哈工大机械原理大作业连杆.docx
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哈工大机械原理大作业连杆
HarbinInstituteofTechnology
大作业设计说明书
课程名称:
机械原理
设计题目:
连杆机构运动分析
院系:
能源学院
班级:
1102105
设计者:
刘佳琦
学号:
1110200510
指导教师:
唐德威
设计时间:
2013.06.27
哈尔滨工业大学
(1)、运动分析题目(题号:
14)
如图1-14所示的矿石破碎机,已知各构件尺寸为:
LAB=100mm,LBC=460mm,LCD=250mm,LBE=420mm,LEF=265mm,LFG=670mm,XD=300mm,YD=500mm,XG=430mm,YG=210mm,&=30'.试求构件5的角位移、角速度、和角加速度。
(2)、机构结构分析、组成机构的基本杆组划分
1、计算机构的自由度
F=3Xn-2XpL-pH=3X5-2X7=1;
2、建立直角坐标系
以D为原点建立直角坐标系:
D(0,0),A(-300,500),G(-730,210)
3、对机构进行结构分析
该机构由一个RR杆组(原动件AB)和三个RRR杆组(BCD、BEC、EFG)组成
(3)各基本杆组运动分析数学模型
(4)计算编程(VB):
Privatef1(3600)AsDouble'1杆的转角
PrivatexB(3600)AsDouble'B点的x位移
PrivateyB(3600)AsDouble'B点的y位移
PrivatevxB(3600)AsDouble'B点的x速度
PrivatevyB(3600)AsDouble'B点的y速度
PrivateaxB(3600)AsDouble'B点的x加速度
PrivateayB(3600)AsDouble'B点的y加速度
PrivatexC(3600)AsDouble'C点的x位移
PrivateyC(3600)AsDouble'C点的y位移
PrivatevxC(3600)AsDouble'C点的x速度
PrivatevyC(3600)AsDouble'C点的y速度
PrivateaxC(3600)AsDouble'C点的x加速度
PrivateayC(3600)AsDouble'C点的y加速度
PrivatexE(3600)AsDouble'E点的x位移
PrivateyE(3600)AsDouble'E点的y位移
PrivatevxE(3600)AsDouble'E点的x速度
PrivatevyE(3600)AsDouble'E点的y速度
PrivateaxE(3600)AsDouble'E点的x加速度
PrivateayE(3600)AsDouble'E点的y加速度
Privatef3(3600)AsDouble'杆3的转角
Privatew3(3600)AsDouble'杆3的角速度
Privatee3(3600)AsDouble'杆3的角加速度
Privatef5(3600)AsDouble'杆5的转角
Privatew5(3600)AsDouble'杆5的角速度
Privatee5(3600)AsDouble'杆5的角加速度
PrivatepiAsDouble
PrivatepaAsDouble
PrivateSubCommand1_Click()
DimiAsDouble
DimjAsLong
DimRR1AsRR
DimRRR1AsRRR
DimRRR2AsRRR
DimRRR3AsRRR
SetRR1=NewRR
SetRRR1=NewRRR
SetRRR2=NewRRR
SetRRR3=NewRRR
pi=4*Atn
(1)
pa=pi/180
Picture1.DrawWidth=1
Picture1.Scale(-20,600)-(390,500)
Picture1.Line(-20,0)-(390,0)'X
Picture1.Line(0,560)-(0,480)'Y
Picture1.CurrentX=10:
Picture1.CurrentY=10
Picture1.Print"主动件转角/度"'X表示
Picture1.CurrentX=10:
Picture1.CurrentY=960
Picture1.Print"构件5角位移f/度"'Y表示
Forj=30To390Step30'X轴坐标
Picture1.Line(j,5)-(j,0)
Picture1.CurrentX=j-5:
Picture1.CurrentY=0
Picture1.Printj
Nextj
Forj=480To1000Step10'Y轴坐标
Picture1.Line(0,j)-(5,j)
Picture1.CurrentX=-20:
Picture1.CurrentY=j+2
Picture1.Printj
Nextj
Picture1.DrawStyle=2
Forj=0To1000Step10
Picture1.Line(-20,j)-(390,j),vbBlack'横向网格
Nextj
Forj=0To390Step30
Picture1.Line(j,-20)-(j,1000),vbBlack'纵向网格
Nextj
Picture2.DrawWidth=1
Picture2.Scale(-20,500)-(390,-500)
Picture2.Line(-20,0)-(380,0)'X
Picture2.Line(0,2500)-(0,-8000)'Y
Picture2.CurrentX=340:
Picture2.CurrentY=400
Picture2.Print"主动件转角/度"
Picture2.CurrentX=10:
Picture2.CurrentY=2400
Picture2.Print"构件5角速度Wrad/s"
Forj=30To390Step30'X轴坐标
Picture2.Line(j,5)-(j,0)
Picture2.CurrentX=j-5:
Picture2.CurrentY=0
Picture2.Printj
Nextj
Forj=-7200To2500Step800'Y轴坐标
