三菱机器人离线软件与示教器.docx
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三菱机器人离线软件与示教器.docx
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三菱机器人离线软件与示教器
第一节三菱机器人离线编程系统的应用
1.1工程区管理
1)新建工作区
(1)点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者虱(Ctrl+N)。
工作区显示如下界面。
输入工作区名、标题后,点击[0K]按钮。
(2)工程编辑画面显示后,可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定,然后点击[0K]按钮。
(3)工程创建完毕。
工作区中会显示工程树,走位初始值,制成的[RC1]工程。
F彳RTTciolBo)c2-Factory#l(蕎缓.;
工件区(IQ显示(V)在细O]啬口㈣穂助同
;日|余乘鸟冒宜1住衆1咱羸
Jk1
[削齬欝|・E3E3・|皂Bm
工作区X
h•巨dFactory^l
B-'SKC1宙回富线
益画TOOL
2)打开工作区
打开已经完成的工作区时,选择菜单栏中的
[工作区]-[打开],或者点击工作栏中
M工件区BT1
工作区所在处!
DiU_E盘0珂
工作区名:
20150813_ERROR
更新山)
标題:
I節|I~~:
3)关闭工作区与删除工作区
关闭当前编辑中的工作区时,请点击菜单栏中的[工作区]-[关闭]。
删除工作区的情况下,如果不关闭作为对象的工作区,就不能删除。
4)工作区名/工作区标题的变更
在以打开工作区的基础上,鼠标右击工作区名[工作区的编辑],工作区编辑画面显示后,输入新的工作区名和标题后,点击[OK]。
如下图。
碼FHETBrT鱼脚]Wg]
匸非区
S3■甩日E|■•■
工®^口工®^入工作区的頃新
_■|
工作区揃辑—M
工作区名
工惟区的锢
在虹程剧
工作区标趣E:
RC1
Static
RC2
[CK][肖
jL
X
kj-屯
:
軒
I±
ii-
+
l-i-l•,
5)工程的编辑
UK.
6)工程树
(1)离线部分
离线部分显示电脑中的信息,即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。
(2)在线部分
在和控制器连接后,切换成在线状态时,或者模拟启动时显示,显示连接中的机器人型
号和控制器等相关信息。
(3)备份
显示从控制器备份过来的信息。
(4)Tool功能
显示其它功能。
7)离线/在线/模拟
在机器人离线编程软件中,工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。
各个状态的含义
和工程树的显示内容不尽相同。
离线/在线/模拟的切换,可以通过菜单栏的[在线],或者工具栏来执行。
工具栏中,
可以做以下的切换。
」切换成离线模式,0切换成在线模式,S3切换成模拟在线模式。
1.2机器人软件与机器人的连接
三菱机器人软件与控制器连接方式可分为USB连接、TCP/IRRS-232和GOT连接,不
同类型的控制器和机器人软件连接的方式不同。
在工程编辑界面,选择要连接控制器的类型和通讯设定方法,点击[详细设定],进行详
细设定。
通常,根据需要连接的控制器,会机型离线专用机器人的设定和用于显示的行走台的设定。
1)USB的通讯设定
项目
说明
初始值
Ver1.1以前
Ver1.2以后
发送超时
发送时的超时时间lOOOmsc--3000msec
3000msec
5000msec
接收超时
接收时的超时时间5000msec--12000msec
3000msec
3000msec
重试次数
通讯重试次数0--10次
3次
3次
2)TCP/IP的通讯设定
*取消
项目
说明
初始值
Ver1.1以前Ver1.2以后
IP地址
设置需要连接的机器人控制器的IP地址
使用端口
通讯中使用的端口号码
10001
发送超时
发送时的超时时间lOOOmsc--3000msec
1000msec
5000msec
接收超时
接收时的超时时间5000msec-
12000msec
2000msec
3000msec
重试次数
通讯重试次数0--10次
3次
0次
3)RS-232的通讯设定
W取消
项目
说明
初始值
使用端口
COM1--COM10
COM1
通信速度
从4800,9600,19200中选择
9600
文字大小
7或8
8
奇偶性
NON(无)、ODD(奇数)、EVEN(偶数)
EVEN
停止位
1、1.5、2
2
发送超时
发送超时时间:
1000--30000msec
5000msec
接收超时
接收超时时间:
1000--120000msec
30000msec
重试次数
重试次数:
0--10次
3次
使用协议
Non-Procedural(无步骤)、Procedural(有步骤)
Procedural(有步骤)
4)GOT通讯设定
是在CR750-D/CRnD-700系列机器人控制器和GOT1000系列被在Ethernet连接的时候GOT通信使用GOT的RS-232和USB连接通信方法。
X取消
项目
说明
初始值
COM端口
COM卜COM10的选择可能。
COM1
波特率
9.6Kbps、19.2Kbps、38.4Kbps、57.6Kbps、115.2Kbps
19200
网络No.
