ZDYZ液压支架电液控制装置操作使用说明书A.docx

ZDYZ液压支架电液控制装置操作使用说明书A.docx

《ZDYZ液压支架电液控制装置操作使用说明书A.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《ZDYZ液压支架电液控制装置操作使用说明书A.docx（25页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。

ZDYZ液压支架电液控制装置操作使用说明书A

ZDYZ液压支架

电液控制装置

用户使用手册

神坤装备股份有限公司

电液事业部

目录-1-

第一部分用户技术资料-3-

一、系统配置和连接-3-

二、系统工作原理-6-

三、系统主要设备介绍-7-

1．支架控制器-7-

2．双路防爆电源箱-7-

3．隔离耦合器-8-

4．压力传感器-9-

5．行程传感器-9-

6．红外检测器-9-

四、系统主要功能介绍-10-

1．单个支架的邻架控制-10-

2．多个支架的成组控制-11-

3．工作面所有支架的联动控制-13-

4．自动补液功能-13-

5．闭锁和紧急停止功能-14-

6．工作面所有支架的编号功能-14-

7．程序加载功能-15-

8．故障检测和提示功能-16-

9．参数设置和修改功能-16-

10．信息功能-16-

五、控制器配置-16-

六、控制器按键功能-17-

七、控制器菜单显示功能-21-

1．默认显示画面-21-

2．菜单项的显示时间-22-

3．菜单项的调动方法-22-

4．菜单结构-22-

4．功能操作25

第二部分液压系统用户技术资料28

一、液压系统28

1．功能28

2．设计28

3．使用的材料28

4．外形尺寸及重量28

5．压力29

6．过滤器29

7．固定板29

8．换向阀29

9．主阀内部液压原理图31

10．管路连接31

二、乳化油34

1．乳化液的工作浓度34

2．配制液压支架用乳化液的水34

3．液压介质的存放35

4．乳化液参数35

5．乳化液参数的检查35

6．使用DBT推荐乳化油35

7．液压介质的存放35

8．液压介质的适应性36

9．液压介质的工作浓度36

10．工艺用水的质量36

11．乳化液参数37

12．乳化液参数的检查37

13．润滑油脂38

三、操作39

1．主控阀的操作和功能39

2．过滤器42

第三部分操作规程43

一、操作前的准备43

二、支架常用动作操作方法43

1.本架操作43

2.邻架操作43

3.成组操作44

4.手动操作45

三、电液控制主要功能操作步骤45

1.菜单参数的修改45

2.控制器手动编号45

3.控制器自动编号45

4.程序加载46

5.传感器校正46

6.自动补液参数设置46

7.邻架操作47

8.成组操作47

9.联动操作48

四、注意事项48

第一部分用户技术资料

ZDYZ-Z液压支架控制器是中国航天科技集团第七研究院下属四川神坤装备股份有限公司最新开发的新一代全中文控制器，是作为煤矿井下液压支架控制专用的微电脑型控制器，是支架电液控制系统的核心。

它安装在每台液压支架上，其主要作用把煤矿井下工作面数百台支架通过现场总线有机地结合起来，同时采集各传感器的数据，完成控制逻辑运算，通过电磁线圈驱动电路控制各电磁阀的开关动作，进而控制液压执行元件（液压缸）的行程和支架的各种动作，使支架达到预先设定的姿态，为采煤机械提供一个具有进给和跟随功能的工作空间。

ZDYZ液压支架电液控制装置不需配置服务器、不需安装顺槽控制中心便可独立运行，各支架控制器之间通过现场总线进行通信，达到彼此交换数据、相互控制的目的。

通过与支架控制一样的现场总线，便可与巷道控制中心联网，构成与刮板输送机、皮带输送机、转载机、破碎机、采煤机、泵站等井下设备的联动功能，实现整个工作面的综合自动化采煤。

系统还可与地面监控中心进行数据传输，实现各工作面、各矿井采煤过程的联网监控，井上远程监控中心能实时获取井下各支架的数据，显示各支架的动作流程，各支架所有阀门的接通和关闭状态，各支架的立柱压力、推杆行程和采煤机的位置。

