
2
2
2
2
2
2
Pn1-06
6
6
6
6
6
6
6
6
6
Pn1-15
4
Pn1-18
11
11
11
11
Pn1-40
35
35
35
35
35
35
35
35
35
Pn1-41
35
35
35
35
35
35
35
35
35
Pn1-42
150
150
150
150
150
150
150
150
150
Pn1-43
12
12
12
12
12
12
12
12
12
单轴400W
KM3-1000~1500
KM5-W
富士S型
横行
引拔
上下
引拔
上下
PA1-03
0
0
0
0
0
PA1-04
0/1
PA1-05
2000
2000
2800
2000
2800
PA1-13
12
12
12
10
10
PA1-14
15
14
14
4
4
PA1-51
380
PA1-53
1
PA1-55
45
PA1-56
40
PA1-57
30
PA1-70
0
PA1-71
110
PA1-72
6
PA1-73
2
PA1-74
95
PA1-75
6
PA1-76
2
PA2-65
2
2/1
2/1
PA3-52
14
14
KM3-1900、2000
KM5-800
KM5-1000~1400
松下A4
引拔
引拔
上下
引拔
上下
Pr.1a
999
999
999
Pr.20
500
Pr.21
0
0
0
0
0
Pr.30
0
0
Pr.41
1/0
0/1
0/1
0/1
0/1
Pr.42
3
0
0
0
0
Pr.44
56
97
56/80
126
Pr.48
10
10000
5
5/16384
5/16384
Pr.4b
3
8000
4
4/125
4/125
Pr.4c
3
Pr.6c
1
1
KM3-1600~2000
KM5-1200
松下A5
引拔
上下
引拔
上下
Pr0.00
0
0
0
0
Pr0.01
0
0
Pr0.02
0
0
0
0
Pr0.04
250
1080
Pr0.05
0
0
Pr0.06
0
0
0
0
Pr0.07
0
3
0
0
Pr0.08
2000
3000
8000
8000
Pr0.11
126
126
80
126
Pr0.16
0
0
0
1
台达
横走
引拔
上下
台达
横走
P0-06
1
P2-24
1
P0-08
17
P2-31
34
P0-13
21E
P2-50
1
P0-14
306
P3-00(永宏)
2
P1-00
0/2永宏
0/2永宏
P3-01
5
P1-01
1/101
P3-02
7
P1-34
300/200
P3-05
2
P1-35
300/200
P1-36
500/800
P1-37
8
P1-38
200
P1-44
5
25/5永
P1-45
1/4永宏
1/4永宏
P1-46
100561009710126永
100441005610080
P1-47
0213
P1-48
50
P1-49
5
P1-54
300
P2-00
16
16
16
P2-02
3000
3000
3000
P2-04
2500
2500
2500
P2-06
40
P2-11
124
P2-12
104
P2-15
122
122
P2-16
123
123
P2-17
121
121
P2-19
108
P2-24
1
P2-31
34
P2-50
1
P3-00(永宏)
2
P3-01
5
P3-02
7
P3-05
2
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
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