QSC控制板以及上位机软件说明书.docx
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QSC控制板以及上位机软件说明书
我们这里已QSC32舵机板为例,讲解下舵机板上位机软件的使用:
QSC16操作基本上跟QSC32类似,唯一不同的是QSC16不带PS2解码
QSC32舵机控制器正面
QSC32舵机控制器背面
跆S供(K1号带过虽电池風舵规巽口低压报#J誓喇叭厂
0-15号舵机接口
S信号、+正极、-负极
■
2柄收9P口rs手接器接
TTL通讯接口
主板正
极电压
共负极
舵机正
极电压
D1-舵机电源
D2-龜讯器示灯
D3PS2接收器状案显示灯
B/2讯换关
IUSPS通切开
B/2讯换关
IUSPS通切开
右摇杆控制的
欝詁僅普过第曙豊舉^口负捌专用舵机接口
mhM
QSC32E舵机控制器说明图解
QSC16控制器
[主板电源/
通讯指示灯
外接单片机
TTL信号接口
■
、彳前用他过鞍愎护控制棱
3
-
3
2
电压
舵机电源
MINI
USB接口
12-15路带过载保护舵机接口可保护12-15KG舵机
0-7路
舵机接口
S信号+止极-负极
主板I共负1辭机正极极电正极电压压
i3—11^I带过载I保护舵匕机接口卜可保护■8-12KG|駝机
QSC16E舵机控制器说明图解
HQT2-oi
爲I旦画
1、安装驱动
QSC32使用MINI-USB线连接上舵机板找到以下的驱动
然后打开QSC3控制器驱动程序文件夹,安装CP210驱动
卜驱动程手►QSC32控制舷动卜
IMffi帮助CH)
共享*新理必件夬
根据不同的系统安装不同的CP2102区动程序。
安装完驱动后,重启一次系统。
如安装成功USB付近的红色LED点亮
如未成功安装。
红色LE[不点亮。
QSC16使用MINI-USB线连接上舵机板找到以下的驱动,这里可跳过安装
ProlificUSB-to-SerialCoitunPort
、—
4软件B:
)►月溯版資^►駆动程序►QSC16CTJ®B^动►
工具⑴咖(H]
'新建文料灭
QSC1OT制器W1N7丢统卩L23OW飆QH1皤制器WINX円PL2刃3滯
然后打开驱动程序的相对应的WINXP/WIN7QSC1控制器(PL2303)驱
动文件夹
WINXP
23f'L2303_cjin7.exe
.031;Setup.exe
MacrovisionCorp...
WIN-7
根据不同的系统安装驱动程序
2、安装Microsoft.NetFramewoks2.0,如果已经安装了或者有高
版本的NetFramewoks文件可跳过安装,如果没有安装这个文件则打不开上位机软件,如果能直接打开上位机软件则可不安装此文件。
WIN7或以上操作系统可无需安装。
jMicrosoft_”j]jlExpressSetupI\
|MicrosoftCcirpor..-I吗i■■■'M■■■»■■■«■■■■■!
bi■■■ran■■■*■■■rimBi■■■■■■■■■«■■irwii■■«sr«
气禅日日卓
3.上位机软件介绍说明
左边为舵机图标操作窗口,打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口
右边为舵机图标位置保存窗口,舵机图标可自由拖拉,拖拉后保存位置
舵机图标窗口,可自由拖拉如下人形的图标窗口,然后保存位置
保存的位置一定要跟上位机软件QSC舵机控制器同一个目录下,以后才能从选择那里直接打开,保存到其他文件夹无效
COMCOM4v-
刷新
UJ
連度1兀30。
V
连接
COMR选择端
默认通讯速度为高速模式115200特殊情况下使用低速模式9600
动作组调试运行窗口,上面是调试窗口下面是运行窗口
O亚ft
-21*11叫i
件栽试口动组下测渐
TB
初始化:
上位机软件初始化,表示从开始地址256号位置开始写动作,只是对软件操作,而不改变已经下载到主板上的动作
擦除:
对下载到主板上的动作组做清空操作
运行动作组:
运行已经下载到主板上的动作组停止:
停止运行动作组
脱机动作组:
运行已经下载到主板上的动作组并且下次开机直接执行该动作组
禁用:
禁用脱机动作组功能
P表示舵机位置(默认为中位1500)范围为500-2500
而导入动作组中的是绝对位置P0=B+P
FL5W#1F1EQ0輕PISCDtSUEOOtl?