ZDYZ液压支架电液控制装置可用于各种规格液压支架的控制和操作，支架的型式、结构和控制要求不同，配套的ZDYZ液压支架电液控制装置的配置和软件也随之变化。

本手册提供了ZDYZ液压支架电液控制装置的有关技术资料，重点介绍系统的功能、参数和操作使用方法。

一、系统配置和连接

图1及图2展示了ZDYZ液压支架电液控制装置应用于煤矿工作面的配置状况和连接关系，从图中可以了解系统的配置全貌，系统由哪些设备和装置构成，它们的分布以及如何连接成系统。

图1表示的是全工作面整个系统配置图，每个支架装备一台支架控制器，还配备连接了隔离耦合器和双路防爆电源等其他设备部件，控制器之间按顺序互联成网，形成完整的系统。

图2表示的是在一个支架之内以支架控制器为核心，并配以相关输入输出外围设备的单架系统，每个单架系统组合到图1中就是一套完整的全工作面电液控制装置，以下就系统配置和连接的有关问题作几项说明：

（1）每一支架内的单元电液控制装置以一台支架控制器为核心，还包括作为控制器外围设备的三个传感器，一个红外传感器检测煤机的位置，一个压力传感器测量立柱下腔液压力，一个行程传感器测量推移千斤顶的行程。

图1ZDYZ液压支架电液控制装置全工作面系统配置和连接图

（2）工作面的支架控制器因防爆电源的供电能力限制而被分组，相邻的最多5个控制器由一路独立的防爆电源模块供电，成为一个控制器组。

分组的标志是组与组之间都接入一个隔离耦合器，它隔断了组与组间的电气连接而又通过光电耦合沟通数据信号，这种方式是为达到本质安全性能所采取的措施，此外隔离耦合器为电源引入提供通道。

（3）所有支架控制器靠现场总线电缆互联成网络，总线电缆从端头支架控制器开始，一直到端尾支架控制器，顺序将全部支架控制器连接起来（在两组分界点由隔离耦合器接口）。

每个支架控制器都有地址编号，并按连接顺序连续编号。

总线电缆为4根芯线，其中1号芯线为电源12V，2、3号芯线为信号线，4号芯线为电源0V

（4）ZDYZ液压支架电液控制装置还可通过与支架控制一样的现场总线接口到顺槽巷道中的主控制计算机，实现顺槽巷道中相关设备的监测控制功能。

（5）ZDYZ液压支架电液控制装置还可通过与支架控制一样的现场总线接口到顺槽巷道中的主控制计算机，实现顺槽巷道中相关设备的监测控制功能，并可把数据通过光缆传输到地面监控中心，顺槽主控制计算机与工作面液压支架实时控制系统之间的连接也是4芯的电缆，对接点是端头或端尾支架控制器的通信端口。

（6）ZDYZ液压支架电液控制装置工作面电控部分的防爆型式除电源箱为隔爆兼本质安全型外，其它全为本质安全型。

图2ZDYZ液压支架电液控制装置单台配置和连接

二、系统工作原理

ZDYZ液压支架电液控制装置主要由支架控制器、双路防爆电源箱和隔离耦合器组成，其核心是支架控制器，它安装在每台支架上，其主要作用把煤矿井下工作面数百台支架通过现场总线有机地结合起来，同时采集各传感器的数据，完成控制逻辑运算，通过电磁线圈驱动器控制电磁阀的开关动作，进而控制液压执行元件（液压缸）的行程和支架的各种动作，使支架达到预先设定的姿态，为采煤机械提供一个具有进给和跟随功能的工作空间。

ZDYZ液压支架电液控制装置控制器实际上是一个专用的微型控制计算机，软硬件兼具，硬件包括微处理器，存储器，型式多样的输入出接口和通信接口，软件包括系统程序和应用程序。

它存储并运行程序，直接指挥本支架的所有动作。

按键、液晶显示屏、各类LED、蜂鸣器等构成人机交互界面，实施按键操作，发出控制命令，显示、发出各种信息。

具有独特的通信接口，实现自动控制和监测的功能，控制程序的参数可在线通过键操作方便地设置、输入或修改，可以在线装入新的应用程序，为快捷修改调整程序提供了条件。

ZDYZ液压支架电液控制装置采用分布式控制系统，采用智能型控制器完成支架的单架手动动作、单架自动动作、成组自动功能和联机自动功能。

ZDYZ液压支架电液控制装置为井下现场实时控制系统，各支架控制器之间通过现场总线进行通信，达到彼此交换数据、相互控制的目的。

并很容易与采煤机、刮板机、胶带机等井下采煤设备联动，构成巷道控制中心和井上远程监控中心。

系统不需配置服务器，可不安装顺槽控制中心或地面监控中心便可独立运行。

通过井下巷道控制中心，支架控制器可与采煤机、刮板输送机等构成联动功能，实现整个工作面的综合自动化采煤。

系统还可与地面监控中心进行数据传输，实现各工作面、各矿井采煤过程的联网监控，井上远程监控中心能实时获取井下各支架的数据，显示各支架的动作流程，各种压力、行程数据和采煤机的位置。

