NovAtel GPS接收机RTK系统操作步骤与方法定制版.docx
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NovAtelGPS接收机RTK系统操作步骤与方法定制版
NovAtelGPS接收机RTK系统操作步骤与方法
1、
准备工作
1.1理解GPSRTK系统的框架图
1.2鉴别各种线缆
GPS接收机电源线DB9直通串口数据线(接头为一公一母)
DB9信号线DB9Y型串口数据线(接头为两母头)
基准站PDL电台电源数据线移动站PDL电台电源数据线
(Lemo接头的孔径较大)(Lemo接头的孔径较小)
PDL电台电源线
1.3所需的设置软件
NovAtelGPS接收机设置软件——NovAtelCDU:
用于查看接收机工作状态、设置接收机、记录GPS数据。
详细设置方法参见《NovAtelGPS常用设置方法及注意事项》
Windows系统内的超级终端软件(可选):
可用于设置GPS接收机或记录ASCII格式的GPS数据。
PDL电台设置软件——PDLconf:
用于设置PDL电台。
1.4明确GPS天线系统的技术要求
•天线阻抗:
50Ω
•系统增益:
+18dB
•电源要求:
+5VDC
•电流要求:
≤100mA
1.5推荐工作流程
1、GPS子系统软硬件齐套检查
2、GPS子系统的设置与调试
3、数据链路子系统软硬件齐套检查
4、数据链路子系统的设置与调试
5、最终系统联调与检查
2、RTK系统具体操做步骤与方法
2.1系统设备检查
在开始工作以前,建议检查并确认RTK系统所需的设备是否缺少,各设备是否工作正常,尤其注意检查天线电缆和各连接线的接头或接口是否损坏、电池电源是否电力充足等。
2.2GPS子系统操作步骤
2.2.1设置基准站
1、使用三脚架和光学对中基座架设基准站GPS天线,应该将GPS天线架设在安全、平稳,对天空无遮挡、视野开阔的地方,保证GPS天线水平,并对准已知坐标点(如无需将天线架设在已知点上,只须GPS天线水平即可);
2、按系统框架图连接GPS接收机的电缆与其它设备,并确认连接牢靠、正确;
3、对基准站GPS接收机加电、开机,连接PC,使用相应的程序设置接收机(接收机设置完毕后可以保存该设置,这样在下次重新开机时无需再次设置接收机),具体设置指令方法如下:
1)使用NovAtelCDU软件或Windows超级终端连接GPS接收机的COM1串口;
2)在命令栏中输入命令:
posave0.3(取0.3小时内的平均位置作为基准站已知值)或使用Fixposition命令输入基准站已知点的坐标;
3)Interfacemodecom2nonertca(设置COM2口发送RTCA格式的差分改正信息);
4)comcom238400(n81noff)(设置COM2口的串口波特率,要保证改值与电台或其他数据链的SerialInterface的串口波特率一致,其中括号中的内容可以不用输入,为默认设置);
5)Logcom2rtca1ontime105(设置基准站的COM2输出差分改正信息-RTCA1,频率为每10秒发送一次,并延迟5秒后发送);
6)Logcom2rtcaobsontime1(设置基准站的COM2输出差分改正信息-RTCAOBS,频率为每1秒发送一次);
7)Logcom2rtcarefontime10(设置基准站的COM2输出差分改正信息-RTCA1REF,频率为每10秒发送一次);
8)Saveconfig(保存基准站设置)。
备注:
若基准站需要换站,则先输入命令Fixnone,取消以前输入的坐标,然后使用命令Fixposition再输入新的站点的坐标重新固定基准站,最后保存设置。
2.2.2设置移动站
1、根据情况合理的架设移动站GPS天线,保证GPS天线尽可能的水平稳固,确保天线在移动的过程中不会摔跌;
2、按系统框架图连接GPS接收机的电缆与其它设备,并确认连接牢靠、正确;
3、对站GPS接收机加电、开机,连接PC,使用相应的程序设置接收机(接收机设置完毕后可以保存该设置,这样在下次重新开机时无需再次设置接收机),具体设置指令方法如下:
1)使用NovAtelCDU软件或Windows超级终端连接GPS接收机的COM1串口;
2)Interfacemodecom2rtcanone(设置COM2口接收RTCA格式的差分改正信息);
3)comcom238400(n81noff)(设置COM2口的串口波特率,要保证改值与电台的SerialInterface的串口波特率一致,其中括号中的内容可以不用输入,为默认设置);
4)设置输出信息,如Logcom1GPGGAontime1;
5)Saveconfig(保存移动站设置);
2.2.3GPS子系统自检
•将基准站和移动站设置完成后,首先确认将两台GPS都能收星定位,特别是基准站接收机是否完成平均或输入已知点坐标而进入Fixed定位状态,因为只有在接收机正常定位后并进入Fixed定位状态才能发送差分数据。
•观察基准站的COM2串口(差分数据发送串口)的指示灯状态,如果该指示灯有规律的以红色闪烁(2秒一次)说明基准站在发送差分数据,否则需要检查基准站的状态和设置。
•将两台接收机的COM2口直接连接,观察移动站GPS接收机的COM2串口(差分数据输入接口)的指示灯状态,如果该指示灯有规律的以绿色闪烁(2秒一次)说明移动站在接收差分数据,此时再查看定位状态是否为L1_FLOAT、NARROW_FLOAT或NARROW_INT,如果移动站接收机在接收到差分数据后,定位状态始终为Single,否则需要检查移动站的状态和设置。
注意:
GPS接收机在加电前务确认各设备正确连接!
