工业机器人习题答案完整docx.docx

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工业机器人习题答案完整docx

判断题

1.工具坐标系是相对世界坐标系变换而来的。

（X）

2.工具坐标系是相对机械法兰坐标系变换而来的。

（V）

3.基座坐标系是相对世界坐标系变换而来的。

（V）

4.TOOL指令可以更改工具坐标系。

（J）

5.Base指令可以更改工具坐标系。

（X）

6.TOOL指令可以更改基座坐标系。

（X）

7.Base指令可以更改基座坐标系。

J）

8.Base指令可以更改世界坐标系。

（J）

9.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移

矩阵具有唯一解。

（X）

10.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移

矩阵具有多组解。

（J）

11.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，在确定的构造和

多旋转数据情况下，机器人关节位移矩阵具有唯一解。

（V）

12.更改基座变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。

（V）

13.更改工具变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。

（V）

14.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，只有第6个关节可以旋转360°

以上，其它关节转动范围一般在360°以内。

（J）

15.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节的转动范围都只能在

360°以内。

（X）

16.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为机械法兰坐标系。

（X）

17.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为工具坐标系。

（”）

18.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置

一定保持不变。

（X）

19.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定

保持不变。

（”）

20.采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置

一定保持不变。

（X）

21.采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定

保持不变。

（"）

22.直交JOG的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着世界坐标系的轴

做纯移动。

（”）

23.直交JOG的平移动作是指控制机器人的机械法兰坐标系原点沿着世界坐标

系的轴做纯移动。

（X）

24.直交JOG的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着基座坐标系的轴

做纯移动。

（X）

25.直交JOG的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着机械法兰坐标系

的轴做纯移动。

（X）

26.只有被保存在机器人控制器中的程序文件才能被加载任务插槽中。

（V）

27.从控制器面板选择的程序文件会被加载至任务插槽2中。

（X）

28.可将@ml作为三菱机器人程序名（X）

29.三菱机器人编程语言中，程序名不区分英文字母大小写。

（X）

30.三菱机器人编程语言中，标示符不区分英文字母大小写。

（V）

31.三菱机器人编程语言中，变量名不区分英文字母大小写。

（V）

32.对于三菱工业机器人的编程语言，字符型数据常量不区分英文字母的大小

写。

（X）

33.三菱机器人编程语言中，所有地方不区分英文字母大小写。

（X）

34.可将*2L2作为标签名。

（X）

35.可将*L2作为标签名。

（J）

36.标签名星号*后面的第1个字符必须为英文字母。

（V）

37.机器人编程语言中，同一行中撇号'后面的内容会被当做注释。

（V）

38.机器人编程语言中，撇号'的注释功能只在当行起作用。

（J）

39.数据只能用常数来表示。

（X）

40.数据只能用变量来表示。

（X）

41.数据可以用常数或变量来表示。

（V）

42.变量名为Ml的数值型变量必须先通过Def语句定义后才能引用。

（X）

43.变量名为Ml的数值型变量不需要定义，可以直接引用。

（J）

44.变量名为N1的数值型变量必须先通过Def语句定义后才能引用。

（J）

45.变量名为N1的数值型变量不需要定义，可以直接引用。

（X）

46.变量名第1个字符必须为字母，不区分大小写。

（V）

47.为了节约存储空间，程序中每次引用数值型变量都要后缀类型符号。

（X）

48.程序中只有首次引用某数值型变量时，才可以后缀类型符号。

