工业机器人及其应用习题.docx
- 文档编号:6725696
- 上传时间:2023-01-09
- 格式:DOCX
- 页数:9
- 大小:580.38KB
工业机器人及其应用习题.docx
《工业机器人及其应用习题.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《工业机器人及其应用习题.docx(9页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
工业机器人及其应用习题
工业机器人及应用习题集
第一章:
概论
一、选择题
1、机器人(Robot)一词源于()。
A、英语B、德语C、法语D、捷克语
2、提出“机器人三原则”的是()。
A、物理学家B、哲学家C、科幻小说家D、社会学家
3、世界上第一台真正意义上的机器人诞生于()。
A、1952年,美国B、1959年,美国
C、1959年,日本D、1952年,德国
4、目前,大多数工业机器人使用的是()机器人技术。
A、第一代B、第二代C、第三代D、第四代
5、根据机器人的应用环境,机器人一般分为()两类。
A、关节型机器人和并联型机器人
B、工业机器人和服务机器人
C、示教再现机器人和智能机器人
D、顺序控制和轨迹控制机器人
6根据工业机器人的功能与用途,目前主要有()几类。
A、加工类B、装配类C、搬运类D、包装类
7以下属于加工类工业机器人的是()。
A、焊接机器人B、装卸机器人
C、涂装机器人D、包装机器人
8以下属于装配类工业机器人的是()。
A、焊接机器人B、涂装机器人
C、分拣机器人D、包装机器人
9以下属于服务机器人的是()。
A、家庭清洗机器人B、军事机器人
C、医疗机器人D、场地机器人
10月兔号月球探测器、好奇号火星探测器属于()的一种。
A、工业机器人B、军事机器人
C、医疗机器人D、场地机器人
11美国的E-2D“鹰眼”预警机属于()的一种。
A、工业机器人B、军事机器人
C、医疗机器人D、场地机器人
12目前全球工业机器人产销量最大的生产企业是()。
A、ABBB、YASKAWAC、FANUCD、KUKA
13、日本最早的生产工业机器人的企业是()。
A、KAWASAKIB、YASKAWAC、FANUCD、DAIHEN
14.目前,工业机器人年销量最大的国家是()。
A、美国B、德国C、日本D、中国
15.目前工业人机器人使用量最大的行业是()。
A、电子电气工业B、汽车制造业
C、金属制品及加工D、食品和饮料业
二、简答题
1、简述第一、二、三代机器人的组成、性能等方面的区别。
2、简述工业机器人和服务机器人在用途、性能等方面的区别。
第二章:
工业机器人组成及特性
一、多项选择题
1、以下属于机器人本体的是()。
A、变位器B、作业工具C、机身D、手臂
2、以下属于机器人电气控制系统的是()。
A、示教器B、驱动器C、机器人控制器D、辅助电路
3、工业机器人的主要技术特点是()。
A、拟人B、柔性C、通用D、高精度
4、多关节工业机器人的主要结构有()。
A、直角坐标B、垂直串联C、水平串联D、并联
5、文献中经常提到的SCARA机器人属于()结构。
A、直角坐标B、垂直串联C、水平串联D、并联
6、文献中经常提到的Delta机器人属于()结构。
A、直角坐标B、垂直串联C、水平串联D、并联
7、以下属于全范围作业工业机器人的是()。
A、直角坐标B、垂直串联C、水平串联D、并联
8、以下属于部分范围作业机器人的是()。
A、SCARAB、垂直串联C、DeltaD、球坐标
9、可表示工业机器人承载能力的参数是()。
A、物品质量B、工具质量C、切削力D、转矩
10、工业机器人与伺服驱动系统有关的技术参数是()。
A、承载能力B、运动速度C、作业范围D、定位精度
二、简答题
1、简述工业机器人的系统组成。
2、简述工而已机器人的主要技术特点。
3、简述工业机器人和数控机床、机械手的区别。
4、简述6轴垂直串联机器人的结构与组成。
第三章:
工业机器人数学基础
1、现有一位姿如下的坐标系{b},相对固定坐标系移动d=(3,2,6)T的距离,求该坐标系相对固定坐标系的新位姿。
2、求点P(2,3,4)T绕固定坐标系X轴旋转-45°后相对于固定坐标系的坐标。
3、有一运动坐标系{b},其上由一空间点P,其坐标为
。
起始状态:
运动坐标系{b}与固定坐标系{O}重合。
经过一段时间后,运动坐标系{b}相对于固定坐标系{O}做了如下变换:
1)首先绕固定坐标系{O}的X轴旋转了90°;
2)然后沿固定坐标系{O}的Y轴正向平移了6个单位、X轴负向平移5个单位;
3)最后绕固定坐标系{O}的Z轴旋转了90°。
求转换后该点在固定坐标系中的坐标。
4、有一运动坐标系{b},其上由一空间点P,其坐标为
。
起始状态:
运动坐标系{b}与固定坐标系{O}重合。
经过一段时间后,运动坐标系{b}相对于其自身做了如下变换:
1)首先绕自身的X轴旋转了90°;
2)然后沿自身的Y轴正向平移了6个单位、X轴负向平移5个单位;
3)最后绕自身的Z轴旋转了90°。
求转换后该点在固定坐标系中的坐标。
5、假设机器人由直角坐标系和RPY组合关节构成,求出获得下列位姿所需的RPY角。
第四章:
工业机器人机械系统
1、典型的6自由度串联关节机器人由哪基本部分组成?
2、机器人基座的分类有哪些?
3、工业机器人机身和臂部的配置有哪些?
4、腕部的作用是什么?
腕部的运动有哪些?
5、下图是几自由度手腕?
请简述其传动链及运动原理
6、下图是几自由度手腕?
请简述其传动链及运动原理
7、轴孔装配中,常用何种手腕?
8、气吸附手部类型有哪些?
下图是属于哪一种?
9、目前工业机器人常用的减速器有哪几种?
基座一般用何种减速器?
手腕一般用何种减速器?
原因是什么?
10、谐波减速器由哪几个主要元件组成?
11、谐波减速器的传动比范围是()。
A、8~10B、2.8~12.5C、8~80D、30~320
12、以下对RV减速器理解正确的是()
A、传动比很大,通常为30~260
B、有正齿轮、差动齿轮2级变速
C、刚性比谐波减速器好
D、结构比谐波减速器简单
13、谐波减速器的特点有哪些?
14、RV减速器的特点有哪些?
15、同步皮带主要特点有哪些?
16、请举例画出一个典型的6轴串联关节机器人的简图。
17、请标出图中各序号部件名称
18、手腕前驱和后驱的区别和特点?
19、请说明下图所示的手腕的传动过程(传动路径)
第五章:
工业机器人动力系统
1、工业机器人核心部件有哪些?
2、动力系统按动力类型分为哪些?
各有什么特点?
3、伺服电机有哪些分类?
4、伺服电机与普通电机对的区别?
5、直流电机和交流电机的基本原理是什么?
7、工业机器人对关节驱动电机有哪些要求?
8、工业机器人液压驱动设备的类型及特性?
第六章:
工业机器人感知系统
1、机器人动力系统相当于人的,机器人感知系统相当于人的、机器人控制系统相当于人的?
2、传感器有哪些性能指标?
3、光电编码器分为哪两种类型?
4、请结合下图,简述绝对是光电编码器的原理
5、请结合下图,简述增量式光电编码器的原理?
6、请列举5个以上生产生活中机器视觉应用例子
第七章:
工业机器人控制系统
1、工业机器人控制系统有什么特点?
2、位置控制方式有几种类型?
3、以“人在跑道上跑动,接近目标位置”或“水箱注水到目标水位为例”,阐述比例控制和模糊控制过程。
第八章:
工业机器人设计及应用
1、阐述工业机器人开发的基本流程
2、工业机器人设计的基本原则有哪些?
3、电机和减速器选型校核。
4、焊接机器人分为哪三类?
主要区别是什么?
5、焊机机器人示教过程的两个关键是什么?
6、列举两个装配机器人与焊接机器人的不同之处。
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 工业 机器人 及其 应用 习题
![提示](https://static.bdocx.com/images/bang_tan.gif)