堆码输送系统.docx
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堆码输送系统.docx
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堆码输送系统
一、项目方案介绍
1、项目概述
1.成品自动打包后,通过使用输送线与提升机,把成品送到机器手处自动码垛并缠膜,然后通过输送线接驳至现有成品输送线实现自动进仓。
2.项目完成后配置一名设备操作员对设备进行操作与维护。
3.项目目标:
实现角封箱机后的稳定自动输送,要求输送线每条线体一一对应。
自动码垛,自动缠膜和自动输送到折板提升机口等4个功能。
2、项目组成
1.项目的主要模块:
序号
主要设备名称
数量
1
产品旋转装置
14套
2
单产品连续式Z型提升机
28套
3
总装线尾地面炉体动力滚筒输送线
7套
4
空中产品动力滚筒输送线
7套
5
机器人抓取平台
14套
6
空托盘滚筒输送线
2套
7
空托盘顶升移载装置
19套
8
码垛位
14套
9
重托盘顶升移载装置
22套
10
重托盘动力滚筒输送线
12套
11
成品输送线接驳输送线
1套
12
升降平台
6套
13
产品顶升移栽装置
16套
14
产品转弯滚筒装置
33套
15
安全围栏
1套
16
产品输送线阻挡装置
28套
17
托盘库
3套
18
移动式热覆膜机
4套
29
龙门式缠膜机
7套
20
移动式自动捆扎机
4套
21
成品尾数输入口
1套
22
地台板扫条码不合格排出口
2套
2.核心功能:
角封箱机后的稳定自动输送,要求输送线每条线体一一对应。
自动码垛,自动缠膜和自动输送到折板提升机口等4个功能。
3、工序流程
1)产品来自于14条低位生产线,在经过热覆膜机或捆扎机后,在旋转装置上有规律地旋转,由连续式升降机提升到一定高度,通过高空通道,经连续提升机下降到低位抓取平台,机器人进行码垛:
由7台机器人实现“1台机器人负责2条生产线分别堆码”。
输送过程每条线的产品不混流。
2)前方托盘库系统输出单个空托盘,并提前扫码托盘上的条码是否正常,能正常扫码的板输送至码垛系统;不能正常扫码的板排出。
(备注:
托盘等同于地台板)
3)托盘进入码垛位,开始码垛,码垛完后通过重托盘输送线运送至缠膜机处分别缠膜,缠膜完成后经主输送线输送至成品输送线,与之进行接驳
二、项目配套及要求
1、
项目方案布局
按照需方实际布局设计见图纸
1)输送系统必须布局在生产线拉尾甲方指定位置;
2)设备布局合理,满足产品“一个流”的原则;
3)设备高度要求符合需方厂房布局要求,满足与前期原有成品输送线对接的要求,主输送线的输送节拍需满足14条线正常运行;
2、配套水电气
1)电源电压:
三相380±10%,50Hz(5线制),单相220±10%,50Hz(3线制);
2)工业气压源:
0.4~0.6Mpa;
3)水电气提供至工厂已有配套位置,设备使用时,实施方根据需求自行连接;
3、兼容部品
1.主要输送对象:
B1厂房一楼精益车间总装13线,总装14线,总装15线,总装16线,总装17线,总装18线,总装19线,总装20线,总装21线,总装22线,总装23线,总装24线,总装25线,总装26线(共14条总装生产线),独立输送汇流;
2.产品规格:
纸箱范围L(300-720)*W(300-680)*H(280-450)mm,单台产品质量范围≤35kg。
最终纸箱输出时,需按照垛型对纸箱进行摆型,再实施堆码;
3.使用地台板规格:
长1300mm,宽1200mm,高160mm。
质量24Kg。
三、项目总体要求
1、项目(设备)效率要求
1)码垛前的设备输送效率必须同时满足十四条生产线单线生产节拍10S/台的要求;