1SXi*8T16C0构F1SC0*10Pl£D3MlI1EOO*L£PI9QC杠3T3EOO#14Fl
2WP150J*LHEOO*2叫SCO*3f1500啊?
1900*6Pl^OMPl=O0*10P15tX)*1111EOO#12PI30C楓TlEMFl
舵机位置速度状态数据显示,
#表示几号舵机P表示舵机的位置T表示舵机运行到该位置的时间
串口发送接收区输入代码点击发送按键即可
调试好的舵机偏差值B跟动作文件P的保存操作窗口
B跟P需要独立保存打开使用也需要独立操作不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。
g_左转_LEFT一mlXNL丈■档
2KB
v?
xmlversion="1.0"standalone="yes"?
>
-
-
P1500#10P2300#11P1500#12P1500#13P700#14P1500#19P1500
#20P1500#21P2200#22P1700#23P1500
POS3X=512Y=239POS4X=481Y=158POS8X=423Y=-3POS9X=771Y=83
POS10X=644Y=85POS11X=518Y=82POS12X=319Y=77
POS13X=202Y=83POS14X=78Y=85POS19X=350Y=159
POS20X=308Y=238POS21X=187Y=289POS22X=308Y=349
POS23X=184Y=402
保存的位置文件为一个XML格式的文件
如果直接打开而非通过上位机软件来打开这个文件会出现如上的数据
ID位置动作文件序号
Move舵机转动的位置文件Time舵机转动的时间文件
Position上位机软件商的舵机图标位置
4.舵机板供电接口说明
注意:
如果USB—直插着只需要提供舵机供电电压,因为主板供电由USB提
供,但是依然接着VSS电压不影响使用。
首先确定自己使用的舵机的供电电压(一般舵机为5V-7.2V),主板供电电压
VSS为7V-12V
这里以QSC32E舵机板为例、QSC24E-MINI、QSC16E接线图同此
基本的供电方案可分为三种,实物接线图如下:
第一种供电方案,此供电方案比较常用,主要用于给6V的航模舵机供电一块电池的解决方案。
如果使用的是塑料9G舵机建议串联两个降压模块,一个降压模块的压降为1.2V
如果是模型舵机且舵机较多的情况下,给舵机供电的电池接一次降压模块即可
5、上位机软件的使用
双击打开上位机软件
在这里点击一次刷新然后选择最新出来的CO口、并单击连接
注意主板的USB/PS2切换跳线帽放置USB位置
在舵机口上接上一个舵机,例如接在31号舵机口(接这个地方便于测试上位机软件也便于测试摇杆)
注意舵机板舵机排针接口的S+-于舵机线的对应
一般来说白红黑的线白色接S黑色接-
如果是黄红棕的线黄色接S棕色接-
只选择31号舵机号
然后左右拖拉31号舵机号,这个时候通讯指示灯D1会跟着同步闪动且舵机会跟着左右转
推到左边、然后添加动作
点击添加动作出现一个动作位置
位置
闇
position
#3111013
71000
F0S31I=Un...
米
再推到右边、然后添加动作
出现另一个动作位置
1
位直
卜
□
#31F1013
T1000
F0S31V41H..
(2
#31P20X3
T1000
F0S31I=411T..