1〜239的选择可能。
请同GOT的网络No.码相适应。
1
局号(个人电脑
1〜64的选择可能。
请同GOT的局号的设定相适应。
64
侧I/F设定)
请设定不冋的值为控制器侧I/F的局号。
控制器IP地址
请设定被在GOT连接了的机器人控制器的IP地址。
192.168.0.20
局号(控制器侧
I/F设定)
1〜64的选择可能。
请同GOT的局号的设定相适应。
1
互相通话时间检
1〜9999的选择可能。
设定发报之后的暂停时间。
当
30
设定短时间因为暂停错误发生的时候所以请注意。
1.3程序管理
可以对机器人程序进行新建、编辑、复制、移动、删除、内容比较、名字的变更、保护
设定。
1)新建程序
1选择需要新建的工程[离线]-[程序],然后点击鼠标右键,显示菜单后点击[新建]。
新%器人程序
②输入机器人程序名后,点击[0K]按钮,显示程序编辑画面。
③程序新建完成。
2)打开现有程序
展开作为工程树的对象的工程的[离线]t[程序]。
所保存的程序会被显示在工程树中,
然后双击需要进行编辑的程序。
读出项目
"1命'令行©
稈阵全局僮羞麥重任)
eBda
S-BRClt亘高线蜃RV-6SD
;1-■■W1程序”.
W圍[
13参敷「出备份+TOOL
3)打开控制器中的程序
展开作为工程树的对象的项目的[在线]t[程序]。
所保存的程序会被显示在工程树中,
然后双击需要编辑的程序。
画面显示,确认读出项目后,点击[OK]按钮。
工作区
Tn血
ES3肚宙O
「-画RV-6SDi®-&程序Hiw;言£錨叵-空监视
止Bi选顷卡
£TOOL
|5]程序LRULW.r莊叢)[MELFA-BASICV|
MOVP01
MavP02
MovP03
MavPD4
4)程序指令的编辑
使用MELFA-BASICV制作程序时,没有类似MELFA-BASICIV和MOVEMASTE指令的行
号,左边显示STEP位置。
该STEP编号,可以通过键盘的[Enter]键自动显示。
根据相应指令的格式将程序指令编辑到步号后面的程序编辑区。
圖歸lrRClWt(S^)[MELFA-BASICV][=||回]|^^|
5)位置变量的编辑
位置变量的编辑,在位置编辑画面上进行。
上方的列表是直交坐标型变量的列表,下方
的列表是关节坐标型的变量列表。
修正位置变量的情况下,在列表中选中作为对象的位置变量后,点击[变更]按钮。
选中的位置变量显示。
在软件Ver.1.6版本以后,变量名是可以变更的。
但是,PLC直接的位置变量的变量名、以调试状态打开程序的情况下以及在软件Ver.1.5.1版本以前使
用的情况下是不能变更的。
选择直交坐标型/关节坐标型,输入位置数据的各要素值和位置变量名后,请点击[0K]
按钮。
在线状态,或者模拟状态下,在线的程序编辑中,点击[当前位置读取]按钮,可以读出机器人的当前位置。
6)程序复制
左右的列表中,显示所指定的文件夹和机器人控制器中的程序一览。
1工程能够指定工作区内的工程。
2机器人能够指定当前连接着的机器人控制器。
3[参照]按钮选择[工程]时,能够指定电脑上的任意文件夹。
进行程序文件的复制。
可以进行指令和位置变量、只有指令、只有位置变量的复制。
在
左侧的列表中选择传送源的程序名,并在右侧指定传送目标。
对于传送源程序,可以同时选
择多个。
但是,如果是变更名字复制的情况下,只有选择1个程序的时候才有效。
点击[复
制]按钮,在[复制的设定]对话框中进行设定,然后复制。
7)程序的移动与删除
进行程序文件的移动时,在左边列表中选择传送源程序名,并在右侧指定传送目标。
传
送源程序,可以同时选择多个。
点击[移动]按钮来进行移动。
进行程序文件的删除时,从列表中选择要删除的程序名。
可以同时选择多个程序。
删除左右列表中选择的所有文件。
在左右的列表中选择文件后,请点击[删除]按钮。
显示删除确认信息。
