春季学期工业机器人第三次模拟考试.docx
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春季学期工业机器人第三次模拟考试
2021年春季学期工业机器人第三次模拟考试
一、单项选择题(共50题,每题5分)
1.水下机器人诞生于20世纪()年代。
[单选题]*
A)70
B)40
C)50(正确答案)
D)80
1.自工业机器人诞生以来,()行业一直是其应用的主要领域。
[单选题]*
A电子
B航天
C通信
D汽车(正确答案)
2.1959年,第一台工业机器人诞生于()。
[单选题]*
A)英国
B)美国(正确答案)
C)德国
D)日本
2.机器人本体是工业机器人机械主体,是完成各种作业的()。
[单选题]*
A执行机构(正确答案)
B控制系统
C传输系统
D搬运机构
机器人的英文单词是( )。
[单选题]*
(A)botre
(B)boret
(C)robot(正确答案)
(D)rebot
3.机器人运动时,每个关节的运动通过驱动装置和()实现。
[单选题]*
A执行机构
B传动机构(正确答案)
C步进电机
D控制程序
4.点位控制下的轨迹规划是在()进行的。
[单选题]*
A关节坐标空间(正确答案)
B矢量坐标空间
C直角坐标空间
D极坐标空间
6.喷涂机器人一般采用()驱动,具有动作速度快、防爆性能好等特点。
[单选题]*
A气动
B液压(正确答案)
C电力
D步进电机
7.工业机器人机座有固定式和()两种。
[单选题]*
A移动式(正确答案)
B行走式
C旋转式
D电动式
8.无障碍旋转的关节运动,通常用()来标记。
[单选题]*
AR(正确答案)
BS
CT
DW
10.()是工业机器人最常用的一种手部形式。
[单选题]*
A钩托式
B弹簧式
C气动式
D夹钳式(正确答案)
11.()是利用行星轮传动原理发展起来的一种新型减速器,是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星轮传动。
[单选题]*
A蜗轮减速器
B齿轮减速器
C蜗杆减速器
D谐波减速器(正确答案)
12.机器视觉系统是一种()的光传感系统,同时集成软硬件,综合现代计算机,光学、电子技术。
[单选题]*
A非接触式(正确答案)
B接触式
C自动控制
D智能控制
13.工业机器人由主体、()和控制系统三个基本部分组成。
[单选题]*
A机柜
B驱动系统(正确答案)
C计算机
D气动系统
14.()又称为集散控制系统或DCS系统。
[单选题]*
A分散控制系统(正确答案)
B离散控制系统
C分布式系统
D智能控制系统
15.目前工业机器人常用编程方法有()和离线编程两种。
[单选题]*
A示教编程(正确答案)
B在线编程
C软件编程
D计算机编程
16.动作级编程语言又可以分为()和末端执行器编程两种动作编程。
[单选题]*
A腕级编程
B关节级编程(正确答案)
C手部级编程
D本体级编程
17.()是指机器人不进行任何运算,依靠传感器的输入信息能够直接执行机器人下一步任务的能力。
[单选题]*
A运算
B控制
C决策(正确答案)
D通信
18.世界上第一种机器人语言是美国斯坦福大学于1973年研制的()语言。
[单选题]*
AAL
BLAMA-S
CDIAL
DWAVE(正确答案)
19.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,()可进行共同作业。
[单选题]*
A不需要事先接受过专门的培训
B必须事先接受过专门的培训(正确答案)
C没有事先接受过专门的培训也可以
D无所谓
20.下面哪一项不属于工业机器人子系统()。
[单选题]*
A驱动系统
B机械结构系统
C人机交互系统
D导航系统(正确答案)
21.陀螺仪是利用()原理制作的。
[单选题]*
A惯性(正确答案)
B光电效应
C电磁波
D超导
23.机械结构系统:
由机身、手臂、手腕和()四大件组成。
[单选题]*
A末端执行器(正确答案)
B步进电机
C3相直流电机
D驱动器
25.动力学主要是研究机器人的()。
[单选题]*
A动力源是什么
B运动和时间的关
C动力的传递与转换(正确答案)
D动力的应用
26.一般机器人操作机中,决定姿态的机构是()[单选题]*
A端拾器
B基座
C手臂(正确答案)
D手腕
27.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置(),可提高工作效率。
[单选题]*
A相同(正确答案)
B不同
C分离越大越好
D分离越小越好
28.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中,外部设备的I/O信号()。
[单选题]*
A无效
B有效(正确答案)
C超前有效
D滞后有效