2)缠膜后的输送设备必须同时满足14条生产线单线生产节拍10S/台的要求;
3)托盘库节拍,满足整体设备需求。
4)稼动率:
98%以上
5)能力设计:
二班制(注:
一天工作22H/天,330天/年)
2、项目(设备)品质要求
码垛垛型要求:
3、项目(设备)安全要求
1)电气性能:
E级,并有良好的接地,抵抗500MΩ以上;
2)会对人体造成伤害的部分须安装安全门或安全保护罩,有人员作业岗位使用必要的安全防护措施,易对人造成伤害部分设置光电安全门;共两个安全门。
3)非常情况停止开关设置:
在各操作控制箱的表面须设置非常停止开关,作业岗位操作开关旁须明显设置有非常停止开关;
4)高空滚筒线有安全爬梯(笼式),高空滚筒线高于2.8米的两侧都有维修通道;
5)高空滚筒线两侧有防护栏。
6)设备危险部分需做明显的危险警示牌。
4、项目(设备)零部件要求:
(项目的备品备件品牌要求与此表相同,有异议的需供应商书面提出并备案)
序号
部件名称
品牌
型号
附资料
备注
1
气动元件,气用元件
SMC
说明书
2
磁性开关
SMC
说明书
3
压力检测开关
SMC
说明书
4
光纤及放大器
OMRON
说明书
5
接近开关
OMRON
说明书
6
光电开关
美国BANNER
WORLD-BEAMQS18系列
说明书
7
轴承、导柱、滑块、导轨
HIWIN
说明书
提供详细型号
8
PLC
三菱
FX3U系列
说明书
备用IO>10
9
伺服电机、驱动器
松下
说明书
10
触摸屏
威纶通
I系列
说明书
7寸或以上
11
开关电源
欧姆龙OMRON
说明书
12
接触器
富士Fuji
说明书
13
继电器
OMRON
MY2N-GS24VDC或MY4N-GS24VDC
说明书
14
按钮、指示灯
施耐德
φ22
说明书
15
NFB(无熔丝断路器)
施耐德
说明书
16
步进电机
SEW
说明书
17
变频器
富士Fuji
18
三色警示灯
APT
TL-50BL/ryg23C
说明书
19
提升机
推荐倍立劲
20
链轮
国产优质
图纸
21
传动链条
国产优质
P=12.7
22
运输链条
国产优质
23
滚筒
双链轮碳钢镀锌
图纸
24
框架
冷板折弯
图纸
表面喷塑
25
缠膜机
推荐美奇斯
说明书
备注:
考虑整个项目的成本控制方面,提升机和缠膜机两种附带设备,建议在厂家有能力提供设备性能及配置高于现使用的品牌前提下,可由厂家自制,否则极力推荐现使用品牌设备。
5、项目(设备)涂装要求
5.1对机体表面进行多次凹处填补打磨处理;
5.2各部分使用耐油性涂料涂2次以上,表面涂装/烤漆光洁、无凸凹点、杂色等;
5.3烤漆/涂装颜色要求:
拆跺机及配套滚筒乳灰色,安全围栏铝型材护边黑色铁网组成,在安全围栏外再安装25CM高的防撞护栏(按提供的样板),机器人标准涂装,铁制气管蓝色,线槽橙红色烤漆;
5.4夹具及其它结构件未油漆非滑动面应进行电镀铬防锈处理。
6、项目(设备)指示/铭牌要求
(项目设备目视化管理,便于检修识别)
6.1主铭牌1套,包括:
设备名称、型号、厂家、出厂编号、出厂日期、简要参数等;
6.2控制面板铭牌1套,包括:
电器件名称、各开关动作标注、操作注意事项等;
6.3部件标注铭牌1套,包括:
各部件的名称、气体及液体流动方向等;
6.4整机运行的安全标示1套,
6.5设备要有明确的指示灯显示设备运转状态:
a)绿灯:
设备正常运转中
b)黄灯:
设备休止或其它
c)红灯:
设备异常或故障
7、项目(设备)环境要求:
1、设备正常运行时,噪音<65分贝,其他项目符合国标要求。
四、项目详细技术要求
1.设备必须同时满足两条产品产出节拍10s/台/线,最大载荷70kg的要求;
2.设备需与现场原有的管道,线路,设备,基建,消防设施无干涉。
产品运输时也需避免与这些原有的设施发生碰撞。
