水果采摘装置设计.docx
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水果采摘装置设计.docx
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水果采摘装置设计
水果采摘装置设计
水果采摘装置设计
1文件综述
0.1水果采摘实现机械化的必定趋向
在水果的生产作业中,收获采摘是整个生产中最耗时最费劲的一个环节。
水果收获期间需投入的劳力约占整个栽种过程的50%~70%。
采摘作业质量的利害直接影响到水果的储藏、加工和销售,进而最后影响市场价钱和经济效益。
水果收获拥有很强的时效性,属于典型的劳动密集型的工作。
可是因为采摘作
业环境和操作的复杂性,水果采摘的自动化程度仍旧很低,当前国内水果的采
摘作业基本上仍是手工达成。
在好多国家跟着人口的老龄化和农业劳动力的减
少,劳动力不单成本高,并且还愈来愈不简单获取,而人工收获水果所需的成
本在水果的整个生产成本中所占的比率竟高达33%~50%。
高枝水果的采摘还带
有必定的危险性。
所以实现水果收获的的机械化变得愈来愈急迫,发展机械化
的收获技术,研究开发水果采摘机器人拥有重要的意义。
研究和开发果蔬收获的智能机器人技术对于解放劳动力、提升劳动生产效率、降低生产成本、保证新鲜果蔬质量,以及知足作物生长的及时性要求等方面都有侧重要的意义。
采摘机器人是未来智能农业机械化的发展方向,拥有广阔的应用远景。
2004年11月1日公布实行的《中华人民共和国农业机械化促使法》还明确规定国家采纳举措鼓舞,扶助农业机械化的发展,机械采摘取代手工作业是必定的发展趋向。
0.2外国水果机械化采摘装置研究进展及现状
水果的机械化收获技术已有40余年的研究历史。
收获作业的自动化和机
器人的研究始于20世纪60年月的美国,1968年美国学者Schertz和Brown首
次提出应用机器人技术进行果蔬的收获,当时开发的收获机器人样机几乎都需
要有人的参加,所以只好算是半自动化的收获机械。
采纳的收获方式主假如机械震摇式随和动震摇式,其弊端是果实易损,效率不高,特别是没法进行选择性的收获。
从20世纪80年月中期开始,跟着电子技术和计算机技术的发展,特别是工业机器人技术、计算机图像办理技术和人工智能技术的日趋成熟,以日本为代表的西方发达国家,包含美国、英国、法国、荷兰、以色列、西班牙等国家,都在水果采摘机器人方面做了大批的研究工作,波及到的研究对象主要包含甜橙、苹果、樱桃、甜瓜、葡萄、草莓等,试验成功了多种拥有人工智能的收获采摘机器人。
应用机器人技术进行水果的自动化收获获取了快速的发展。
法国是研究果蔬采摘机器人较早的国家之一,但因为技术、市场和价钱等要素的影响,甜橙和苹果采摘机器人已经停产,采摘机器人的研究工作基本陷于停留。
美国在自动化收获机器人的研究方面没有一个很清楚的战略,研究工作也基本处于停留状态。
日本最近几年来展开了大批的收获机器人研究项目,进展很快,但还未能真实实现商业化。
荷兰收获机器人的研究工作走在好多国家的前面,但研究的果蔬种类其实不多。
0.3我国水果机械化采摘装置研究进展
我国的国家专利中有上百种的水果采摘器,包含机械式、电动式、气动式
的果品采摘器,此中有的实现单方向的水果采摘,有的可改变方向能实现全方
位的水果采摘。
可是当前市场上商品化的采摘器品种还比较单调,且价钱昂贵
操作不便。
我国在农业机器人领域的研究始于20世纪90年月中期,相对于发达国家
起步较晚,果蔬采摘机器人的研究还处于起步阶段。
当前我国许多院校、研究
所都在进行采摘机器人和智能农业机械有关的研究。
东北林业大学的陆怀民研
制了林木球果采摘机器人,它主要由5个自由度机械手、行走机构、液压驱动