三、系统主要设备介绍

1．支架控制器

ZDYZ-Z支架控制器的核心是一台专用的微型控制计算机，具有工业化的外观结构、先进的硬件电路和丰富的软件功能，软件中应用程序是专为支架的控制操作设计的，应用程序的清除和装载可在工作面中以简单方式进行，这为应用程序的装载、升级和控制功能的调整提供了方便，增强了系统的适应性。

控制器具有完备的人机交互界面，设有21个操作键、一个闭锁按钮、一个急停按钮、2X10中文汉字液晶显示屏、各种动作的LED发光管信号显示灯以及蜂鸣器，这些硬件设施保证了操作者方便地进行各种操作控制和参数设置，并及时获得系统的提示和状态信息。

控制器有足够的各种类型的输入口、输出口、升级口及通信口总共14个，它们的电缆插座都分布在控制器后面，插头座的型式都是统一的4芯结构，1号芯为电源12V，4号芯为0V或接地，2号芯和3号芯的用途随功能而异，控制器额定工作电压DC12V，静态工作电流不超过150mA，防护等级IP65，防爆等级ExibI。

2．双路防爆电源箱

双路防爆电源箱是液压支架电液控制装置专用的电源变换装置，它从工作面接入127V交流电源，变换成空载、满负荷的直流电源，向ZDYZ系统各类设备供电。

电源箱内装有二个独立的AC/DC胶封模块，构成独立的双路电源，每路额定负载电流2.5A，最多可向5个相邻的支架控制器供电，每路电源都具有输入过压保护、双重截止式快速过流和过压保护、可带载启动和自动恢复。

电源箱的防护等级IP65，防爆等级Exd[ib]I。

电源箱输入输出口布置及交流输入、直流输出的连接关系见图3。

图3双路防爆电源箱的布置和接线图

3．隔离耦合器

ZDYZ-J隔离耦合器是相邻两个由不同电源供电的支架控制器组之间的总线接口设备，其作用是将两组支架控制器完全电气隔离，为电源引入各控制器组提供通道，内部有三个光电耦合器件为两线制双向数据信号传输提供通道，隔离耦合器有两个接口，分别连接被隔离的两组控制器，隔离耦合器的工作电压DC12V，静态工作电流不超过30mA，防护等级IP65，防爆等级ExibI。

4．压力传感器

压力传感器是支架立柱下腔液压力的检测单元，它插入立柱测压孔中，根据其检测到的压力实时监视支架的支护状态，向系统提供控制过程的重要参数。

传感器内具有带温度补偿的低漂移放大器，传感元件为电阻应变桥路，给控制器输出～的模拟电压信号，传感器的压力测量范围0～60Mpa，工作电压DV12V，防护等级IP65，防爆等级ExibI。

5．行程传感器

行程传感器是推移千斤顶活塞杆移动行程的检测单元，反映支架或推杆所处的位置，是控制过程的重要参数，推移千斤顶活塞杆位置决定推溜移架的进程。

行程传感器装在液压缸中，是一个细长的直管结构，一端固定在液压缸端部，管体深入到活塞杆中心专为其钻出的长孔中，管体内沿着轴向有规则布置着密排的电阻列和干簧管列，它们连接成网络电位器的电路。

活塞内嵌装着一个套在传感器管上的小永磁环，随着活塞杆移动，它的小磁场使所到位置的干簧管接点闭合，相当于电位器的移动触刷走到了这个位置，电位器输出值的变化反映了行程的变化，再经过传感器管体内带的放大器的变换，向控制器输出～模拟电压信号。

接线插座位于千斤顶外壁的端部，推移千斤顶装备的行程传感器的量程范围一般为0～960mm，也可由用户依据支架的推溜移架步距确定，行程传感器的分辨度为3mm，工作电压DC12V，防护等级IP65，防爆等级ExibI。