调试好文件后点击运行就能运行动作了
循环打上"就是循环这个动作组
如果边拖舵机号的指示条以及拖拉舵机位置添加动作后
启动面板控制的时候舵机号的图标也会跟着同步运动
1
0时时运行
□面板位肯停止
h
期间也可以单击右下角的保存
命名一个你需要的名字,保存动作,便于以后打开使用
(对于命名的方式数字代表动作组、中间代表动作、最右边代表按
键)
使用
然后单击E
初始化是上位机软件动作组初始化,就是从0动作组,从256地址开始写。
动作组ov
并飴地址|面I
再点击下载★龄动作组选择0
舵机板上面的红灯会闪动并出现
这样这个动作就下载到了0号动作组
动作殂
界始地址
然后变成动作组1开始地址也变成489(这里说明动作组0的地址为
为256-497,而动作组1从489后开始下载,如果覆盖掉前面地址将使得
动作组失效,所以开始位置尽量不要修改)
这里可运行动作组来进行测试
《擦除》表示,把已经下载到舵机板上面的动作组删除掉
然后就可以用手柄来提取动作组了。
(此功能针对QSC32E
QSC24-MIN有效,QSC16不带此功能)
手柄接收器跟舵机板的PS2接口如图所示
PS2手柄接收器9P接口變
多媒体集线箱
减宜住宅倍息箱
这是PS2接收器
■”1II
PS2接口9P线接口说明
蓝色部分代表杜邦头金属露出口朝向,蓝色方框代表三个3P杜邦头
竖着放置插的方向
跳线帽用在PS2模式下
这个时候打开手柄的电源开关便可以提取上位机软件保存好的动
作组了
因为前面讲到舵机接到了31号位置,所以打开电源后只要做好连线,
直接拖拉右摇杆上下便能驱动31号舵机左右转
当然也可以外接拨位开关方便切换USB/PS模式
PS2手柄按键代码表:
(只针对QSC32有效,QSC24E-MINI
为自定义按键模式,QSC16无PS2功能)
2013年4月后QSC32EPS手柄解码表如下:
SELECT+START
默认为动作组模式(按下按键执行动作组,松开按键停止动作组)/第2种模式为6自由度单舵机微调模式
(此功能可用于6自由度机械臂控制)0、1、216、
17、18号舵机
每按一次
SELECT+START换一次工作模式,共2种工作模式先按下SELECT再按下START
START
动作组模式下运行第0组动作,速度初始化、单舵机
微调模式下0、1、216、17、18号舵机复位。
刖
运行第1组动作组/0号舵机正转
后
运行第2组动作组/0号舵机反转
左
运行第3组动作组/1号舵机正转
右
运行第4组动作组/1号舵机反转
—
三角
运行第5组动作组/16号舵机正转
△
叉叉
运行第6组动作组/16号舵机反转
X
方框
运行第7组动作组/17号舵机正转
□
圈圈
运行第8组动作组/17号舵机正转
O
L1
运行第9组动作组/2号舵机正转
R1
运行第10组动作组/18号舵机正转
SELECT
+三角
「运行第11组动作组
先按下SELECT
再按下△
SELECT
+叉叉
运行第12组动作组
先按下SELECT
再按下X
SELECT
+方框
「运行第13组动作组
先按下SELECT
再按下□
SELEC
+圈圈
「运行第14组动作组
先按下SELECT
再按下0
SELEC
+L1
「运行第15组动作组
先按下SELECT
再按下L1
SELE
CT
+R1
运行第16组动作组
先按下SELECT
再按下R1
L2
动作组减速/2号舵
机反转
R2
动作组加速/18号
舵机反转
舵机板更新说明:
2012年9月之前的板子:
注意:
如果舵机板红灯D2-直闪动,有两种情况,
一是没有接接收器连线
二是接了接收器连线,但是接线错误
2012年9月最新板子:
注意:
如果黄灯一闪一闪的就是等待接收器接入、或者虽然有接收器
但连线错误,如果主板上有接收器,黄灯D;常亮
2013年4月新板更新说明
相对老版更新说明,利用SELEC按键配合三角、叉叉、方框、圈圈、
L1、R1按键来扩展动作组,使得动作组扩展到0-16个,使用方法为先按住SELEC再按下其他按键保留动作组跟单舵机调节两种工作模式
L2
LI
R2
L2
揺右后左左前
动作说明:
添加动作:
新增一个动作
删除动作:
更新动作:
就是修改并替换以前的动作
插入动作:
就是在动作之间插入一个新的动作
重置舵机:
所有舵机变成P15O0犬态即舵机中位
重置速度:
执行动作时间变成1000(即1秒)
串口发送与回显区域
点击“发送”便可发送指令
4、位置保存
舵机图标位置可以自由拖拉,拖拉一个位置然后点击保存位置
保存文件到
9
保存到跟舵机板软件同一个目录文件下这样便于打开
Mi■■