3.堆码系统的软件和硬件上都需预留后期增设MES系统的安装位置,包括扫条码仪器,MES数据信号连接,MES电脑安装等位置。
堆码系统需满足MES系统对产品扫描,对托盘扫描以及MES系统判断托盘是否需排空,产品是否堆码,码垛数量输出,码垛完成与否,产品转产时自动转产并切换码垛参数等功能的要求。
乙方需配合甲方MES系统的安装与调试。
4.由于地面不平整,所有设备均需有水平调节机构,并调节好设备水平;
5.设备必须避免损坏产品的纸箱,标贴,胶带,捆扎带和封箱钉;
6.设备检修维护期间和设备异常时,有人工堆码的位置,或者供标签和打扎带等使用。
7.高空产品输送线在通道上方需离地2.1米(含2.1米)以上,方便物流工装车通行;不影响人员作业和行走。
8.高空产品输送线所有吊装材料尺寸需大于50*50*3方管或100*50*5(mm)槽钢。
9.自动堆码程序设置需设置纸箱标签一致朝外的选择功能,同时满足生产节拍要求。
10.设备必须同时满足两条生产线产出节拍10s/台/线,最大载荷70kg的要求,同时抓手对纸箱尺寸和质量变化适应性强,满足两条生产线同时生产不同产品规格的堆码要求。
11.根据产品纸箱尺寸设置,自动调整抓手尺寸,但需防止纸箱夹持变形、压痕、胶带松等问题,整机换型调整时间<5min。
12.抓手同时抓取两个产品堆码时,要求有两种释放模式:
第一种:
先放下一台产品,然后转个方向,再放下另一台产品;第二种:
同时放下两个产品。
13.机器人只使用一套移动轨迹程序即可满足各种型号产品的码垛(码垛位置的基准点为托盘的正中心)。
当需要转产时,由触摸屏处读取产品的长宽高尺寸信息与垛型需求,机器人自动计算码垛位置并自动码垛。
每种产品有独立记忆,每种产品的独立记忆可由触摸屏分别修正码垛位置中的以下内容:
1)纸箱间隙,2)每层码垛位置的X与Y方向的偏移,3)最下层的释放高度修改,4)对应线体的码垛速度(要求机器人堆码的两条线速度可设置为不一样),5)抓手夹紧力设置。
乙方还需在现场运行时按甲方需要增添额外的修正功能。
14.堆码跺形预设4种,可根据需要自行编辑堆码跺形,每条生产线对应存储容量>100种,且跺形命名示例为:
600(长)*500(宽)*450(高)-3(层数)-1(垛型)。
转产时可从生产线尾的触摸屏更改码垛型号,也可从与机器人联机的PLC触摸屏处更改码垛型号。
15.机器人采用机械抱紧抓手,抓手下方有托底钩爪。
抓手的每个活动部位都需有传感器检测,并能避免损坏产品的纸箱,标贴,胶带,钉扣和捆扎带。
托底钩爪接触产品的部位是平面。
抓手需有防滑设计,保证产品在机器人100%速度下码垛时不会滑出,同时,防滑设计需避免擦伤纸箱和纸箱标贴。
16.机器人的抓手需有保护功能。
在发生严重故障的情况下,能发出报警信号。
17.机器人抓手的托底钩爪使用缸径40mm或以上的气缸推动,夹板使用伺服电机驱动,夹板的夹紧力与夹紧速度可调;抓手钩爪使用抱紧方式固定(不得使用螺丝顶紧的方式),钩爪的位置可调。
18.机器人底座必须结实牢固,使用120*120*8mm的方管制作,并且四侧都有斜支撑加强强度。
需满足机器人100%速度下运行时,底座不得晃动。
19.机器人抓手上跟随抓手旋转的线路气路要用高强度护线管保护(保护线束的同时可承受高频率弯曲)。
20.乙方需提供机器人抓手的所有零部件的详细型号与图纸。
21.每个机器人使用的气源输入,需配备压力检测装置,异常时声光报警提醒操作人员,并停止对应的堆码机器人。
22.机器人电控柜需安装在安全围栏外侧。
机器人的线束选择时,请选择足够长的机器人原装全新线束来满足线槽铺设的需求,线束由乙方负责采购。
(不包含机器人自带的控制柜、随机电缆、随机软件等)
23.由乙方负责对成品输送线(B1一楼的成品输送线)进行软件和硬件的修改。