系统和单片机控制系统构成。
郭峰等运用彩色图像办理技术和神经网络理论,开发了草莓挑选机器人,采纳气动驱动器将草莓推到不一样的等级方向。
浙江大学的应义斌等人达成了水果自动分级机器人的研究开发。
0.4水果机械化采摘装置发展方向
固然水果的机械化作业最早能够追忆到上个世纪60年月,但因为简单的机械收获易造成就蔬损害,所以在收获柔嫩新鲜的果蔬方面还存在很大的限制性并且果蔬收获常常需要有选择性地进行,其余市场对果蔬的新鲜度也有很高的要求,这就要求果蔬的收获要有很高的时效性。
所以,在果蔬收获中采纳机器人作业,实现果蔬收获的自动化和智能化,是解决上述问题的最好方式。
采摘水果的机器人有他自己的特色:
它们一般是在室外工作,作业环境较
差,可是在精度上却没有工业机器人那样要求高。
果蔬采摘机器人操作者是知
识水平较低的一般农民,不是拥有机电知识的特意的技术人员。
所以要求果蔬
采摘机器人操作技术不可以太复杂,一定拥有很高靠谱性和操作简单的特色。
另
外,水果的生家产以个体经营为主,考虑到经济效益,采摘器的价钱不可以太高,
不然会就很难普及。
采摘机器人作为农业机器人的重要应用拥有很大的发展潜力。
往后的水果采摘机器人的研究工作一定朝以下方向发展:
①能够正确地辨别和定位成熟果实,并且能指引尾端履行器正确的凑近目标;②研制灵巧的、不伤果实的采摘机器人尾端履行器;③采摘机器人的行走机构一定适应田间的复杂环境;④视
觉系统要快速辨别定位果实,控制系统和机械手臂系统一定做到快速摘取;⑤增强机器人系统的通用性。
相信在不久的未来,在不停战胜各种技术的阻挡后,水果采摘机器人会获取宽泛地应用,水果的采摘将实现机械化。
1前言
1.1水果采摘装置的研制背景
我国是农业大国,果树业是农业的重要构成部分,果树产值在我国农业(种
植)中仅次于粮、菜居第三位。
据农业部统计,2003年全国果树总面积943.67
公顷,总产量7551.5万吨,皆居世界第一,且人均据有量48kg以上。
柑桔1345
万吨(占世界柑桔总产量的l3%,居世界第三位,近20年来产量增添了8.43倍,
是全世界柑桔产量增添幅度最大的主产国)。
苹果2110万吨(占世界总产量的
25.2%)。
梨979.8万吨。
我国山区丘陵地区面积广阔且大多半栽种果树,仅西部地区果园面积就达
286万公顷,占全国31%,果品总产量为1837万吨。
以山城重庆柑橘栽种为例,
2004年柑桔栽种面积就已经达到18.23万公顷,总产量打破100万吨,而重庆农业综合机械化水平为仅12.23%。
最近几年来,为转移乡村劳动力,兼顾城乡经济协调发展,促使农民增收,山区丘陵地区广泛把劳务输出作为发展地方经济、增添农民收入的一项重要举
措。
陪伴着劳务进城的加速,大批壮劳动力出门务工,留在家的主假如老、弱、病、残、妇女和少儿。
水果的采摘期短,短期内劳动强度大,出门的壮劳动力不行能及时回来。
高枝水果的采摘对人员的体力有较高要求,一般直接参加采摘作业的应是青壮年,手工采摘高枝水果还不可以由一人达成。
水果的采摘期
短,短期内劳动强度大,这类矛盾更突显了山区丘陵果业采摘的难度大的问题。
当前山地丘陵的水果采摘主假如使用采果剪手工采摘,手工采摘仅限于地区距地面低于两米的灌木类果树,劳动强度大,且效率低下。
对于高于两米的乔木类的果树或比较高的枝条上的水果,采摘员要站在短梯或高凳上,将采摘
的水果放入果篮或果筐中。
国家标准GB3608-93《高处作业分级》明确规定:
"
凡在坠落高度基准面2m以上(含2m)有可能坠落的高处进行的作业称为高处作
业。
"高枝水果有的已经远远高于2m,已经属于超出作业范围。
国家规定高处
作业使用高凳和梯子时,单梯只许上1人操作,支设角度以60度到70度为宜,