点击[是]按钮,程序按钮将被删除。
注意:
如果删除正在编辑中的程序的话会提示报错。
要删除程序时,请务必在编辑完
成后进行。
8)名字的变更
进行程序文件的名称变更。
从列表中选择1个要变更名字的程序名。
程序可以在左右
任意一边的列表中选择。
按下[名字的变更]按钮,在[名字的变更]对话框口中设定新的名称后,进行名称的变更。
9)保护
对控制器内的程序文件进行保护操作。
能够对程序文件的全体,或只对指令、只对位置
变量进行保护的设定和保护的解除。
对于被保护的文件,不能进行移动、删除、名字的变更
操作。
这些操作,请在保护解除之后进行。
从列表中选择要进行保护操作的程序名。
程序能够同时选择多个。
左右两边的列表都能选择。
点击[保护]按钮,在[保护设定]对话框中设
定后,执行保护操作。
注意:
能够进行保护操作的程序,仅限于机器人控制器中的程序。
10)比较
进行程序文件的内容比较。
能够对文件的全体,或只对指令、只对位置变量进行比较。
从左右两侧的列表中选择一个要比较的程序名。
点击[比较]按钮,在[比较设定]对话框
中设定后,执行比较。
比较结果会显示在[比较结果]对话框中。
1.4参数管理
可以参照和改写在机器人控制器中所设定的参数信息。
参数的设定,有通过指定参数名
来设定的方法和按功能来归纳设定的方法两种。
1)抓手参数
对执行安装在机器人上的抓手的类型(单螺线型电导管/双螺线型电导管等)、OPEN*抓
手开)指令和HCLOSE*抓手关)指令的时候的工件把持/未把持进行设定。
参数的设定,需在与机器人控制器连接的状态下使用。
从工程树中,双击作为对象的工程的[在线]t[参数]t[抓手]t[抓手参数]。
更改参数的值后,点击[写入]按钮,能够改写机器人控制器内与抓手相关的参数。
2)专用输入输出信号分配
从工程树中,双击作为对象的工程的[在线]t[参数]t[专用输入输出信号的分配]T
[通用1]。
更改参数的值后,点击[写入]按钮,能够改写机器人控制器内的参数。
輛入僖县⑴
可自动运行
ALTOEiNA
可自动运行
1启幼
START
3
START
a
陽止
^TOP
0
JTOP
|停止
STOPS
铀冲2
ETOP3
停止输入中
GLomrr
可以选择程厚
SLonNn
报错复位
ERRRESET
2
扌蹲友咗中
ERRRESCT
2
周期停止
CyCLE
朋停止申
CYCLE
|伺月阿尸
5RVQFF
1
伺冃紳耐
5RVOFF
(mow
GRVOH
斗
伺月題N申
SRVON
1
按作权
[OENB
5
LOETJA
3
〔说明画面⑥]|写3]
参数名
区分
名称
功能
AUTOENA
输入
自动运行可输入
禁止在非运动做自动运行。
此信号为在非自动模式的时候,会发生E5010,在取得操作面板的输入和IO的操作时使用。
没有一定要使用的必要
输出
自动运行可输出
输出自动运行状态
IOENA
输入
操作权输入信号
使外部信号的控制的操作权有效/无效。
输出
操作权输出信号
输出外部信号控制操作权有效状态
START
输入
启动输入
执行程序的启动
输出
运行中输出
输出程序为运行中
STOP
输入
停止输入
停止运行中的程序
输出
中断输出
输出程序为中断中
SLOTINI
T
输入
程序复位
解除式的中断中状态,返回到执行行前,依据程序复位,会变成程序可选择状态
输出
程序选择可能输出
输出可选择程序输出状态
ERRRESE
T
输入
报名复位输入信号
解除报警状态
输出
输出报警信号
输出报警状态
SERVON/
SERVOFF
输入
伺服信号输入
打开/关闭伺服电机的电源
输出
伺服信号输出
显示伺服电机电源状态
3)数据参数
从工程树中,双击作为对象的工程的[在线]参数]专用输入输出信号的分配]t
[数据]。
更改参数的值后,点击[写入]按钮,能够改写机器人控制器内的参数。
