深入浅出FantasiaXN孙洪峰.docx

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深入浅出FantasiaXN孙洪峰

代码记录

——孙洪峰

StrParser类用于字符串解析：

floatStrParser:

:

GetFloat（char**pszMsg）

用于从一个string中得到一个浮点数。

（留待详细研究）

boolStrParser:

:

GetFloat（char**pszMsg,float&value）

同样用于从一个string中得到一个浮点数，用value进行返回。

boolStrParser:

:

GetInt（char**pszMsg,int&value）

用于从pszMsg标记的字符串中得到一个10进制整数，用value返回。

boolStrParser:

:

GetValue（char**pszMsg,constchar*strSearch,char*value）

从str标示的string中按strSearch作为标志进行查找，找到后，跳过strSearch，将后面的内容存入value标示的string进行返回。

KeyFrame类中的

staticfloatmKeyFrame[ST_MAX][MAX_FRAME_COUNT][FRAME_COLUMN_COUNT];

维度ST_MAX表示桢名，维度MAX_FRAME_COUNT表示一个关键针中的子桢，维度FRAME_COLUMN_COUNT表示此子桢中的各个关节，存放的是角度（弧度制）。

ReadFileFromFile（）就是将关键针的数据从配置文件中读入到这个数组中。

保存以供后用。

三维数组用于保存桢的所有信息，其中，最低维的大小FRAME_COLUMN_COUNT大小为24，当等于0时，所保存的数据是duration，即此桢持续的时间。

似乎：

这个大小为24的数组，第一个数据存duration，第3到第24个（2-23）这22个数据存放22个关节的角度。

mKeyFrameCount[]这个数组似乎保存的是每一桢所包含的子桢数。

不允许超过100。

voidKeyFrame:

:

ReadFrameFromFile（constchar*fileName）

负责读配置文件（.cfg）内容。

将fileName.cfg中的数据读入到KeyFrame类的乘员数组中。

voidKeyFrame:

:

init（）

会调用ReadFrameFromFile（）来读取KeyFrame.cfg中的关键针数据，只在初始化时读一次（？

），保存在相关数组（mKeyFrame[]，mKeyFrameCount[]）中。

voidKeyFrame:

:

UpdateFrameExecCycle（）

更新各个桢所需的周期数。

staticconstintFrameCount（intstageIdx）

返回该stageIdx标示的桢的子桢个数。

Math类中的

inlinefloatDegToRad（constfloatdeg）用于将角度制转换为弧度制。

intTestTeam（intargc,char*argv[]）

会在main（）中被调用。

在intTestTeam（intargc,char*argv[]）中，先调用Setting:

:

Init（），后KeyFrame:

:

init（）,WM->Init（）（WorldModel:

:

Init（））。

Setting类中：

voidSetting:

:

Init（）会被TestTeam（）调用，在voidSetting:

:

Init（）中，先调用InitUserConfData（），此函数未被定义，是一个空函数。

再调用ReadUserConfig（"user.cfg"）;将user.cfg中的配置信息读入。

voidSetting:

:

ReadUserConfig（constchar*fileName）

ReadUserConfig（）会调用StrParser:

:

GetValue（）将配置信息读入到

ConfigFileName[]和nUserDefineData[]两个数组中。

第一个数组用于存放配置文件信息，第二个数组用于存放用户定义的配置信息。

SoccerSkill类中：

Init（）会被TestTeam（）调用，在Init（）中先后调用SoccerSkill类的如下两个函数：

InitBeamPos（）;

mRobotTrace.ReadConfigData（）;

在InitBeamPos（）中会用CfgReader:

:

GetLine（）从配置文件formation.cfg

（formation:

编队）中读取球队中各球员的起始位置。

读入到staticfloatmBeamPosition[NUM_PLAYERS][3]这个数组中，第一个维度表示球员号，共11个，第二个维度表示坐标，共三个（x,y,z）。

也就是说InitBeamPos（）只是从配置文件中将球员的站位读入到了数组中而已。

这些信息何时被使用有待进一步研究。

接下来Init（）的动作是：

mRobotTrace.ReadConfigData（）;

mRobotTrace是一个RobotTrace类的对象，RobotTrace类在trace.h中定义。

是一个非常大的类。

应该是整个工程的核心部分。

应该是主管走路的类（?

），定义了很多非常重要的方法。

后面会把它的公共成员函数列出来。

继续往下走。

voidRobotTrace:

:

ReadConfigData（）

此函数调用ReadSampleFromFile（）从footstep.cfg中读取footstep格式的信息，然后调用WriteSampleToFile（"footstep.log"）;将数据转换为关键针的格式，写入到footstep.log中，以供使用（?