（"）

49.关节位置数据包含了机器人本体中所有关节的旋转位置数据。

（V）

50.关节位置数据包含了机器人本体中工具坐标系的所有位置数据。

（X）

51.必须通过点号.才能引用关节位置变量中的某一要素。

（V）

52.关节位置数据的每一个元素数值是以弧度为单位的。

（V）

53.关节位置数据的每一个元素数值是以角度为单位的。

（X）

54.必须通过点号.才能引用直交位置变量中的某一要素。

（V）

55.直交位置数据的位置元素是以毫米为单位的。

（V）

56.直交位置数据的姿态元素是以孤度为单位的。

（V）

57.机器人本体当前位置与P1的构造标志不同时，MvsPl将会出错。

（V）

58.机器人当前位置可用关节位置数据或直交位置数据来表示（V）

59.机器人当前位置只能用关节位置数据来表示。

（X）

60.机器人当前位置只能用直交位置数据来表示。

（X）

61.机器人本体作直交位置数据定位时，其控制点是机械法兰面中心。

（X）

62.机器人本体作直交位置数据定位时，其控制点是工具坐标系原点。

（J）

63.Mov指令执行插补动作时，控制点的轨迹是一条随机曲线。

（"）

64.Mov指令执行插补动作时，控制点的轨迹是一条线段。

（X）

65.Mvs指令执行插补动作时，控制点的轨迹是一条随机曲线。

（X）

66.Mvs指令执行插补动作时，控制点的轨迹是一条线段。

（"）

67.在多行IF——ENDIF语句块内，不得使用GOTO指令跳出，否则控制器会

因内存不足而报警。

（J）

68.在多行IF——ENDIF语句块内，可以使用GOTO指令跳出。

（X）

69.程序文件只有被加载至任务插槽中才能被执行运行。

（X）

70.程序文件通过被加载至任务插槽或被CallP指令调用才能被执行。

（X）

71.控制器中至少要有一个程序文件被加载至任务插槽中才能自动运行。

（X）

72.机器人程序只有处于暂停状态时才能被复位。

73.不管机器人处于何种状态，只要触发复位信号，可复位机器人程序。

（X）

（X）

74.工具坐标系设置以后，控制器断电重启后该设置无效。

75.P1*P2表示工具坐标系下位置的叠加运算。

76.P1+P2表示直交坐标系下位置的叠加运算。

77.Fine指令连接的2个动作比Dly指令更加连贯。

78.机器人在执行多任务程序时，在第一个任务插槽中执行动作控制指令时无需

（V）

获取控制权限。

79.机器人在执行多任务程序时，第一个任务插槽以外的插槽中执行动作控制指

令时需获取控制权限。

80.计时器的数量有8个81.中断的数量有8个

二、选择题

1.以下笛卡尔坐标系表示正确的是

原点

原点

原点

原点

A

2.机器人直角坐标系位置数据中的多旋转标志FL2为H100000,C=-40,则机

器人的第6轴实际角度为—C

A.2200

B.400

C.-40°

D.-2200

3,已知新的工具坐标系如下图所示，则该工具坐标系的变换参数为A

A.（0,0,70,0,-90,0）B.（0,70,0,90,0,0）C.（0,0,70,0,0,90）D.（0,70,0,0,90,0）

4.以下可作为机器人程序名的是B

A.mlB.SIC.#S1D.IS%

5.三菱工业机器人默认情况下可同时启动的程序文件数量是B

A.7B.8C.9D.10

6.三菱工业机器人可同时启动的程序文件数量最多的是C

A.8B.16C.32D.64

7.以下可作为标签名的是A

A.*L1B.*2C.*S&D.HL

8.以下描述正确的是A

A.基座坐标系是相对世界坐标系经平移、旋转而来，变换指令BASE；

工具坐标系是相对机械法兰坐标系经平移、旋转而来，变换指令TOOL。

B.基座坐标系是相对世界坐标系经平移、旋转而来，变换指令TOOL；

工具坐标系是相对机械法兰坐标系经平移、旋转而来，变换指令BASEo

C.基座坐标系是相对机械法兰坐标系经平移、旋转而来，变换指令BASE；

工具坐标系是相对世界坐标系经平移、旋转而来，变换指令TOOL。

D.基座坐标系是相对机械法兰坐标系经平移、旋转而来，变换指令TOOL；

工具坐标系是相对世界坐标系经平移、旋转而来，变换指令BASEo

9.已知工业机器人终端法兰面装有如下图所示的3只抓手，当执行完指令语句

TOOL（17,-29.4,0,0,0,0）后，机器人控制点转移至哪知抓手的中心B。

A.第1只B.第2只C.第3只D都不是

10.数据类型不包括以下哪一类数据A。

A.角度值型B.字符型C.关节位置D,直交位置

11.32768属于以下哪种数值型数据B。

A.整型B.长整型C.单精度浮点型D.双精度浮点型

12.数据类型分类中不包括以下哪一类数据A。

A.数值型B.角度值型C.关节位置D.直交位置

13.以下可作为数值型变量名的是C。

A.P1B.*MC.M1D.Cl

14.以下变量命名直接命名错误的是C。

A.M1B.CnameC.safeD.Jnum

15.MELFABASICV编程语言中，以下标识符不能表示变量名的是一A

A.*L1B.M1C.PSafeD.JS

16.以下变量名中无需定义、可以直接引用的是一B

A.N1B.MN1C.NameD.H1

17.以下变量名中可以在程序间共用的是一B

A.LMB.M_N1C.FaleD.Got

18.以下赋值语句中正确的是一C

A.M%=H111FFB.M!