I程序选择
OVRDEEL
机器人扌遊0器电源。
喘束
RCSEADY
1电迪电压低下输出僧号
0ATERR
程序号输出中
PRGOLT
程序号输出要求
PRGOLTT
j行号输出中
LmEOLTT
行号输出姜求
LINEOLTT
速度比率值输岀中
速度比率输出值要束
OVRDQLT
报讐号输出要求
抿彎漏号輸出巾
ERROUT
ERROLTT
盘內温度输岀中
impojt
盘内温度输出雯求
TMPOLTT
开始⑸结束知
入
IODATA
参数名
区分
名称
说明
PRGSEL
输入
程序选择输入信号
将以数值输入信号的设定值以程序号码指定。
选择对应插槽的程序号码
OVRDSEL
输入
速度比例选择输入
将在数值输入信号的设定值视为速度比例
IODATA
输入
数值输入
作为二进制读入,如程序号码,速度值等
输出
数值输出
作为二进制输出,如程序号码,速度值等
1.5监视状态
可以持续显示当前连接中的机器人控制器中的各种信息。
各监视功能大至分为以下3
种。
1机器人动作监视,进行机器人的动作相关的项目的监视。
2信号监视,进行机器人的输入输出信号相关的监视。
3运行监视,进行机器人所执行的运行内容相关的监视。
监视概要
称名视监
视监作动人器机
视监序程
DT位.按宀帘认内确的以量可变
、自心信当认确机的接连个各按以。
可态
昔艮扌
o
昔为以且,可并
视监D3
三以可
视监号信
号通
号
Twr控状强人的和器号入M-信输器部号机外信以枷耳可人并
输言
的M」字耐号名M带人
给号,信围器或。
、机号它对信认
号信止停
O号
芋nn器UftcCl
务C
z(\
O视监匕匕海
厶冃功闕页且,可并
监
元Q>初
视监行运
自心亠司門生
1.5.1机器人动作监视
1)SLOT运行状态
可以监视机器人控制器中的任务SLOT状态。
从工程树中,双击作为对象的工程的[在
线]t[监视]t[动作监视][SLOT状态]。
在软件Ver.1.6版本以后,点击画面右下方的[全停止]按钮,可以对包括启动条件设定为ALWAYS的项目,进行全SLOT的停止。
要编辑
启动条件为ALWAYS的程序时,必须要使用此方法进行全SLOT的停止。
Me.
插帮状态
程
、BSi
JS-
1
可以迭择程
1
盯ART
REP
1
2
可以迭择程序
2
盯ART
R.EP
1
3
可以迭擇程序
START
REP
1
斗
可以选择程序
START
REP
1
5
可以迭择程序
R.EP
1
6
可以选择程库
JTART
REP
1
7
可以选择程區
START
REP
1
a
可以迭择程帛
盯航T
R.EP
1
耳更陌戏芒1:
RC1
2)程序监视
可以监视动作中的程序信息。
从工程树中,点击作为对象的工程的[在线]t[监视]t[动
作监视]t[程序监视],之后双击要监视的「任务SLOT」。
出现如下画面。
程序信息可以确认当前选中的程序名、运行状态、连接中的机器人机型名。
程序当前选中的程序会被显示。
当前执行的行反转显示。
变量监视可以确认当前选中的程
序中所使用的变量的值。
需要监视的变量可以通过画面下方所显示的按钮来选择。
追加追加需要监视的变量。
输入变量名,或者,从下拉列表中选择后,设定变量的种类,
点击[OK]按钮。
下拉列表中,程序所使用的变量会被显示。
从下拉列表选择变量的情况下,
变量的种类会自动选择。
选择可以将需要监视的变量,从程序中使用的变量一览中进行批量选择。
左边的列表中显示「不显示的变量」,右边的列表中显示「要显示的变量」。
从「不显示的变量」列表中,
选择需要监视的变量,点击[追加T]按钮。
选中的变量会追加到「要显示的变量」列表中去。
从「要显示的变量」列表中选择变量,点击[♦删除]后,从「要显示的变量」列表中
删除,追加到「不显示的变量」列表中。
点击[OK]按钮后,登录到「要显示的变量」列表中
的变量,会显示在变量监视中,其值可以参照。