）。

至此，完成了SoccerSkill:

:

Init（）。

这里先把它的公共成员函数列出来：

public:

RobotTrace（）;

//旋转矩阵形式转换为SFoot格式

voidMatrixToFoot（constfloatiMat[4][3],SFoot*foot）;

//SFoot格式转换为旋转矩阵形式

staticvoidFootToMatrix（constSFootfoot,floatiMat[4][3]）;

staticvoidFootToMatrix2（constSFootfoot,floatiMat[4][3]）;

//根据一只脚得到另一直脚的自然状态位置

staticSFootGetLeftFootByRightFoot（SFootrightFoot）;

staticSFootGetRightFootByLeftFoot（SFootleftFoot）;

voidSimulateWalkGoBall（）;

//更新jointAngle

staticvoidUpdateFrameAngle（Frame&frame,//要更新的frame

booluseSelfAngleAsInitAngle//是否用frame自身的角度作为初始值

）;

constFootStep&GetFootStep（intidx）const

{

returnmSampleVector[idx];

}

constFootStep&GetFootStep（stringsampleName）

{

AssertLog（mStepMap.find（sampleName）!

=mStepMap.end（）,"Error:

（sampleName%s）",sampleName.c_str（））;

intidx=mStepMap[sampleName];

returnmSampleVector[idx];

}

FootStepGoToBall2（constVector2&ballPos,

floattargetDir,

constSFootfoots[2],

constFootStep&lastFootStep

）;

FootStepGoToPoint（constVector2&fTargetPos,floatfTargetDir,constSFootfoot[2],

constFootStep&uCurrFootStep,floatfTorsoDir,constfloatfDisTolerance=0.05f,constfloatfAngleTolerance=Math:

:

DegToRad（10）,boolbShouldStop=true）;

constFootStep&GetFootStepByActType（ActionTypeactType,constFootStep&lastFootStep）;

constmap&GetFrameMap（）const

{

returnmStepMap;

}

voidReadConfigData（）;

//点p0到直线（p1p2）的距离

floatPointToLineDist（constfloatp0[2],constfloatp1[2],constfloatp2[2]）;

//两脚是否碰撞，f为脚局部坐标系下的参数

boolFootLittleCrash（constSFootf）;

//点c到凸包f的距离

floatGetConvexHullDist（constSFootf,constSCentc）;

//两脚间距离

floatGetFootDist（constSFootf0,constSFootf1）;

//两个重心距离

floatGetCentDist（constSCentc0,constSCentc1）;

//脚到目标距离

floatGetFootTargDist（constSFootf,//脚

intfootIdx,//f是左脚或右脚

constSTargett,//目标

floatangleRatio//角度所占比重（0~1.0）

）;

//脚的插值

SFootGetCorrespondingFoot（constSFoot&sampleFirstFoot,

constSFoot&sampleLastFoot,

constSFoot&planFirstFoot,

constSFoot&planLastFoot,

constSFoot&sampleFoot）;

//根据样本脚和样本重心，得到指定脚对应的重心

SCentGetCorrespondingCent（constSFootsampleFoot,//样本帧中的Foot

constSFootplanFoot,//规划帧的Foot

constSCentsampleCent//样本帧中的cent

）;

//计算foot在orig下的坐标vect

voidGetRelativeFoot（constSFootorig,constSFootfoot,SFoot*vect）;

//voidGetGlobalFoot（constSFootorig,constSFootrelativeFoot,SFoot*vect）;

//计算重心cent在orig下的坐标vect

voidGeRelativeCent（constSFootorig,constSCentcent,SCent*vect）;

//计算targ在orig下的坐标vect

voidGetRelativeTarget（constSFootorig,constSTargettarg,STarget*vect）;

//计算orig坐标下的脚foot在世界坐标系下的旋转矩阵iMat

voidGetFootMatrix（constSFootorig,constSFootfoot,floatiMat[4][3]）;

//计算orig坐标下的cent在世界坐标系下的向量vect

voidGetCentVect（constSFootorig,constSCentcent,floatvect[2]）;

SFootGetGlobalFoot（constSFoot&orig,constSFoot&relativeFoot）;

//获取样本数

constintGetSampleCount（）const

{

returnstatic_cast（mSampleVector.size（））;

}

//根据距离和角度，得到角度所占比重，取值范围:

[0,1.0]

floatGetAngleRatio（floatx,floaty,floatfAimDirection,floatfCurDirection）;

//检查阶段名的合法性，不能有冲突。

voidCheckStageName（）;

//从文件中读FootSetp

voidReadSampleFromFile（constchar*fileName）;

voidReadSampleFromArray（）;

voidWriteSampleToFile（constchar*fileName）;

//voidWriteSampleAsStringArray（constchar*fileName）;

voidUpdateFrame（Frame&frame,intsupportFootIdx,floatdata[10]）;

//更新样本，根据样本名，更新正对应的编号

voidUpdateSample（）;

boolIsInitSample（intsampleIdx）const

{

return（sampleIdx==InitLeftSampleIdx||sampleIdx==InitRightSampleIdx）;