以便完成成品炉的正常送入。
修改需以不影响成品输送线的正常运行为前提并能确保成品输送线满足精益14条生产线成品的输送速度。
24.托盘在进入托盘库前,需有检查装置检查板是否合格。
检查内容如下:
1、是否有板放反。
(不检查托排翻面)2、板是否超高。
3、板是否超宽。
若板不合格,则灯光报警提示员工拉走
25.托盘库进行板拆分时,同时进行地台板扫码检查,当发现条码无法读取时,由地台板扫码不良排出口排出。
26.所有链锁的安装,开口销方向与链条运行方向相反。
27.所有动力滚筒线都使用双链轮碳钢镀锌滚筒。
28.生产线拉尾的设备安装位置原则上不得超出生产线黄线,具体需要根据现场位置定。
以布置图为准
29.精益13线到26线的角边机后的动力滚筒线与角边机直接相连,同时预留好纸箱标贴机的安装位置。
(同时考虑日后增加纸箱贴标机的位置)
30.精益13线到26线的角边机后的地面滚筒线,需有脚踏开关控制滚筒线的启动和停止。
31.封箱机的放泡沫员工处需有控制台,实现一键启动或暂停地面滚筒输送线和线尾提升机等功能。
32.以角边机的滚筒上表面平面为基准。
生产线线尾的新增添滚筒线与线体角边机的滚筒上表面平面重合;
33.角边机后有一段可移动的滚筒,用于在生产需要时,移走滚筒线,嵌入自动热覆膜机或自动捆扎机。
34.自动热覆膜机与自动捆扎机无需有自动调节高度功能并记忆每条线的线体高度的功能,无法通过触膜屏选择高度。
35.自动热覆膜机设备有膜用完报警功能,气源气压异常报警功能。
36.自动捆扎机能按照产品需要,自动输送产品并人工旋转产品在指定位置进行捆扎带。
设备有异常报警功能。
37.热覆膜机后的产品滚筒线转向位采用顶升移载方式转向,转向位置后设备供货商根据需要加装阻挡装置档停后方的产品。
38.高空产品滚筒线之间的间距为200mm与600mm轮换错开。
高空滚筒线的电机安装在600mm的间隙一侧。
39.高空产品输送线下方需有铁板防止东西掉落伤人(铁板使用螺栓固定,在维修时可拆卸)。
40.高空成品输送线需有接油槽,有防油污滴落的措施。
41.每条高空滚筒输送线上,每隔15米有1个带灯急停开关(安装在高空护栏侧),用于控制此段输送线的电机。
42.高空滚筒线的滚筒使用内六角螺丝固定。
43.每条生产线尾部的提升机处都需有安全爬梯用于登上维修通道,码垛区域的提升机处也有安全爬梯。
安全爬梯采用笼式结构,刷黄漆,具体式样请参考现有的35,36线码垛系统的爬梯。
44.高空滚筒线有不低于0.8米高的维修扶手护栏,护栏扶手使用30*30*3mm方管,护栏立柱使用50*30*3mm扁通。
护栏刷黄漆。
45.产品输送线的各转弯位要求有圆滑过渡,避免损坏或卡纸箱。
46.产品输送过程不得出现卡箱的情况。
47.托盘输送线的衔接口要求都有喇叭口,喇叭口成45°,长度不小于250mm。
48.高空产品输送线的转弯部位使用90°转弯滚筒。
转弯前后需避免刮坏产品的纸箱,标贴,捆扎带,热覆膜。
49.产品输送时,当产品发生卡炉或其他异常情况而未能在规定时间内到达下一个检测传感器时,系统能发出警报并提示故障位置。
对于位于人员活动频繁的位置可设置此位置的此功能的开启或关闭选择按钮。
50.14条总装线成品堆码后至现成品提升机所有输送电机均需加装三菱变频调整器。
缠膜后无需变频调速,但要保证正常输送。
51.当产品超出地台板5cm时,地台板仍能正常输送通过而不损坏产品,不损坏纸箱。
52.地台板输送时,当地台板发生卡板或其他异常情况而未能在规定时间内到达下一个检测传感器时,系统能发出警报并提示故障位置。
对于位于人员活动频繁的位置可设置此位置的此功能的开启或关闭选择按钮。
53.托盘输送线上的托盘等待位,码垛位,缠膜等待位与缠膜位设备供货商根据需要加装托盘定位机构。