29.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中,外部设备发出的自动启动信号()。
[单选题]*
A无效(正确答案)
B有效
C超前有效
D滞后有效
30.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为()状态。
[单选题]*
A不变
BON
COFF(正确答案)
D延时OFF
31.传感器的运用,使得机器人具有了一定的()能力。
[单选题]*
A一般
B重复工作(正确答案)
C识别判断
D逻辑思维
32.工业机器人()适合夹持圆柱形工件。
[单选题]*
AV型手指(正确答案)
B平面指
C尖指
D特型指
33.()型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。
[单选题]*
A直角坐标(正确答案)
B圆柱坐标
C极坐标
D关节
34.允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为()[单选题]*
A机座
B机身
C手腕
D关节(正确答案)
35.机器人的()是指单关节速度。
[单选题]*
A工作速度
B运动速度(正确答案)
C最大运动速度
D最小运动速度
37.机器人语言是由()表示的"0"和"1"组成的字串机器码。
[单选题]*
A二进制(正确答案)
B十进制
C八进制
D十六进制
38.机器人逆运动学求解有多种方法,一般分为()类。
[单选题]*
A3
B2(正确答案)
C4
D5
39.在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵,我们称之为工业机器人雅可比矩阵,或简称雅可比,一般用符号()表示。
AL[单选题]*
BP
CJ(正确答案)
DF
40.下面哪种传感器不属于触觉传感器()。
[单选题]*
A接近觉传感器
B接触觉传感器
C压觉传感器
D热敏电阻(正确答案)
41.力控制方式的输入量和反馈量是()。
[单选题]*
A位置信号
B力(力矩)信号(正确答案)
C速度信号
D加速度信号
42.力传感器安装在工业机器人上的位置,通常不会在以下哪个位置()。
[单选题]*
A关节驱动器轴上
B机器人腕部
C手指指尖
D机座(正确答案)
43.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是()[单选题]*
A定位精度
B速度
C工作范围
D重复定位精度(正确答案)
46.TP示教盒的作用不包括()[单选题]*
A点动机器人
B离线编程(正确答案)
C试运行程序
D查阅机器人状态
47.手腕上的自由度主要起的作用为()[单选题]*
A支承手部
B固定手部
C弯曲手部(正确答案)
D装饰
48.工业机器人的主电源开关在什么位置()[单选题]*
A机器人本体上
B示教器上
C控制柜上(正确答案)
D需外接
50.伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和()[单选题]*
A换向结构
B转换电路
C存储电路
D检测环节(正确答案)
1.互换性的零件应是()。
[单选题]*
A相同规格的零件(正确答案)
B不同规格的零件
C相互配合的零件
D没有要求
2.摩擦带传动是依靠()来传递运动和功率的。
[单选题]*
A带与带轮接触面之间的正压力
B带的紧边拉力
C带与带轮接触面之间的摩擦力(正确答案)
D带的松边拉力
4.曲柄摇杆机构的死点位置在()。
[单选题]*
A原动杆与连杆共线
B原动杆与机架共线
C从动杆与连杆共线(正确答案)
D从动杆与机架共线
5.配合是指()相同的相互结合的孔、轴公差带之间的关系。
[单选题]*
A最大极限尺寸
B最小极限尺寸
C基本尺寸(正确答案)
D实际尺寸
7.滚动轴承与轴劲配合,随轴劲旋转的零件是()。
[单选题]*
A内圈(正确答案)
B外圈
C滚动体
D保持架
10.螺纹副在摩擦系数一定时,螺纹的牙型角越大,则()。
[单选题]*
A.当量摩擦系数越小,自锁性能越好;
B.当量摩擦系数越小,自锁性能越差;
C.当量摩擦系数越大,自锁性能越差;
D.当量摩擦系数越大,自锁性能越好;(正确答案)
12、普通平键联接强度校核的内容主要是()。
[单选题]*
A.校核键侧面的挤压强度;(正确答案)
B.校核键的剪切强度;
C.AB两者均需校核;
D.校核磨损。
17、温度升高时,润滑油的粘度()。
[单选题]*
A.随之升高;
B.保持不变;
C随之降低;(正确答案)
D.可能升高也可能降低。
32.TCP点又称工具中心点,是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的( )。
[单选题]
对(正确答案)