全不选
四足
保存位置
K3M|v
MEl
-ffiS-
以后就可以直接在这里选择打开
软件更新(2012.8)
1:
修复上位机软件容易死机的一些问题
2:
加入了断电脱机功能
07
并躺地址
41E
256
;束
307
便用
52
贻初化
*
□仅一次
[动作組运行
停止
Lj
脱机动作爼
禁止
女口:
动作组0已经下载好动作
动隹齟0^11脱机动作组]|
选择王沿册―—II然后点击一
这个时候拔掉US戲关了电源。
然后下次只要舵机板一供电,在不用手柄操纵的情况下直接循环运行动作组0
如需舵机板一上电不直接运行,而用手柄外部运行,请点击禁止来取消此功能
运行动作组与脱机动作组的区别:
运行动作组只是用来测试保存到舵机板上的动作组,舵机板上电的时候动作组不执行,一定要外接手柄,或者外接单片机方可运行保存到舵机板上面的动作组
脱机动作组是舵机板一供电便可马上运行该动作组,如用手柄操作动作组,尽量不要点脱机动作组,如果开启了脱机动作组,然后点击禁用按键便可,脱机下的动作组尽量用按键来驱动
脱机动作组这个功能是不在外接控制器的状态下,直接上电就运行而是用的
软件更新(2012.9)
加入了舵机偏差修正功能,即舵机板发送重置舵机(P1500),然后安装舵盘,但是这样安装上的舵盘也依然跟绝对的中间位置有偏差,
这个时候就需要修正P1500的位置,引入了相对位置偏差修复
B(-100,100),
I2D:
f1500:
这里的B通过双击B开启,再双击B关闭调节
如图所示如果B=20P=1500,实际舵机板发送P1520,用于修复舵机偏差。
每个舵机都有自己的一个舵机偏差B,等调节好B后可保存,跟打开重新导入
打幵保存B
5、高级控制篇
QSC32外接单片机通讯接线图,外接单片机请去掉跳线帽。
其中单片机GN跟舵机板的-级必须连上,而单片机供电可根据需要可以接舵机板上的5V也可以外部供电,如果单片机是3V3供电那么请自身供电。
外接单片机接线图(外接单片机模式下无法使用PS2手柄)
QSC16外接单片机通讯示意图,外接单片机请取掉跳线帽
舵机控制指令集
#
移动舵机号5到脉宽1600us速率为每秒移动脉宽750微秒"#5P1600#10P750T2500"
移动舵机号5到脉宽1600us移动舵机号10到脉宽750us使用时间为2500ms
注:
T可以对前面所有舵机有效除了有S的舵机号
#5P1600#10P750#12P1700S500T25005号和10舵机是使用2.5S完成移动12舵机看它以速率500us/s实际使用时间确定
注意外接单片机、串口助手,通讯代码需加回车\r\n
如舵机控制:
#5P1600T500\r\n
动作组控制:
PL0SQ1SM100\r\n
外接单片机或者ARDUIN时,运行动作组执行指令说明
运行动作组
PL
SQ[SM
PL0指定动作场景必须指定
SQ指定动作组编号s,0-127不指定为0
SM
IX指定启动动作组开始步编号i,0-255。
不指定为0
ONCE指定执行动作一次。
不指定为循环运行范例说明
在动作场景中运行动作组5,100%速度正向运行。
PL0SQ5
改变动作场景中的速度,以50%速度反向运行。
PL0SM-50
暂停动作场景(设置速度为0)
PL0SM0
改变动作场景的速度为200%正向运行。
PL0SM200
停止动作场景
PL0
在动作场景中运行动作组15,开始步编号为2,以70%的速度反向运行,只运行一次
PL0SQ15IX2SM-70ONCE
ARDUINO控制舵机板范例:
voidsetup(){
Serial.begin(115200);〃波特率锁定在115200,不能修改
}
voidloop()
{
Serial.println("PL0");〃先停止以前的动作组
delay(100);〃延时
Serial.println("PL0SQ1SM100");//以100%速度运行动作组1
delay(500);〃延时500MS以保证该动作组运行完成
Serial.println("#5P1600T500");//5号舵机用500MS的时间运行到P1600
的位置
delay(500);//延时500MS以保证该舵机运行到指定位置
}
注意外接单片机、串口助手,通讯代码需加回车\r\n
如舵机控制:
#5P1600T500\r\n
动作组控制:
PL0SQ1SM100\r\n
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- 关 键 词:
- QSC 控制板 以及 上位 软件 说明书