梯子下脚要采纳防滑举措,支设人字梯时,两梯夹角应保持40度,同时两梯
要坚固,挪动梯子时梯子上禁止站人。
使用高凳时,单凳只准站一个人,双凳支开后,两凳间距不得超出3m。
如使用较高的梯子和高凳时,还应依据需要采纳相应的安全举措。
在没有靠谱的防备设备时,高处作业一定系安全带,不然禁止在高处作业。
同时安全带的质量一定达到以使用安全要求,并要做到高悬低用。
可是实质上果农进行高枝的水果采摘时并无依照国家规定,也未采纳任何安全防备举措。
摘果经常因上梯或上树精神紧张而感觉特别劳苦不便,也常听到有人不慎从树上或梯子上掉下来的信息,这类状况很随机不行展望。
高处作业的大多半是青壮年,一般都是家庭的主要劳力。
假如发生严重的跟骨关节内骨折,即便进行手术治疗,也没法保证患者未来不出现创伤性关节炎及跟骨负重时痛苦,其劳动能力将严重受限,甚至影响平常生活。
因而可知完好依赖人力的采摘方式采摘速度慢、效率低、劳动强度大,高枝水果采摘还拥有必定的危险性。
其余,传统的作业还存在以下弊端:
一是采摘过程中作业者的人身安全问题,即手工采摘时手臂易被树枝划伤或擦破,高处作业时,还可能会摔伤。
二是对果树的损害,即对树的枝叶芽的破坏。
三是对水果质量的影响,单手采摘时简单出现脱蒂,易出现抽心果,还有就是高枝水果简单掉在地上造成内外
伤,影响果品的外观,不利于保鲜储蓄,进而最后造成降低经济收入。
当前,我国各地方政府为增强地方经济,正接踵开发大批的旅行投资项目,纷繁举办各种赏果采摘节,如苹果节、桃子节等,吸引了大批旅客到果园采摘旅行,享受采摘水果,品味新鲜水果的乐趣。
假如能供给一种轻盈灵巧的果实摘采器,不只好让旅客充足体验采摘的乐趣,并且还保障了旅客的安全,保护了果农的
果树不受破坏。
此外,果农能够少打矮壮素等农药,生产出更多的无公害果子,减少成本投入和对环境对水果的污染,旅客能够品味到更新鲜卫生的水果。
中华人民共和国第十届全国人民代表大会常务委员会第十次会议于2004
年6月25日经过,2004年11月1日公布实行的《中华人民共和国农业机械化促使法》是为了鼓舞、扶助农民和农业生产经营组织使用先进合用的农业机
械,促使农业机械化,建设现代农业而拟订。
2009年中央一号文件明确指出要加速研发适合丘陵山区使用的轻盈农业机械,中国农业机械化事业体现可连续
发展态势。
最近几年来,国家对农机化重点技术和装备研制开发的扶助力度很大,
"十五"期间中央财政直接投入的农机化科技攻关资本为2800万元,"十一五"
期间会超出1.4亿元。
农业的根本出路在于机械化,是党和国家各级政府,农机科研、生产、推行部门一直坚持的方向。
机械化水平是权衡乡村农业发展水平的重要标记,是保证提升乡村生产力,促使更多的劳动力转移,完全改变传统的小农经济耕种方式的前提和依照。
机械手臂是当前在机械人技术领域中获取最宽泛实质应用的自动化机械装置,在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探究等领域都能见到它的身影,农业方面的应用尚属空缺。
《中华人民共和国农业机械化促使法》还规定国家采纳举措,鼓舞和支持农业机械生产者增添新产品、新技术、新工艺的研究开发投入,并对农业机械的科研开发和制造实行税收优惠政策。
国家支拥有关的科研机构和院校增强农业机械化科学技术研究,依据不一样的农业生产条件和农民需求,研究开发先进合用的农业机械,支持农业机械科研、教课与生产、推行相联合,促使农业机械与农业生产技术的发展要求相适应。
跟着我国制造业的高速发展和农业机械化普及程度的大幅提升,机械采摘取代手工作业是必定的发展趋向。
现阶段的机械手存在两种极端:
一是含有自主行动功能的技术含量极高的种类,价钱昂贵不适合丘陵地带小型果园;一是基本属于纯机械式的,采摘器过于简单,不