错
36.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系( )[单选题]
对
错(正确答案)
二、多项选择题(每题5分,共20题)
3.定位精度是指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差,由()与系统分辨率等部分组成。
*
A机械误差(正确答案)
B控制算法(正确答案)
C随机误差
D系统误差
2.工业机器人的主要技术参数有以下几种:
()和重复定位精度、作业范围、运动速度和承载能力。
*
A自由度(正确答案)
B加速度
C分辨率(正确答案)
D定位精度(正确答案)
5.工业机器人按作业任务的不同可以分为焊接、()等类型机器人。
*
A搬运(正确答案)
B装配(正确答案)
C码垛(正确答案)
D喷涂(正确答案)
1.工业机器人是一门多学科综合交叉的综合学科,它涉及机械、()等。
*
A电子(正确答案)
B运动控制(正确答案)
C传感检测(正确答案)
D计算机技术(正确答案)
4.柱面坐标机器人主要用于重物的()等工作。
*
A装卸(正确答案)
B分类
C搬运(正确答案)
D检测
7.机器人力传感器就安装部位来讲,可以分为()。
*
A关节力传感器(正确答案)
B压力传感器
C腕力传感器(正确答案)
D指力传感器(正确答案)
6.RV减速器主要由()、针轮、刚性盘和输出盘等结构组成。
*
A齿轮轴(正确答案)
B行星轮(正确答案)
C曲柄轴(正确答案)
D摆线轮(正确答案)
8.工业控制计算机由()部分组成。
*
A计算机基本系统(正确答案)
B输出系统(正确答案)
C控制系统
D输入系统
12.机器人工作空间和以下参数有关()。
*
A自由度(正确答案)
B载荷
C速度
D关节类型(正确答案)
9.单片机控制系统的设计内容包括()部分。
*
A硬件设计(正确答案)
B软件设计(正确答案)
C仿真调试(正确答案)
D程序编写
11.机器人驱动方式有()。
*
A手工驱动
B电力驱动(正确答案)
C气压驱动(正确答案)
D液压驱动(正确答案)
10.步进电动机按其工作原理主要分为()类*
A磁电式(正确答案)
B反应式(正确答案)
C互感式
D激励式
13.机器人机身和臂部常用的配置形式有()*
A横梁式(正确答案)
B立柱式(正确答案)
C机座式(正确答案)
D屈伸式(正确答案)
14.机器人三原则指的是()。
*
A机器人不应伤害人类(正确答案)
B机器人应遵守人类命令,与第一条违背除外(正确答案)
C机器人应保护自己,与第一条相抵触者除外(正确答案)
D机器人可以根据自己的意愿行事
16.工业机器人具有三大特征()。
*
A拟人功能(正确答案)
B可编程(正确答案)
C通用性
D智能性(正确答案)
15.六关机机器人手腕的运动包含()。
*
A旋转(正确答案)
B移动
C弯曲(正确答案)
D侧摆(正确答案)
17.按几何结构分划分机器人分为()。
*
A串联机器人(正确答案)
B关节机器人
C平面机器人
D并联机器人(正确答案)
18.机器人控制系统按其控制方式可以分为()。
*
A力控制方式(正确答案)
B轨迹控制方式(正确答案)
C位置控制方式
D示教控制方式(正确答案)
19.机器人的精度主要依存于()*
A分辨率系统误差(正确答案)
B控制算法误差(正确答案)
C机械误差(正确答案)
D连杆机构的挠性
20.机器人的控制方式分为()。
*
A点对点控制
B点到点控制
C连续轨迹控制(正确答案)
D点位控制(正确答案)
三、判断题(每题5分,共47题)
1.RV减速器传动比范围小,传动效率高。
[判断题]*
对
错(正确答案)
2.机器人控制器是根据指令及传感器信息控制机器人完成一定动作,或作业任务的装置[判断题]*
对(正确答案)
错
3.按是否单独驱动可将关节分为主动关节与从动关节。
[判断题]*
对(正确答案)
错
4.用于支撑和调整手腕和末端执行器位置的部件是末端执行器。
[判断题]*
对
错(正确答案)
6.目前机器人中较为常用的是旋转型光电式编码器。
[判断题]*
对(正确答案)
错
5.医疗机器人定位操作精确,手术微创化,可靠性强。
[判断题]*
对(正确答案)
错
8.机器视觉可以不断获取多次运动后的图像信息,反馈给运动控制器,直至最终结果准确,实现自适应开环控制。
[判断题]*
对
错(正确答案)
7.声觉传感器主要用于感受和解释在气体、液体或固体中的声波。
[判断题]*
对(正确答案)
错
9.一个自由度施加一定规律的控制作用,机器人就可实现要求的空间轨迹。
[判断题]*
对(正确答案)
错
11.动作级编程语言是最高一级的机器人语言。
[判断题]*
对
错(正确答案)
10.点式控制系统,机器人准确控制末端执行器的位姿,而与路径无关。
[判断题]*
对(正确答案)
错