GPS接收机外接电源极性务必正确!
2.3数据链路子系统操作步骤
2.3.1基准站电台设置
1、基准站电台天线的架设:
尽量将天线架设在位置较高、安全、平稳,对视野开阔的的地方,确保天线与移动站的天线通视,同时避免电台天线距离工作人员距离太近,至少与人员距离5米以上;
2、基准站电台的设置:
关于PDL电台的具体设置方法此处不再敖述,使用PDLconf软件按照下图中的信息设置电台。
基准站电台设置信息
(一)
基准站电台设置信息
(二)
2.3.2移动站电台设置
1、移动站电台天线的架设:
根据使用情况合理架设天线,尽量保持天线安全、平稳,确保与基准站通视。
2、移动站电台的设置关于PDL电台的具体设置方法此处不再敖述,使用PDLconf软件按照下图中的信息设置电台。
移动站电台设置信息
(一)
移动站电台设置信息
(二)
注意:
电台在加电前务必连接天线!
电台外接电源极性务必正确!
2.3.3数据链路子系统自检
•将设置好电台的天线连接好,然后分别将电台的数据线连接到计算机的两个串行通信口。
•在计算机上运行超级终端软件,设置与电台的串行口设置相对应。
•使用连接基准站电台的超级终端发送数据,使用连接游动站电台的超级终端接收数据。
•比较接收数据与发送数据,如果一致,则子系统运行正常。
否则,检查系统配置与硬件连接。
注意:
电台在加电前务必连接天线!
电台外接电源极性务必正确!
2.4系统联调与检查
•将GPS子系统与数据链路通过串行口连接。
•系统连接关系无误后加电。
•观察基准站GPS接收机的工作状态,确认接收机的COM2串口正常发送差分数据。
•观察基准站和移动站的电台的工作状态指示灯状态,确认两电台正常收发数据,确认数据连通讯正常。
•观察移动站GPS接收机的工作状态。
如果移动站在收到有效的差分数据后的5分钟内进入RTK状态,系统工作正常,否则重新检查RTK系统,直至系统工作正常。
附录A:
NovAtelGPS接收机常用命令说明
1.Logversion查看或输出接收机序列号和软件版本号
2.Logcomconfig查看或输出接收机串口设置
3.Saveconfig保存接收机设置
4.Comcom19600n81noff设置接收机串口
5.posave0.01取0.01小时的数据作平均值固定测站
6.Interfacemodecom2nonertca设置串口输入或输出形式
7.Logbestposontime?
输出GPS天线的纬度、经度和高程等信息
8.LogGPGGAontime?
输出GPS通用NMEA语句信息
9.Fixposition输入基准站已知点的坐标,输入的坐标形式为:
纬度(单位为度)经度(单位为度,WGS84坐标系)高度(平均海拔高)
10.Fixnone取消输入的坐标,使接收机的定位状态由Fix恢复到Single.
11.Freset清空接收机内存中所保存的所有设置和信息
备注:
ontime?
用以控制输出数据的输出频率,?
为数字,即为每?
秒输出一次,根据接收机功能的不同,?
的最小值的限制也不同,一般?
的最小值为0.1,即接收机的最高输出频率为10Hz;
输入命令时,对输入字母的大小写没有要求,可任意输入。
附录B:
接收机Lemon接口引脚定义
基准站接收机
4芯电源插头
5芯串口插头
7芯串口插头
1
电源正
1
串口1发送
1
串口3接收
2
2
串口1接收
2
串口3发送
3
3
信号地
3
信号地
4
电源地
4
4
电台发送
5
5
电台接收
6
信号地
7
秒脉冲PPS
移动站接收机
4芯电源插头
5芯串口插头
7芯串口插头
1
电源正
1
串口1发送
1
串口3发送
2
2
串口1接收
2
串口3接收
3
3
信号地
3
信号地
4
电源地
4
4
电台发送
5
5
电台接收
6
信号地
7
秒脉冲PPS
问题与建议
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北京航宇测通电子科技有限公司
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