利于提升生产效率,减少操作者的劳动强度。
当前急需一种介于二者之间的,
便于操作,价钱便宜,效率较高的机械手臂。
水果采摘装置可有效的解决劳动力分派,提升采摘效率,提升操作安全性,
提升机械化水平,便于果树管理,拥有优秀的市场远景。
在《中华人民共和国
农业机械化促使法》规定的国家政策鼓舞下,农业将进一步的朝着机械化方向
发展。
跟着我国制造业的高速发展和农业机械化普及程度的大幅提升,机械采
摘取代手工作业是必定的发展趋向。
1.2本设计的特色和目标
本课题将进行鉴于伸缩式机械手臂的水果采摘装置的设计,构型简单,操作方便。
采纳伸缩式机械手臂,手臂长度可调,适合多种高枝水果,且便于携带,不使用时可缩短至最短的长度搁置节俭空间。
采摘器采纳电动机带动到刀片转动的方式切割果梗,操作时只需轻轻地握停手柄就能调整采摘器的方向,适合各种地点的高枝水果,节俭劳动力,提升效率。
采摘下的水果能顺利进入的接收装置,再顺着传达装置,安全的抵达地面。
手持固定部分还可增添整个装置的稳固性,降低采摘员在长时间的操作过程中手段疲惫程度。
使用鉴于伸缩式机械手臂的水果采摘装置可实现各种高度各种方向高枝水果的安全采摘,方便快捷,简单适用。
采纳采摘器还能够方便平常蔬果,消除坏果、次果,便于果树管理。
大多半果树开的花都远远多于最后结成的果实。
在天气适合开花多的年份,假如一株成年苹果树有5%的花、桃树有15%~20%的花结的果实能达到成熟,就能够获取丰产。
开花结果过多,会致使养分求过于供,不单影响果实的正常发育,形成很多小果、次果、还会削弱树势,易受冻害和感得病害,并使翌年减产造成小年。
所以,除了因为果树自己的调理能力,使发育不良的花和幼果自然零落
外,还需平常人工摘除剩余的花和果,才能知足生产上的要求,俗语说:
"看树
定产,分枝负担,平均留果",只有科学合理地疏果,才能减少养分耗费,提升坐果率和水果的质量。
疏除方法一般用人工,也可用适合浓度的化学药剂喷洒果树,采纳化学疏除,采纳人工疏除时利用鉴于伸缩式机械手臂的水果采摘装置能方便的进行蔬果,在平常也能方便及时的消除果树上任何部位的病果、次果,不会对好的临位水果造成物理损害,不会出现摘除次果时砸坏或砸掉好果的现象。
鉴于伸缩式机械手臂的水果采摘装置有很强的兼容性。
它可改造成修枝剪,当前果树的修剪一定采纳专业工具达成,不单使用不方便,还增添购置工具的开销。
该采摘装置只需要把电动机换为位功率更大的,圆形锯盘换更大的,就能够进行果树的修枝。
采摘器装置还可该为农药喷头,喷头可在机械手臂的控制下,实现方向的转变,可全方向的对果树喷洒农药。
1.3本设计的内容和技术参数
设计内容:
(1)伸缩式机械手臂:
手臂简单自如地转向和缩短;
(2)采摘器:
实现各个方向水果正确安全的采摘;
(3)接收装置:
实现解决果实从高处落下采集到指定的地点;
(4)传递装置:
果实从高处安全顺利的传递至地面;
(5)手持固定部分:
增添整个装置的稳固性,降低采摘员手段疲惫程度。
技术参数:
(1)果树高度约3m,
(2)采摘水果是球形的,直径是3cm≤D≤10cm。
2鉴于伸缩式机械手臂的水果采摘装置的整体设计
鉴于伸缩式机械手臂的水果采摘器是一种适用新式的设计,是一种解决人们采摘高处水果难而创新设计的工具,因其用途的特别性,其整体设计因找寻以下两大原则:
(1)可操作性原则:
果蔬采摘机器人操作者是知识水平较低的一般农民,不是拥有机电知识的特意的技术人员,所以要求果蔬采摘机器人操作
技术不可以太复杂,一定拥有很高靠谱性和操作简单的特色。
(2)经济性原则:
在可操作性原则的基础上,应最大限度的控制成本。
水果的生家产以个体经营为
主,考虑到经济效益,采摘器的价钱不可以太高,不然会就很难普及。