12.机器人的自由度数等于关节数目。
[判断题]*
对(正确答案)
错
13.结构型传感器与结构材料有关。
[判断题]*
对
错(正确答案)
14.交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。
[判断题]*
对(正确答案)
错
15.工业机器人最早出现在日本。
[判断题]*
对
错(正确答案)
16.工业机器人的额定负载是指在规定范围内末端执行器所能承受的最大负载允许值。
[判断题]*
对
错(正确答案)
17.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
[判断题]*
对(正确答案)
错
18.与超声传感器相比,红外测距的准确度更高。
[判断题]*
对
错(正确答案)
19.机械手亦可称之为机器人。
[判断题]*
对(正确答案)
错
20.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
[判断题]*
对(正确答案)
错
21.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
[判断题]*
对
错(正确答案)
22.最大工作速度通常指机器人单关节速度。
[判断题]*
对
错(正确答案)
24.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
[判断题]*
对(正确答案)
错
25.和人长的很像的机器才能称为机器人。
[判断题]*
对
错(正确答案)
23.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
[判断题]*
对(正确答案)
错
26.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
[判断题]*
对
错(正确答案)
28.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
[判断题]*
对
错(正确答案)
29.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
[判断题]*
对
错(正确答案)
30.关节空间是由全部关节参数构成的。
[判断题]*
对(正确答案)
错
31.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
[判断题]*
对
错(正确答案)
33.机器人的自由度是根据其用途而设计的,可少于六个自由度,也可多于六个自由度。
[判断题]*
对(正确答案)
错
34.工业机器人的自由度一般是4-6个。
[判断题]*
对(正确答案)
错
35.RR二自由度手腕实际只是构成单自由度功能[判断题]*
对(正确答案)
错
37.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。
[判断题]*
对(正确答案)
错
38.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。
[判断题]*
对(正确答案)
错
39.机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成:
机械手、环境、任务和控制器。
[判断题]*
对(正确答案)
错
40.示教机器人时先由人驱动操作机,再以示教动作作业,将示教作业程序、位置及其他信息存储起来,然后让机器人重现这些动作。
[判断题]*
对(正确答案)
错
一部机器可以只含有一个机构,也可以由数个机构组成。
[判断题]*
对(正确答案)
错
渐开线标准直齿圆柱齿轮传动,由于安装不准确,产生了中心距误差,但其传动比的大小仍保持不变。
[判断题]*
对(正确答案)
错
普通平键联接是依靠键的上下两面的摩擦力来传递扭距的。
[判断题]*
对
错(正确答案)
三角形螺纹具有较好的自锁性能。
螺纹之间的摩擦力及支承面之间的摩擦力都能阻止螺母的松脱。
所以就是在振动及交变载荷作用下,也不需要防松。
[判断题]*
对
错(正确答案)
27.一个刚体在空间运动具有3个自由度。
[判断题]*
对
错(正确答案)
答案解析:
一个刚体在空间运动具有6个自由度。
根据曲柄存在的条件已判定铰接四杆机构中存在曲柄,则此机构是不会成为双摇杆机构的。
[判断题]*
对
错(正确答案)
机器的传动部分是完成机器预定的动作,通常处于整个传动的终端。
[判断题]*
对
错(正确答案)
换向阀靠近弹簧一侧的方框(位)为常态。
[判断题]*
对(正确答案)
错
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- 春季 学期 工业 机器人 第三次 模拟考试