6．红外检测器

红外检测器是由安装在安装在采煤机上的红外线发射器和装在支架立柱上的红外线发射器组成，红外接收器正对着采煤机上的红外线发射器，并与发射器处在同一高度，红外射线从采煤机上红外线发射器的镜头发出，射向支架立柱上的红外接收器。

接收器接收到红外线信号后，经内部电路的处理变换，通过电缆向支架控制器输入模拟电压信号，红外线发射器、接收器的工作电压均为12VDC，防护等级IP65，防爆等级ExibI。

四、系统主要功能介绍

ZDYZ液压支架电液控制装置的主要功能是控制支架的动作，控制是在应用程序基础上进行，控制命令由操作者通过按键操作发出，或是根据采煤机位置由系统自动发出，传感器检测的实时值和用户设置的各种参数也是控制过程的重要条件。

ZDYZ液压支架电液控制装置充分发挥了计算机总线控制技术的优势，赋予了系统丰富的功能，使支架控制灵活方便，尤其是应用程序的装载、修改和升级简单易行，控制参数项目完善、设置和调整简便，使系统的控制功能与工作面的生产条件和工艺要求有非常好的配合和适应。

1．单个支架的邻架控制

操作者在任意一个支架上，先选定左邻架或右邻架为被控支架后，按面板上相应的操作键可使被控支架进行某一动作或某些复合动作，这是系统提供的初级功能。

支架的所有单动作，在面板上都定义了专用键，在被控支架选定后按专用键即可，除邻架降拉升操作外，其余所有动作均属于点动操作键，按下某键后被选支架产生相应的动作，动作的维持必须靠持续按键不松手，松开该键后被选支架相应的动作停止。

例如按住“推溜”键后，被选支架推溜，松开该键后被选支架推溜停止。

ZDYZ-Z液压支架控制器的程序将支架的降柱—拉架—升柱动作协调连续起来，成为一个自保持方式的复合动作。

按下“降拉升”键后被选支架开始进行降拉升动作，松开该键后动作维持，自动按程序设计步骤执行，每个单动作的进程及单动作之间的衔接与协调均以设置的时间参数和传感器实时检测的数据为依据。

降拉升动作启动后，再按一下该键或达到降拉升菜单设置的参数后，被选支架降拉升停止。

当在操作控制器上按下“左邻架”或“右邻架”键后，如在一段时间后没有选择进行任何动作，超过主控时间或再按“左邻架”或“右邻架”键时将自动退出邻架功能选择状态。

2．多个支架的成组控制

成组控制是以工作面的任何一个支架为基准（操作架），向左或向右选择连续相邻的任意个支架，设定为某次一个或多个动作的一个支架组，支架的某一动作（单动作或自动顺序复合动作）在给出命令后从这个组一端的起始架开始运行，按一定的顺序在组内自动地逐架或隔几架传递，每架的动作自动开始和自动停止，直至本组另一端的末架完成该动作为止。

成组执行什么动作、组的方向位置、成组架数、动作的传递方向取决于操作架位置以及在操作架上所键入的选择命令。

成组控制必须先作一系列的参数设置，也就是给成组控制设置一定的条件规则，但不必每次都设置，参数存入后只在需要改变时才重新设置，ZDYZ液压支架电液控制装置的应用程序为支架的所有动作都提供了每次一个或多个成组控制的功能。

成组动作启动后，正常情况下每台支架都按压力、行程或时间作为本架进行该成组动作结束的依据，当到达相应的压力、行程或时间后，被选支架停止相应的动作。

如有异常情况时按一下停止键，相应的成组动作停止。

在操作控制器上可对某一组支架同时进行多个成组操作，每个成组动作选定以后，只需按一下“启动”键就可启动。

当在一台控制器上要同时进行多个成组动作时，后选择的成组动作只能改变行程（如选择的成组动作具有该参数），成组方向、递进方向和成组数量均不能改变。

成组功能的每个正反动作（升降、推拉、伸收）互锁，每次只能选择一个方向进行成组动作。

成组支架升/降、推溜/拉溜、护帮伸/收互斥。

成组动作启动后，所有被选支架的报警器发警示声音，警示灯闪烁，以声光提示本架即将开始动作，提醒人员注意。

当警示时间到后报警器停止，被选成组范围内的首支架开始执行相应的动作，成组范围内的其它支架按“延迟时间”依次动作，对成组降拉升动作，下一个支架的动作启动是在前一个支架拉架完成开始升架时进行。