54.对于未缠膜的重托盘,在即将到达停止位点前,需有光电开关控制提前降低运输速度,避免重托盘停止时另未缠膜的产品歪斜或跌落。
重托盘停止时需准确停止在指定位置。
55.产品输入、堆码、托盘输出符合“一个流”布局,防止人机交互影响。
56.地台板滚筒线的两侧需有导条导向并能避免卡板并对地台板产生导正功能。
链条输送线两侧需有导向板。
挡圈与导向板要坚固可靠并能防止地台板跑偏。
地台板有破损变形不得上线正常运输。
57.双链轮动力滚筒安装时,链条不能因下沉而碰到其他构件。
58.运托盘的滚筒线使用链号为10A的链条。
59.所有电机的传动链条都要有张紧机构,所有长度超过50cm的链条都需有张紧机构。
60.使用光电开关检查托盘时,检测位置必须为托盘的侧面上沿处,光电与托盘距离12cm。
如安装位置限制需更改检测位置,要书面提出并由甲方同意签字后更改。
光电开关距离托盘8cm以上。
光电开关需低于纸箱最下层的平面,避免刮到产品。
光电支架需能调整照射角度。
61.链条输送线使用铝型材制造,使用P=15.875的双排链条;要有存油槽,避免频繁加油;链条下方使用耐磨条保护主架体;所有耐磨条的孔位间距和大小要求全部一致,耐磨条拼接处误差小于1mm。
链条两侧有导向侧栏,要求能避免链条跑偏或被拉偏。
链条驱动传动轴直径需大于30mm。
62.链条线之间的接口处使用长度40mm以上的直径ø40mm过渡轮过渡。
过渡轮内含有轴承,过渡间隙不得大于3cm。
有张紧装置处,过渡轮随张紧装置一起移动。
63.重托盘顶升移载装置和空托盘顶升移载装置使用电机带动链条,通过转轴转动圆轮突出端顶升托盘,圆轮突出端能限制托盘的垂直方向移动。
顶升电机使用带刹车电机。
顶升装置升起后,地台板离滚筒面20-30mm;顶升装置下降后,地台板离链条输送线10mm。
64.有产品的未缠膜的重托盘启动、加速、停止时都需用变频器控制加速度,并能避免倒炉和垛型散开等问题。
一台变频器控制一个电机。
65.缠膜等待位尽量靠近缠膜机,减小等待时间。
66.码垛位至缠膜机的输送线要求能分多段控制。
67.缠膜机后的主输送线需有多个等待位置,满足托盘运输时板与板之间的间距要合适
68.轴承座上的加油口,朝向需方便加油保养维护。
69.外露的齿轮链条均需加保护挡盖,避免齿轮飞出伤人。
(根据需要)附近有人操作位加
70.有人员活动区域的滚筒线,链条,链轮等活动部位都需有保护盖和接油槽。
71.有人员活动的区域,机器人抓取产品区域和机器人码垛产品区域,提升机处的传感器需有防碰撞保护盖,保护盖能保护传感器免受产品碰撞或跌落所致的伤害。
同时,保护盖的安装位置需避免影响产品的正常运输。
72.电机安装位置需高于地面10cm。
电机接线处需密封妥当,做好防水溅的防护,地面线槽需距离地面10cm以上,开孔与接缝处需作防水溅防护。
距离地面低于50cm的所有线路都需作防水溅防护。
73.单产品连续提升机的张紧装置需安装在地面可调高度,张紧装置使用丝杆调节方式。
提升机的卷帘与进出口处的滚筒间距不大于50mm,进出口处的滚筒与提升机的卷帘速度需一致。
进出口处的滚筒和提升机的卷帘上表面高度一致,滚筒线要求水平放置。
74.单产品连续提升机入口前视需要加装阻挡装置停止产品,防止产品非正常冲入提升机。
阻挡装置使用气缸驱动,用两根直径ø30的导柱导向。
75.气缸驱动的装置(设备供货商根据需要加装)都需安装上浮动接头。
76.提升机靠近通道一侧需有涂色黄黑相间的护栏保护。
护栏使用ø60水管焊接,护栏高250mm。
具体式样请参考车间现有的护栏。
77.提升机的卷帘在承托产品时需保证平整,不能有凹陷(保证长时间使用后也无凹陷)。
提升机卷帘板采用连续卷帘条安装做成,不得在卷帘条之间使用小块填充物支撑链板。
78.单产品提升机的节拍需满足单条生产线产品产出节拍10s/台/线。