=0.0000003C.M1&=B11001010D.M%=65536

19.以下数据类型符号中与定义语句DefLong一样的是

A.!

B.#C.%D.&

20.以下数据类型符号中与定义语句DefInte一样的是C

A.!

B.#C.%D.&

21.以下数据类型符号中与定义语句DefFloat一样的是

A.!

B.#C.%D.&

22.以下数据类型符号中与定义语句DefDoubleFloat一样的是

A.!

B.#C.%D.&

23.以下数据中与136相等的是A

A.Bl0001000B.H136C.B10011001D.H36

24.以下赋值语句中可将JS变量的JI轴角度值更改为90°的是D

A.JJ1=90B.JI=Rad（90）C.JS.J1=90D.JS.J1=Rad（90）

25.若机器人本体的第1个关节角度值为90。

，则以下的赋值语句中变量的值为

90的是B

A.Ml=J_Cur.JlB.Ml=Deg（J_Cur.Jl）C.Ml=Deg（Jl）D.M1=J1

26.以下赋下语句正确的是A

A.M_Out（900）=1B.M_Out（900）=2C.M_Out（900）=3D.M_Out（900）=4

27.己知Pl.FL2=H00100000,Deg（Pl.C）=-170,则C的实际角度为C

A.-170B.170C.190D.-190

28.机器人从当前位置执行MovPl,-50后，以下描述正确的是A

A.工具坐标系原点移至沿着P1所在坐标系Z轴负方向距离P1点50mm处的位置，姿

态、构造标志维持与P1不变

B,工具坐标系原点移至沿着P1所在坐标系Z轴正方向距离P1点50mm处的位置,姿态、

构造标志维持与P1不变

C.机械法兰坐标系原点移至沿着P1所在坐标系Z轴负方向距离P1点50mm处的位置,

姿态、构造标志维持与P1不变

D,机械法兰坐标系原点移至沿着P1所在坐标系Z轴正方向距离P1点50mm处的位置,姿态、构造标志维持与P1不变

29.机器人从当前位置执行MovPl,50后，以下描述正确的是B

A.工具坐标系原点移至沿着P1所在坐标系Z轴负方向距离P1点50mm处的位置，姿

态、构造标志维持与P1不变

B.工具坐标系原点移至沿着P1所在坐标系Z轴正方向距离P1点50mm处的位置,姿态、

构造标志维持与P1不变

C.机械法兰坐标系原点移至沿着P1所在坐标系Z轴负方向距离P1点50mm处的位置，

姿态、构造标志维持与P1不变

D.机械法兰坐标系原点移至沿着P1所在坐标系Z轴正方向距离P1点50mm处的位置，

姿态、构造标志维持与P1不变

30.延时指令Dly0.5中，其时间单位是-

A.毫秒B.秒C.分D.时

31.Q类型工业机器人的iQ平台最多只能挂几台机器人的CPUC

A.lB.2C.3D.4

32.Q类型工业机器人的iQ平台最多只能挂几台CPUD

A.lB.2C.3D.4

33.双电控模式下，抓手控制指令最多可以控制C只抓手。

A.8B.6C.4D.2

34.单电控模式下，抓手控制指令最多可以控制A只抓手。

A.8B.6C.4D.2

