伺服刀架应用2采用普通伺服驱动器控制伺服刀架带绝对式和增量式电机.docx
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伺服刀架应用2采用普通伺服驱动器控制伺服刀架带绝对式和增量式电机.docx
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伺服刀架应用2采用普通伺服驱动器控制伺服刀架带绝对式和增量式电机
采用普通伺服驱动器带绝对式电机和增量式电机控制伺服刀架
说明:
本文采用GSK988T系统和GS2000驱动器进行应用,只要明白换刀流程和换刀中需要注意的地方,所有系统所有刀架其实都是一样的。
1.增量式电机要求:
需要伺服刀架带有回零接近开关信号。
将回零接近开关信号连接到988T的输入接口:
控制刀架的轴号
对应的地址
3
X1.3
4
X2.4
5
X2.5
2.绝对式电机要求:
不需要回零接近开关信号。
带增量式和带绝对式电机的主要区别在于回零:
1.带增量式电机:
在CNC上设置轴为增量式回零。
(1815#4=0,1815#5=0,1002#1=0)
2.带绝对式电机:
在CNC上设置轴为绝对式回零。
(1815#4=1,1815#5=1)
伺服刀架信号要求:
1.-刀架锁紧到位
2.-刀架松开到位
3.-系统输出给继电器控制刀架松开的信号
4.-刀架回零到位(仅增量式电机需要)
3.系统参数设置:
系统参数
参数定义
换刀轴设定值
1006#0
设定旋转轴
1
1008#0
旋转轴循环显示功能
1
1260
旋转轴一转移动量
3600000
1424
手动快速移动速度
换刀轴用于设定刀架回零时的高速,根据实际情况设定
1425
回零FL速度
换刀轴用于设定刀架回零时的低速,根据实际情况设定
1811#0
脉冲模式
同驱动器设定一致,一般设定为1,AB相脉冲
3009#
回零减速信号的高低电平选择
根据实际情况设定
5050#0
刀偏是否有效
设为1无效
8002#0
Plc移动速度选择
设为1
8006#7
PLC轴控时,通过CNC的复位能否解除PLC轴报警。
1(解除)
8010
PLC轴控通道选择
1
8028
PLC轴加减速时间
按情况设定,一般设为200
8030
PLC轴零点偏移量
刀架回零时调整
4.PLC参数设置:
PLC参数
参数定义
设定值
D0
刀架总刀位数
按刀架设定
D7
伺服轴选择
选择用于控制刀架的伺服轴(按系统位置界面从上到下顺序选择)
例如;系统有4个轴,位置页面的排列为X、Z、A、B。
而B轴是用于控制刀架的,那么D7就设定为4.
D8
换刀速度
伺服换刀速度:
按普通进给轴的速度设定单位为mm/min
D6
换刀正角度
用于设置伺服换刀时刀架正转换一个工位刀盘所需要旋转的角度。
例如:
我们设定刀盘旋转一周为360°,刀架总刀数为10;那么换一个工位刀盘所需的角度则是360°/10=36.所以D9的设置值则为36.
D7
换刀负角度
用于设置伺服换刀时刀架正反转换一个工位刀盘所需要旋转的角度。
相对与正转时的值取反即可。
即正转角度为36°,那反转则为-36°。
DT28
换刀时间
伺服刀架换刀允许的持续时间上限(ms)
DT33
锁紧松开时间
伺服刀架换刀松开锁紧接近开关信号检测时间上限(ms)
5.刀架功能:
1.-刀架回零功能;
2.-手动换刀功能(正反转);
3.-自动换刀功能;
6.换刀逻辑(流程图):
7.PLC编写及注解:
(1)在PLC的二级程序中调用伺服刀架换刀程序,需要设置相应的K参数:
(2)手动、自动、回零输入指令处理:
F7.3.=1:
表示CNC执行了T指令;
R71.1=1:
表示手动执行了换刀按键的操作;
R20.4=1:
表示CNC处于回零模式;
三种输入指令需要互锁处理。
(3)输入输出信号的处理:
输入信号:
刀架锁紧到位
输入信号:
刀架松开到位
输出信号:
刀盘松开输出/刀盘锁紧输出;此信号根据刀盘结构可以是一个信号或者两个信号。
(4)比较目标刀号和当前刀号是否相等,比较刀位总数是否为1:
F26:
CNC中执行的T指令信息,存放到F26中,比如T10,则F26=10;
G201:
刀架的当前刀位信息,比如当前刀位为10,G201=10;
D0:
设置总刀位数的参数。
(5)比较目标刀位与1的关系(不能小于),比较目标刀位与DO总刀位数的关系(不能大于),否则报警处理。
(6)检测刀架锁紧信号和松开信号处理:
松开信号在刀盘开始前检测;锁紧信号在刀盘旋转停止后检测。
(7)检测刀架总换刀时间处理:
(8)换刀未完成报警及消除报警的处理:
(9)报警后系统的处理:
(10)将目标刀位传送到R地址(自动和手动及回零):
(11)三种方式下换刀选通:
(12)换刀处理:
ROTB指令:
计算目标刀位与当前刀位的步数和判断就近旋转方向。
R325.0=1:
刀盘正在旋转中
K2.0=1:
刀架正在换刀中
(13)松开刀盘并检测松开信号到位情况,到位则进入下一步:
(14)选择第三轴作为刀架控制,并选定PLC轴第二通道进行命令输入:
(15)正向旋转处理:
因为在D6中设置的参数是整数,而旋转度数的最小单位为0.001°,所以需要乘以1000.
(16)反向选择处理:
(17)读取PLC轴第二通道的指令:
(18)输入第二通道的指令:
(19)进入下一步:
(20)检测是否到达目标刀位:
(21)到达则进入下一步:
(22)换刀完成处理:
(23)传送换刀完成信号到手动和自动方式下,换刀完成:
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