Picture2.Line(0,j)-(5,j)
Picture2.CurrentX=-10:
Picture2.CurrentY=j+7
Picture2.Printj
Nextj
Picture2.DrawStyle=2
Forj=-8000To2500Step100
Picture2.Line(-8000,j)-(2500,j),vbBlack'横向网格
Nextj
Forj=30To390Step30
Picture2.Line(j,-8000)-(j,2500),vbBlack'纵向网格
Nextj
Picture3.DrawWidth=1
Picture3.Scale(-20,20000)-(380,-30000)
Picture3.Line(-20,0)-(390,0)'X
Picture3.Line(0,90000)-(0,-200000)'Y
Picture3.CurrentX=300:
Picture3.CurrentY=10000
Picture3.Print"主动件转角/度"
Picture3.CurrentX=10:
Picture3.CurrentY=80000
Picture3.Print"构件5角加速度arad/S^2"
Forj=30To390Step30'X轴坐标
Picture3.Line(j,5)-(j,0)
Picture3.CurrentX=j-5:
Picture3.CurrentY=0
Picture3.Printj
Nextj
Forj=-200000To90000Step10000'Y轴坐标
Picture3.Line(0,j)-(5,j)
Picture3.CurrentX=-20:
Picture3.CurrentY=j+7
Picture3.Printj
Nextj
Picture3.DrawStyle=2
Forj=-200000To90000Step2000
Picture3.Line(-200000,j)-(90000,j),vbBlack'横向网格
Nextj
Forj=0To390Step30
Picture3.Line(j,-200000)-(j,90000),vbBlack'纵向网格
Nextj
'主程序
Fori=0To3600Step0.1'主动件转角0-360,步长0.1
'RR类模块属性赋值
f1(i)=i*pa/10
RR1.f=f1(i)
RR1.L=100
RR1.w=10
RR1.e=0
RR1.xA=-300
RR1.yA=500
RR1.vxA=0
RR1.vyA=0
RR1.axA=0
RR1.ayA=0
RR1.calRR'执行RR类模块方法
xB(i)=RR1.xB
yB(i)=RR1.yB
vxB(i)=RR1.vxB
vyB(i)=RR1.vyB
axB(i)=RR1.axB
ayB(i)=RR1.ayB
'BCDRRR类模块属性赋值
RRR1.Li=460
RRR1.Lj=250
RRR1.xB=xB(i)
RRR1.yB=yB(i)
RRR1.M=-1
RRR1.vxB=vxB(i)
RRR1.vyB=vyB(i)
RRR1.axB=axB(i)
RRR1.ayB=ayB(i)
RRR1.xD=0
RRR1.yD=0
RRR1.vxD=0
RRR1.vyD=0
RRR1.axD=0
RRR1.ayD=0
RRR1.calRRR'执行RRR类模块方法
f3(i)=RRR1.fj
w3(i)=RRR1.wj
e3(i)=RRR1.ej
xC(i)=RRR1.xC
yC(i)=RRR1.yC
vxC(i)=RRR1.xC
vyC(i)=RRR1.yC
axC(i)=RRR1.xC
ayC(i)=RRR1.yC
'BECRRR类模块属性赋值
RRR2.Li=460
RRR2.Lj=230/(Sin(75))
RRR2.xB=xB(i)
RRR2.yB=yB(i)
RRR2.M=-1
RRR2.vxB=vxB(i)
RRR2.vyB=vyB(i)
RRR2.axB=axB(i)
RRR2.ayB=ayB(i)
RRR2.xD=xC(i)
RRR2.yD=yC(i)
RRR2.vxD=vxC(i)
RRR2.vyD=vyC(i)
RRR2.axD=axC(i)
RRR2.ayD=ayC(i)
RRR2.calRRR'执行RRR类模块方法
xE(i)=RRR2.xC
yE(i)=RRR2.yC
vxE(i)=RRR2.vxC
vyE(i)=RRR2.vyC
axE(i)=RRR2.axC
ayE(i)=RRR2.ayC
'EFGRRR类模块属性赋值
RRR3.Li=265
RRR3.Lj=670
RRR3.xB=xE(i)
RRR3.yB=yE(i)
RRR3.M=1
RRR3.vxB=vxE(i)
RRR3.vyB=vyE(i)
RRR3.axB=axE(i)
RRR3.ayB=ayE(i)
RRR3.xD=-730
RRR3.yD=210
RRR3.vxD=0
RRR3.vyD=0
RRR3.axD=0
RRR3.ayD=0
RRR3.calRRR'执行RRR类模块方法
f5(i)=RRR3.fj
w5(i)=RRR3.wj
e5(i)=RRR3.ej
Picture1.PSet(i/10,f5(i)*100),vbRed'画出滑块位移s5(i)与主动件转角i/10的关系图
Picture2.PSet(i/10,w5(i)*100),vbRed
Picture3.PSet(i/10,e5(i)*500),vbRed
Nexti
Picture4.Print"转角角速度角加速度主动件转角"
Fori=0To3600Step20
Picture4.Printf5(i);w5(i);e5(i);i/10
Nexti
EndSub
FG构件转角:
FG构件角速度:
FG构件角加速度:
FG构件转角、角速度、角加速度,主动件转角数据:
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- 哈工大 机械 原理 作业 连杆
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