35.以下机器人程序语句错误的是B。

A.MovPlB.WaitM_0ut（900）=1C.Ml=1D.TOOLP_NTOOL

36.默认配置下，1台三菱机器人控制器有几个任务插槽B。

A.4B.8C.16D.32

37.1台机器人控制器最多可扩展几个任务插槽D。

A.4B.8C.16D.32

38.机器人控制器速度比例设置为20,机器人执行完指令OVRD60后，机器人实际运行的速度比例是：

B

A.10B.12C.20D.60

39.己知机器人全局速度指令OVRD为100、机器人线性速度指令SPD为200

后，为了使机器人实际直线插补速度为lOOmm/s,则机器人控制器速度比例设置为：

B

A.10B.50C.80D.100

40.从机器人控制器面板选择某一程序文件后，该程序文件被加载至第A个任务插槽中为：

O

A.1B.2C.3D.4

41.默认情况下，第A个插槽拥有对机器本体的控制权。

A.1B.2C.3D.4

42,以下中断优先级最高的是。

A.DefActl,M_In（900）=1GoSub*S4B.DefAct2,M„In（901）=1GoSub*S3

C.DefAct3,M_In（902）=1GoSub*S2D.DefAct4,M_In（903）=1GoSub*S1

三、简答题

1.简述机器人系统中主要包括哪5种坐标系

世界坐标系、基座坐标系、末端机械法兰坐标系、工具坐标系、工件坐标系

2.简述机器人系统中的4种变换关系及实现方式

（1）从世界坐标系到基座坐标系的变换，通过基座变换指令BASE或参数MEXBS设置方式实现；

（2）从基座坐标系到机械法兰坐标系的变换，通过关节运行后实现；

（3）从机械法兰坐标系到工具坐标系的变换，通过工具变换指令TOOL或参数MEXTL设置方式实现；

（4）从世界坐标系到工具坐标系的变换，通过关节运动后实现。

3.简述机器人正运动学计算的概念

给定机器人各个关节角位移时，计算出机械法兰坐标系｛M｝相对于基座坐标系｛B｝的齐次坐标变换矩阵%T,已知基座坐标系｛B｝相对于世界坐标系｛W｝的齐次坐标变换矩阵wbT、工具坐标系｛T｝相对于机械法兰坐标系｛M｝的齐次坐标变换矩阵％7,根据以下等式计算出工具坐标系｛T｝相对世界坐标系｛W｝的齐次坐标变换矩阵黑T,该过程被称为正运动学计算。

Wrp_WBrpMrp

N一B】人

4.简述机器人逆运动学计算的概念

给定工具坐标系｛T｝相对世界坐标系｛W｝的齐次坐标变换矩阵wtT时,根据基座坐标系｛B｝相对于世界坐标系｛W｝的齐次坐标逆变换矩阵"、工具坐标系｛T｝相对于机械法兰坐标系｛M｝的齐次坐标逆变换矩阵运算,计算出机械法兰坐标系｛M｝相对于基座坐标系｛B｝的齐次坐标变换矩阵匕7,进而计算出各个关节的角度位移，该过程被称为逆运动学计算。

Brrt_Br~pWrriT丁

人T】人

5.简述机器人直交位置数据的构成及含义

直交位置数据矩阵（X,YZ,A,B,C）、机器人本体构造标志FL1、机器人本体多旋转数据FL2—起构成了机器人直交位置数据，用（X,Y,Z,A,B,C）（FL1,FL2）表示。