当任意支架完成所有成组动作时，相应控制器的警示灯停止闪烁。

当所有支架完成某一动作后，操作控制器相应动作的按键指示灯灭，结束该动作的选择。

选择“成组功能”时，操作控制器首先根据默认的成组数量和成组方向确定成组区间（成组的首尾支架），如没有交叉则成组数量不变，如有交叉则成组数量减少尽可能的最大成组数量。

当成组动作选择后，在显示屏的第一行出现成组状态条，成组状态条的显示一般为“动作名称行程参数首支架号递进方向末支架号成组数量”，对于成组护帮、侧护、喷雾、平衡、支架升降和起底等动作，在成组状态条中没有行程参数项。

例如成组状态条“拉架1<1010”，每项参数的具体含义如下：

“拉架”表示成组动作名称，控制器操作面板上设置的所有支架动作都可进行成组操作，当选定某种成组功能后便在该位置显示对应的成组动作名称，如“推溜”、“拉架”、“拉溜”、“降拉升”等。

“1”表示成组成组首支架号，“10”表示成组末支架号，成组首、末支架号不能修改，每次成组方向位置和成组数量改变后，由软件自动判别生成。

当需要的成组方向位置与预设的区间方位不一致但又未启动任何成组动作时，可按“左邻架”或“右邻架”键改变成组方向位置，成组方向位置的改变可能会减少成组数量，因此每次改变成组方向位置时控制器重新确定成组范围，如没有交叉则成组数量不变，如有交叉则成组数量减少为尽可能的最大成组数量，控制器默认的成组方向位置为远离于煤机的方向。

“<”表示递进方向，当需要的递进方向与预设方向不一致又未启动任何成组动作时，可按“菜单左翻”、“菜单右翻”键改变递进方向，递进方向的改变不会减少成组数量，控制器默认的递进方向为煤机前进方向。

“10”表示成组数量，当需要的成组数量与预设的值不一致又未启动任何成组动作时，可按“菜单下翻”键改变该参数值（但不能超出经过检测到的最大成组数量），这时光标停在“10”位置处，按数字键重新输入成组数量后再按下“确认”键后即可。

每次改变成组数量时控制器自动检测并验证本次修改的数量是否超过最大检测出的成组数量，如数量超出则自动调整为尽可能的最大成组数量。

3．工作面所有支架的联动控制

这是支架控制的高级功能，要实现这项功能系统必须有采煤机的位置检测装置，检测到的采煤机位置信息必须传给系统。

根据工作面的作业规程，确定采煤机运行到某一位置时哪些支架应相应地执行什么动作，这些操作要求被编成程序存入系统中，系统根据采煤机位置的信息自动发出命令指挥相应的支架控制器完成这些操作，支架的正常动作过程完全自动地进行。

联动运行使能时，整个工作面上所有控制器的“联动运行”按键指示灯闪烁，联动启动后所有控制器的“联动运行”按键指示灯常亮。

联动运行启动后再按“停止”键或联动运行正常结束时，所有控制器的“联动运行”按键指示灯灭。

当“联动运行”按键指示闪烁但又未启动联动运行时，超过主控时间后，将自动结束联动运行选择，“联动运行”按键指示灭。

联动运行使能时，可用“菜单左翻”、“菜单右翻”键改变煤机检测方向，但当联动启动后，不能再改变煤机检测方向。

4．自动补液功能

ZDYZ-Z液压支架控制器提供了一项自动补液功能，支柱在支撑中如因某种原因发生卸载，使压力降落，当压力降至某一设定值时，系统会自动执行升柱，补压到规定压力，并可执行多次，保证支护质量。

自动补液功能默认为开启状态，在显示屏的第一行为自动补液状态条。

自动补液一共有上限阀值、下限阀值、下下限值、补液时间、补液间隔和补液次数六个参数，上限阀值是当支架上升到顶梁支撑煤层时，为了保证支护质量，立柱压力应达到的目标压力值。

下限阀值是顶梁支撑煤层后允许的最小立柱压力值，这是自动补液开启的门坎值，当立柱压力低于此值但大于下下限值，如“自动补液”功能开启则该支架将自动补液，直到立柱压力达到上限阀值时为止。