删除将变量监视中登录的变量,从监视列表中删除。
该操作,不会把程序中的变量删除。
变更可以变更变量监视中登录的变量的值。
变量监视中,选择要变更值的变量,然后点击[变
更]按钮。
确认变量名后,输入变量的值,点击[OK]按钮。
读出可以从文件中读出变量监视中要监视的变量。
点击[读出]按钮后,可以从保存的文件
中读出变量名、变量类型,作为要监视的变量来进行追加。
保存可以把变量监视中监视的变量一览保存到文件中去。
点击[保存]按钮后可以把当前监
视中的变量名、类型、值保存到文件中。
文件会以文本形式被保存。
3)报警监视
显示机器人控制器中当前发生的报错。
从工程树中,双击作为对象的工程的
动作监视]报错]。
[详细]可以确认发生报错的详细信息(原因和恢复方法)。
[历史]可以参考到目前为止所发生的报错的历史。
[合计]可以查看目前为止发生的报错的合计信息。
此功能在软件Ver1.7
连接控制器的软件版本是「R1j/S1j」以后的版本时能够使用。
1)历史信息
可以确认目前为止发生过的报错的历史。
机器人控制器中的报错历史,
(高级别、低级别、警告)来确认。
并且,报错历史,还可以保存在文件中。
[在线]监视]
以后的版本,且
可以按报错级别点击[历史信
息]按钮。
选择要参照的报错级别后,点击[0K]按钮。
显示切损使)
0全显示
.■低级那贈警告
合计信慝
开恰巳:
11501-09
开曲时闿:
|20:
50?
04
Nd.
teso
时河
织别
程
行
---
详细
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1
斗
0
920100000
保存⑸
(1)显示切换将显示的报错历史按照各个报错级别再次显示。
⑵详细信息选择要显示的报错后,点击该按钮,就可以确认错误的发生原因、恢复
方法。
双击需要显示的报错,也可以确认详细信息。
(3)保存将所显示的报错历史信息保存到文件中。
用户可以按照需要保存报警记录,
另外,报错历史文件是以文本形式被保存的。
还可以使用记事本等一般的文本编辑器来打
印。
报错历史文件的文件名,以「控制器的序列号」_「当前的日期」_「当前的时间」来设定。
文件名例:
AR0703001_20100924_092623.txt
1.5.2信号监视
信号监视可以确认从外部机器输入到机器人控制器的信号,从机器人控制器输出到外部
机器的信号的状态。
从工程树中,双击作为对象的工程的[在线]T[监视]T[信号监视]T[通用信号]。
上段中显示输入信号的状态,下段中显示输出信号的状态。
需要显示的信号,可
以通过[监视设定]自由设定连续范围。
并且,可以实现信号的模拟输入、强制输出。
1)需要显示的信号,可以在连续范围内自由设定。
要显示的信号的起始编号,在行中设定各自的显示范围后,点击
2)模拟输入,不是从外部机器,而是从电脑向机器人控制器输入信号。
点击[模拟输
入]按钮。
会显示用于模拟输入信号的画面。
(1)首先读出模拟输入的信号。
信号可以同时设定32条。
输入想要读出的信号的起始
信号编号,点击[设定]按钮。
(2)从指定的信号开始,显示32条信号输入状态。
设定模拟输入的状态,点击「位模拟输入设定」按钮。
(3)另外,从起始信号编号开始的32条,可以16进制指定值,进行模拟输入。
以16
进制输入值后,点击「端口模拟输入」。
3)强制输出
从机器人控制器可以向外部机器强制输出信号。
点击[强制输出]按钮。
会显示用于强制
输出信号的画面。
(1)首先读出想要强制输出的信号。
信号可以同时输出32条。
输入想要读出的信号的起始信号编号,点击「设定」按钮。
(2)从指定的信号
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- 三菱 机器人 离线 软件 示教器