直交位置数据矩阵（X,Y,Z,A,B,C）用于表达指工具坐标系在世界坐标系中的位置与姿态

FL1表示在直交坐标系下机器人手臂的姿势；

FL2表示在直角坐标系下机器人每个关节的旋转周数。

6.简述机器人JOG的方式。

关节JOG、直交JOG、工具JOG、三轴直交JOG、圆筒J0G、工件JOG

7.简述机器人本体运动的4种限制类型。

本体结构尺寸限制、关节动作范围限制、直交动作范围限制和构造标志的限制。

8.简述机器人程序文件的加载方法。

通过控制器面板的选择程序、通过任务插槽参数的设置和通过加载指令

9.简述机器人控制器任务插槽的启动条件。

启动命令运行（Start）、Always上电自动运行、Error错误发生时运行

10.简述机器人控制器Start启动命令的输入方式。

控制器面板上的Start按钮、专用Start输入信号和XRun指令等3种方式输入。

11.简述机器人控制器Stop暂停命令的输入方式。

通过控制器或示教器上的Stop按钮、通过专用Stop输入信号和通过程序的XStp指令语句。

12.简述机器人控制器Reset复位命令的输入方式。

通过控制器或示教器上的Reset按钮、通过专用Reset输入信号和通过程序的XRst指令语句。

13.简述变量的数据类型有哪些

数值型、字符型、关节位置型、直交位置型、输入输出型变量

14.简述常量的数据类型有哪些

数值型、字符型、关节位置型、直交位置型、角度值型

15.简述变量的定义方法

方法一：

以M、C、J、P等字母开头的用户变量分别可直接作为数值型变量、字符型变量、关节位置变量、直交位置变量使用，无需定义；

方法二：

非M、C、J、P等字母开头的用户变量，按照以下语句定义：

Deflate变量名

DefLong变量名

DefFloat变量名

DefDouble变量名

16.简述定义全局变量的基本步骤。

新建程序文件（即全局变量定义专用程序）；

定义全局变量；

下载专用程序至控制器中；

在参数PRGUSR中注册专用程序名；

17.简述GoSub语句、CallP语句和Goto语句的区别，可从调用对象与位置关系、是否返回、是否传递参数等角度分析。

GoSub语句调用的是子程序的标签名，需要Return语句返回，子程序和调用语句在一个程序文件里，不可传递参数；

CallP语句调用的是子程序文件的程序名，需要END语句返回，子程序和调

用语句在两个程序文件里，可传递参数；

Goto语句为程序转移，不需要返回语句，子程序和调用语句在一个程序文

件里，不可传递参数；

18.简述EMGStop、Stop和End按钮的区别。

EMGStop时，机器人程序立即停止，机器人本体动作立即停止，机器人本体伺服立即断电，机器人系统报警；

Stop时，机器人程序立即停止，机器人本体动作减速停止，机器人本体伺服不断电，机器人系统不报警；

END时，机器人程序直到执行END指令或最后一行语句时停止，机器人本体动作不停止，机器人本体伺服不断电，机器人系统不报警；

四、外围电气设计题（共15分）

已知机器人抓手输入输出设备的设计方案如下图所示，此外，还包括启动、暂停、复位触发型按钮和绿色、红色、黄色24VDC指示灯。

请根据给定电气资

料设计机器人10控制原理图以及设置抓手类型参数HANDTYPE的值。

（15分）

A2

A3

B1

B2

B3

1318115-3

rcoElectronicsAMP）

landsignalinputconnector（HC1connector）-1717834-3

TycoElectronicsAMP）

T+24V）

―Reserved>

THC1>

—

THC3>

THC4

Handsignalinputconnector（HC2connector）

A1

A2

A3

B1

B2

B3

—Reserved>

Y24GND

YHC5>

-XHC6>

THC7>

THC8>

Handsignaloutputconnector（GR1connector）

Zl-1717834-4

/（TycoElectronicsAMP）

A1A2A3A4B1B2B3B4

T+24V（COM）>—Reserved>—TGR1>

TGR2>

TGR3>

TGR4

A1

A2

A3A4B1

B2B3B4

-Handsignaloutputconnector（GR2connector

Y+24V（COM）>

―Reserved>

TGR5〉

TGR6>

TGR7

YGR8>

机器人输入输出设备连接示意图

机器人输入输出电缆引脚定义

机器人抓手输入输出引脚回路

HANDTYPE：

S900,S901,S902,S903,S904,S905,S906,S907（第1个对得

1分）

I.0vrd90

2.MovP_Safe

3.WaitM_In（900）=l

4.GoSub*Data

5.MovP10,-100

6.Ovrd30

7.MvsPIO

8.Dly0.5

9.HClose1

10.Dly0.5

II.MvsPIO,-100

12.Ovrd90

13.MovP_Safe

14.Dly0.5

15.HOpen1

16.*Data

17.P10.x=M_In32（224）/100

18.P10.y=M_In32（192）/100

19.END

五、编程题（共35分）

1.读懂以下垂直关节工业机器人的搬运程序并回答问题。

（6分）

（1）指出源程序中错误的地方，并说明原因；（4，）

第15步后面应该加一步END指令语句；因为没有调用Data子程序，也会被执行；

19步应该改成Return语句；因为GoSub调用的子程序必须要返回；

（2）当执行完第4步后，程序将执行第几步，并说明原因；（2，）

第16步；因为GoSub是调用指令，调用了*Data标示符所在指令语句。

2.读懂以下垂直关节工业机器人的搬运程序并回答问题。

（6分）

1DefActl,M_In（l）=lGoSub*INTR

2MovPl

3Act1=1

4Mov