}

voidChangeFootStepForKick（FootStep&footStep）;

boolIsTurnAction（intactionType）const

{

return（actionType<=ActTurnLeft_10||actionType<=ActTurnRight_30）;

}

boolIsWalkForwardAction（intactionType）const

{

return（actionType==ActWalkFast）;

}

boolIsRoundAction（intactionType）const

{

return（actionType<=ActRoundLeft_10||actionType<=ActRoundRight_20）;

}

FootStepExecuteTurn（floatangleError,constSFootfoots[2],constFootStep&lastFootStep）;

FootStepExecuteWalk（floatangleError,floatdistError,constSFootfoots[2],constFootStep&lastFootStep）;

FootStepExecuteRound（floatfaceBallError,floatdistBallError,floatroundError,constSFootfoots[2],constFootStep&lastFootStep）;

FootStepExecuteStop（constFootStep&lastFootStep）;

boolExecuteKick（constFootStep&lastFootStep,constSFootfoots[2],constVector2ballPos,

constVector2goalUp,constVector2goalDown,constfloatgoalValues[21],

FootStep&footStep）;

SFootGetRelativeMoveFoot（constSFootfoots[2],intsupportIdx）;

SFootGetLastFootForTurn（constFootStep&sampleFootStep,floatangleError）;

SFootGetLastFootForRound（constFootStep&sampleFootStep,Vector2roundCenter,floatroundRadius,floattargetAngle）;

SFootGetLastFootForWalk（constFootStep&sampleFootStep,constSFoot&targetFoot）;

voidInterpolateFootStep（FootStep&footStep,constSFoot&planFirstFoot,constSFoot&planLastFoot）;

voidTest（）;

以上为RobotTrace类的所有公共成员函数

World:

:

Agent类中：

TestTeam（）中会构造一个World:

:

Agent类的对象deepSoul，然后通过deepSoul调用boolAgent:

:

Init（intargc,char*argv[]）

再来看看Agent类：

这个类是一个球员还是一个球队？

里面定义了很多重要的决策函数。

类声明如下：

classAgent

{

public:

Agent（）;

//!

Processesthemessagesreceivedfromtheserver.

boolProcess（constchar*msg）;

//!

Initstheagentprogram.

boolInit（intargc,char*argv[]）;

//!

Sendscreateagentmessage.

voidCreateAgent（）;

//!

Sendsinitagentmessage.

voidInitAgent（）;

//!

Agent'sdecisionmethod.

voidBehave（）;

voidBehaveForRelease（）;

voidBehaveForTest（）;

voidBehaveForWalkToBall（）;

//!

Behavesbeforekickoff.

voidBehaveBeforeKickOff（）;

//!

Behavesmourkickoff.

voidBehaveOurKickOff（）;

//!

Behavestheirkickoff.

voidBehaveOppKickOff（）;

//!

Behavesplayon.

voidBehavePlayOn（）;

//!

Behavesgoalieplayon.

voidGoalieBehavePlayOn（）;

//!

Behavesmykickin.

voidBehaveOurKickIn（）;

//!

Behavestheirkickin.

voidBehaveOppKickIn（）;

//!

Behavesmycornerkick.

voidBehaveOurCornerKick（）;

//!

Behavestheircornerkick.

voidBehaveOppCornerKick（）;

//Addbyhighlight

voidBehaveOurGoalKickEX（）;

//!

Behavestheirgoalkick.

voidBehaveOppGoalKick（）;

//!

Showlogo.

voidShowLogo（）;

voidTestByCGB（）;

voidTestByGL（）;

voidTestByCHX（）;

voidTestByAnonymous（）;

//!

Getstheservermessagefilename.

constchar*GetServerMsgFileName（）const{returnmServerMsgFileName;}

private:

constchar*mServerMsgFileName;//server消息文件名

};

回到主线，先看被TestTeam（）调用的Agent:

:

Init（）。

Agent:

:

Init（）中，主要是存储球队运行时通过命令行传进来的各个参数，如—host,--help,--teamname,--unmu,--message等等。

然后调用WorldModel:

:

SetTemaName（）和WorldModel:

:

SetPlayerNum（）设置这些信息。

调用完Agent:

:

Init（）后，TestTeam（）会调用Agent:

:

ShowLogo（），然后调用WorldModel:

:

Init（）。

WorldModel类

WorldModel:

:

Init（）只会被调用一次，在Init（）中，先通过AgentObject类的对象mAgentObject调用AgentObject:

:

Init（）。

先看AgentObject:

:

Init（）。

AgentObject:

:

Init（）调用InitRobotStateMap（）来完成mRobotStateNameMap[]数组的初始化，存入机器人所有状态的名字：

mRobotStateNameMap[RS_Stand]="RS_Stand";

mRobotStateNameMap[RS_Lie_Down]="RS_Lie_Down";

mRobotStateNameMap[RS_Lie_Up]="RS_