79.每个抓取平台有能放3个产品的位置,前两个为机器人抓取位置,第三个是缓存位置,缓存位置与抓取位置之间(设备供货商根据需要加装)顶升装置阻挡产品,顶升装置上使用无动力不锈钢滚筒保护产品外观。
80.抓取平台有限位保护对射光电。
避免产品超出范围时,机器人继续抓取而损坏产品或抓手。
81.缠膜机换膜的位置上需有安全踏板供员工站立。
82.机器人堆码区域需有1.8米高的铝型材安全围栏(我司配件工厂已使用,可参考),安全围栏在相应位置需设置安全门。
83.需人员走入纠正产品的位置都需有安全门与安全通道或踏板。
踏板使用螺丝固定,能拆卸。
安全门需带有安全插销,打开安全门时对应线体的码垛位机器人停止码垛。
84.产品运输时使用对射光电检测,要求能检测各种颜色的纸箱(包括但不止于黑色,白色,黄色,绿色,红色,茶色,蓝色,紫色,咖啡色,橙色的纸箱)。
所有位置都不得使用行程开关检查产品。
85.抓取平台有可调节宽度的产品导向装置,防止产品走偏,即应为靠边机构。
86.抓取平台要求结实牢固,能承受机器人的冲击而不变形。
87.码垛位有对射光电检测第一个产品的码垛位置是否有物体,并提供信号给机器人进行空板码垛确认。
88.输送系统整体输送平稳、快速可靠,运行过程有堆积保护,有有效防止产品跌落、冲击、震动和输送过程损坏纸箱外观等的措施;
89.原封箱机后的扫条码器不做移动,需要在下降提升机出口处预留扫条码器安装位置。
90.输送产品时需保持产品侧面与输送线平行,产品不能在输送线上歪着走。
91.机械手设备采用自动方式、手动方式控制。
自动的每一个动作都能分解为手动单步完成,其中可能损坏设备或造成人员伤害的动作都必须设计多种保护装置。
在强制运行模式下,任何电机,气缸都能强制运行。
92.设备程序控制界面全中文模式,程序语句除外,软件全部功能解锁。
93.任何一部分设备遇异常情况0.5秒内完成NG声光报警,此时蜂鸣器响起,且NG灯亮,OK灯灭,当异常情况排除后,按RESET开关恢复正常驻工作,OK指示灯绿灯亮。
声光报警器对各故障有不同的声音或灯光效果提示。
并能发故障反馈给触摸屏显示与记录。
94.气压输入经过气压三联件组合(油水分离器、减压阀、油雾器),且安装压力表,减压阀等。
95.导杆、直线轴承、滑轨、滑块,螺杆、气缸与周边加工件安装配合,保证工件精度,避免影响其应有的机械特性,如:
变形、活动不灵活等。
96.与活动部分连接的气管、电线、必须有链节式线槽保护,线槽选用纫性好的轻型尼龙料,开口结构。
97.机台上安装的电线和气管要求牢固、美观、安全、电缆扣座用螺丝安装固定;控制箱到机台的所有电线穿塑料软管保护,塑料软管不易断裂、变形;控制箱到机台超过2米的控制线要求增装接线盒,方便以后维修。
98.缠膜机后的主输送线旁需有对应的缠膜机急停按钮,启动按钮,暂停按钮,复位按钮。
99.缠膜机后的主输送线旁需有对应的机器人暂停按钮。
按钮按下时停止机器人,松开按钮时机器人继续运行。
100.升降平台处有控制盒,可手动控制升降平台。
101.铺线线槽厚度为1mm。
线槽内需多出20%的空间用于后期我司增添线路时使用。
102.所有地面布线要求铁线槽(做支撑),主干道气管布线要求铁气管,线路固定扣需上螺丝固定。
有人员活动的滚筒线处的传感器,需有防撞保护装置。
103.气管长度大于1米时使用铁气管。
每10平方米的区域内需有空闲气管接头用于接软气管吹气清洁。
104.每台提升机处,每台缠膜机处都需有一个三相380V(20A)的插座,一个220V(20A)的三脚插座和一个220V(20A)的两脚插座用于维修时使用。
插座使用独立断路器开关。
105.电控柜的触摸屏旁需有机器人的
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