2.1整体思路
鉴于伸缩式机械手臂水果采摘装置,其特色是它结构简单,重量轻盈,操作方便,可合用于多方向的多种高枝球形水果的采摘。
它由伸缩式机械手臂,
采摘器(包含旋起色构,采摘机构),接收装置,传递装置,手持固定部分构成。
伸缩式机械手臂的主体部分由两根套在一同的齐心不锈钢外管和内管构成,由箍环连结,可实现手臂自由的伸缩和紧固。
手臂上还装有控制手柄,电源控制开关,手臂下端和手持固定部分连结。
采摘器是由旋起色构和采摘机构构成。
旋起色构机构一端由闸绳,控制手柄与伸缩手臂活动链接,另一端由旋转盘与采摘机构的电动机固定连结,而旋转盘的另一端由旋转轴与采摘器头活动链接,旋起色构的设计原理和工作原理都近似于自行车的手闸系统。
采摘机构由采摘头,电动机,圆形锯盘构成。
采摘头一端与机械手臂相连,另一端与旋转盘活动链接,圆形锯盘固定连结在电动机转轴上。
接收装置由近似篮球篮网的结构构成,位于圆形锯盘下方,安全接受采摘下的水果并输入输送装置。
水果的输送装置由伸展缩短的组织构成,上宽下窄,整个传递装置管道每
隔一段设有搭扣与伸缩式机械手臂连结,保证果实从高处安全顺利的传递至地
面。
手持固定部分由小肘固定套,万向稳固连杆构成,小肘固定套上有绷带和
搭扣。
万向稳固连杆为特别资料制成,可向任意方向曲折。
小肘固定套可经过
绷带与金属环的拉扣固定在胳膊的小肘部分,小肘固定套经过铆钉或许其余的
方式与万向稳固连杆连结,万向稳固连杆另一端经过螺丝结构与伸缩手臂下端
连结,
下列图为鉴于伸缩式机械手臂水果采摘装置的结构表示图,此中1-圆形锯
盘、2-电动机、3-旋转盘、4-钢丝定位线固定头、5-钢丝定位线、6-闸绳固定节、7-旋转轴、8-闸绳固定节、9-采摘头、10-活动结、11-闸绳固定节、12-内管、13-箍环、14-外管、15-闸绳、16-闸绳固定节、17-复位弹簧、18-控制手柄、19-手柄、20-万向稳固连杆、21-小肘固定套、22-绷带、23-穿绷带的环、24-传达装置、25-接收装置。
图2.1鉴于伸缩式机械手臂水果采摘装置的结构表示图
icediagram2.2工作原理
采摘水果前,操作人员能够先按需要将伸缩手臂上的箍环13翻开,并握
住内管12的前端将其从外管14中抽出,等到伸缩式机械手臂的总长度,加上
采摘人员的身高凑近需要采摘的水果的高度时再拧紧箍环13。
而后把小肘固定
套21上的绷带22穿过穿绷带的金属环23,使小肘固定套21固定在胳膊的小肘部分。
接着一手握停手柄19,一手握停手臂,挪动机械手臂凑近需要采摘的
水果时,目测水果的方向,慢慢的捏紧控制手柄
18使得圆形锯盘
1在旋转盘
3
的带动下旋转到与水果的果蒂相垂直。
另一手按下电源开关,电动机
2就会带
动圆形锯盘1高速转动,切断果蒂。
所采摘的水果掉进圆形口的接收装置
25,
再顺着传达装24置,安全的抵达地面。
达成整个水果采摘过程,松开控制手
柄18,在复位弹簧17的作用下,旋起色构回到最先的地点。
鉴于伸缩式机械手臂水果采摘装置操作简单,采摘水果速度快,采摘水果完满,保质保量。
3采摘器的设计
3.1采摘器常有种类
综合当前全部国内的对于高枝水果的采摘器的专利,我国对水果采摘装置的研究向来在不停的努力中,也获得必定的成就。
要实现剪切果实的功能,能够有多种功能原理实现,按水果从果蒂分其余方式可分为吸附式、抓拉式、剪切式等。
按其采摘器的驱动力方式可将其分为机械式、电动式、气压式等。
对于水果的采摘方式,多半的采摘机器人采纳用刀剪断果茎或直接用手爪
拧断果茎。
采摘机器人在设计尾端履行器(采摘器)从前,第一需要考虑采摘对
象的生物特征、机械特征和理化特征,现阶段的都是专用的采摘尾端履行器。