下下限值是自动补液无效的压力值，当立柱压力低于此值时，即使“自动补液”功能开启也不执行补液动作，下下限值大于顶梁脱离煤层后的最大立柱压力值。

补液时间是每次补液动作的最长时间，超过此时间后，即使压力未补到上限阀值，本次补液动作也暂停，等待下次补液。

补液间隔是当立柱压力未达到上限阀值时如要进行多次补液，两次补液之间的间隔时间。

补液次数是当立柱压力未到上限值时的最多补液次数，当超过此值时，自动补液功能被封锁，不会再进行补液，待进行一次支架升操作后，自动补液功能封锁才解除。

5．闭锁和紧急停止功能

当在某台支架上进行维修或检查时，为了安全起见，可按下该支架控制器上的闭锁按钮将本支架闭锁，同时在软件作用下还将左右邻架也闭锁，只有解锁操作后才可恢复。

闭锁的实质就是不让电磁阀通电动作，禁止电磁阀驱动器的工作，闭锁操作的本架是靠硬件闭锁，其左右邻架则靠软件闭锁。

左右邻架控制器可执行邻架操作，但不能执行成组和联动操作。

对于被闭锁的三台支架不会产生任何动作，其它支架控制器不受影响，仍可正常工作。

当工作面发生可能危及安全生产的紧急情况，可按任意一个支架控制器上的紧急停止按键，所有工作面上的邻架、成组和联动功能选择解除，所有支架的动作停止，相应的指示灯灭。

系统可进行邻架操作，但无法启动成组和联动运行，当急停故障解除后再次启动联动运行时，可从急停前的状态开始联动运行。

6．工作面所有支架的编号功能

ZDYZ液压支架电液控制装置具有先进的手动编号和自动编号功能，系统上电时默认为手动编号模式，可手动设置单台控制器的架号。

当系统接入多台新控制器时，可启动自动编号功能，系统由首架控制器开始，按连接顺序依次向后编号，直到工作面上能检测到的最后一台控制器（尾架控制器）编号完成为止。

手动编号时，如系统已存在该架号的控制器，则新控制器将在“辅助功能”菜单的“本支架号”行末尾处显示“重”，等待操作人员重新设置地址，当架号设置正确后“重”消失。

当架号重复后如未进行重新设置，退出“辅助功能”菜单的“本支架号”子菜单项或退回默认画面时，该控制器架号自动恢复为原来的本支架号，且“辅助功能”菜单的“本支架号”行末尾处显示的“重”自动消失。

当系统各部分都正常时，每次自动编号后检测出的支架总数与实际的支架数量是一致的。

但如系统某部分有故障，自动编号也能成功进行并正常返回到默认显示画面，但支架总数低于实际的支架数量，这时就必需由现场操作人员进行故障排除，然后再重新进行自动编号，直到全工作面所有控制器均编号成功为止。

自动编号后，如控制器的编号与工作面每台支架上所挂置的支架号不一致，可改变“主参数”菜单中“工作面类型”菜单项的值使其一致。

系统在任何时候接入一台新控制器后，必需手动或自动设置架号，并通过工作面上除新控制器外的其它任意一台控制器上“辅助功能”菜单中的“参数同步”子菜单项进行参数同步，否则系统就有可能出现菜单不同步、地址重复或地址遗漏控制器，支架编号和参数同步这两步不分先后次序，当系统出现地址重复、地址遗漏或地址不连续时，系统无论手动运行还是自动运行均可能会出现异常情况。

当系统接入多台新控制器而采用手动编号时，系统不能自动识别地址顺序来保证接入新控制器后系统地址顺序的正确性，只能由操作人员人工进行检查，因此接入多台新控制器时，建议采用自动编号。

7．程序加载功能

ZDYZ液压支架电液控制装置具有优盘加载、空机加载和全工作面加载三种程序加载方式，控制器支持优盘的热插拔和即插即用功能。

任意控制器清除程序后，可选择进行优盘加载、空机加载或全工作面加载三种方式之一的程序加载方式。

当控制器未清除程序时，只能采取全工作面加载方式，对工作面中所有控制器进行程序加载。

程序加载前不该变控制器加载前的参数，因此任何控制器在完成程序加载后重新进入系统时必需执行“参数