为了防止碰伤果实,大多半的采摘机器人都在接触果实的手指内侧部位采纳尼龙或橡胶资料。
手指的数目和形状的设计与所要采摘的果实有亲密的关系。
一般来说,手指的数目越多,采摘的成效就越好,但控制也就越变得更复杂。
所以在设计的时候要综合考虑手指的数目、控制的难度及抓取的成功率。
当前研制成功多种无手指夹持的采摘机器人。
荷兰的农业环境工程研究所发了然一种叫电极切割法的方式,它取代了刀剪断的方法,它是采纳特别电极来产生高温,可防备植物的感染田。
日本的三重要学开发了在采摘水果时不需要直接接触到水果的本体,而只需要抓住果茎的软质水果的采摘机器人。
这类机器人对于采摘果茎长度较长的的果及时成效是比较好。
还有一种采摘机器人采纳果梗激光切断装置,其由激光发生控制单元和果梗聚焦切断单元构成。
激光发生控制单元由小型高功率光纤耦合半导体激光器、可变电阻、稳压电源、电磁阀组
成,果梗聚焦切断单元由直流伺服电机、聚焦透镜、减速器、联接与支承零件
构成,由聚焦透镜实现激光束的聚焦,经过直流伺服电机带动聚焦透镜的转
动,以实现对果梗的定位和切断。
该装置能够方便地切断果梗,并大大的降低
了装置的复杂性和对夹紧力控制精度的要求。
3.2采摘器的选择
采摘器的不一样种类均有其自己的长处与弊端。
吸附式固然定位要求低、动作敏捷可是需装备真空形成装置,且对果实及枝条的损害较大。
抓拉式的结构简单、操作方便,但相同对果实及枝条损害极大。
剪切式结构简单,操作方便,对果实及枝条的损害极小,但定位要求高。
因而可知,为能顺利的操作简单的采摘水果选剪切式功能原理最为适合。
机械式的固然结构简单,可是操作其实不省力,采摘效率不高。
电动式采摘省力,采摘速度快,但生产成本较高。
气压式整体轻盈,不污染环境,能源丰富可是结构复杂,气压技术复杂。
因而可知,为能简单操作方便快捷的采摘水果选电动式最为适合。
综合以上所述,采摘器采纳电动的剪切式,结构简单,操作方便,对果实及枝条的损害极小,且能减少力气,可调理方向的设计能够很好的知足定位要求,对于各个方向的水果都能实现靠谱安全的采摘。
3.3采摘器的设计
采摘器包含旋起色构和采摘机构构成。
采摘机构由采摘头,电动机,圆形
锯盘构成。
采摘头一端与机械手臂相连,另一端与旋转盘活动链接,电动机与
旋起色构的旋转盘固定连结,圆形锯盘固定连结在电动机的转轴上。
旋起色构机构一端由闸绳,控制手柄与伸缩手臂活动链接,另一端由旋转
盘与采摘机构的电动机固定连结,而旋转盘的另一端由旋转轴与采摘器头活动
链接。
旋起色构的设计及工作原理近似于自行车的手闸系统。
拉索可用自行车
刹车钢丝绳做成。
旋起色构可调理圆形锯盘的方向,可采摘不一样方向的水果,
采摘正确方便,圆形锯盘由电动机带动,采摘果实速度快,采摘果实完满。
尺寸计算
一、电动机的采纳
电动机用于带动圆形锯盘切割果梗,果梗不算太硬,要求的功率不是很大,但当锯片凑近时水果的果梗是,水果会有远离刀片方向的运动,为了顺利切下
水果就需要电动机拥有很高的转速。
为了达到节能安全,使用方便,该电动机
采纳直流电动机。
直流电动机拥有调速性能好和启动转矩大的长处。
所谓"调速性能"是指电动机在必定负载的条件下,依据需要,人为地改变电动机的转
速。
直流电动机能够在重担载条件下,实现平均、光滑的无级调速,并且调速范围较宽。
起动力矩大,能够平均而经济地实现转速调理。
依据经验采摘水果,如苹果、桃、梨、柑橘等,电动机的功率5W左右,转速在5000r/min以上就能达到使用要求。
综上该采摘器采纳的电动机是深圳市金顺来特科技有限企业生产制造的RS-380PH3270(*1)型号的12V直流电动机。
实物图以下:
图3.1电动机实物
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