自动控制原理限选知识点考点总结.docx
- 文档编号:6237177
- 上传时间:2023-01-04
- 格式:DOCX
- 页数:13
- 大小:432.04KB
自动控制原理限选知识点考点总结.docx
《自动控制原理限选知识点考点总结.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《自动控制原理限选知识点考点总结.docx(13页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
自动控制原理限选知识点考点总结
第1章自控的一般概念
1.基本组成
2.分类
开环系统:
输出无反馈;
闭环系统:
前馈,反馈。
3.性能要求
稳:
动态过程的振荡倾向和系统重新恢复平衡工作状态的能力;
快:
动态过程持续时间的长短;
准:
系统过渡到新的平衡状态或受干扰重新恢复平衡后,最终保持的精度。
稳态误差:
系统的调整过程结束而趋于稳定状态时,系统输出的实际值与给定量之间的差值。
第2章控制系统的数学模型
1.基本概念
模型:
经原系统简化的系统,并能反映系统所代表的全部重要特征。
数学模型:
控制系统的输入输出变量以及中间变量之间关系的数学表达式。
分类:
微分方程、传递函数、动态结构图。
2.1)微分方程建立
2)拉氏变换求解微分方程
3.传递函数
定义:
线性定常系统在零初始条件下,输出量的拉氏变换与输入量拉氏变换之比。
性质:
G(S)取决于系统的结构与参数,与输入量的形式和大小无关。
4.结构图
1)三典型:
串乘,并加减,反G(S)/1+G(S)H(S)
2)相邻可互换,相加分支不可互换。
第三章时域分析法
1.思路:
以拉氏变换为工具,根据微分方程,直接解出控制系统的时间响应,根据相应的描述曲线分析控制系统的性能,如稳定性,快速性,稳定精度等
2.阶跃响应的性能指标
1)超调量
tp峰值时间
2)调节时间ts:
h(t)达到并不在超出5%误差带所需时间
3)稳态误差ess
3.1)一阶系统阶跃响应,曲线,调节时间指标
2)单位斜坡响应&稳态误差
4.二阶系统阶跃响应分析
1)不同阻尼比时系统特征根和阶跃响应曲线
>1,过阻尼,两不等负实根
=1,临界阻尼,两相等负实根
>=0,<1,欠阻尼,两不等负虚根
321
2)欠阻尼系统性能指标分析
阻尼比相同,超调量相同
5.二阶系统性能改善
1)比例微分
2)速度反馈
影响:
1)等效阻尼比变大,超调量下降,平稳性变好
2)比例微分比速度反馈的快速性好,但超调量较大
3)稳态时微分项不起作用,加入比例微分对斜坡响应的eSS没有影响
4)加入速度反馈,斜坡响应时,c(t)始终处于变化中,故其稳态误差会加大
5)求其阶跃响应的性能指标较复杂,仍用原公式,将ξ换成ξd或ξt即可
6)微分器对高频噪声有较强的放大作用,不宜采用比例微分
6.系统稳定性
1)概念:
当扰动消失后,由初始偏差状态恢复平衡状态的能力
2)稳定充要条件:
若线性化后系统特征方程的所有根均为负实数或实部为负的复数,则原系统的运动不但是稳定的而且是渐进稳定的。
3)系统稳定必要条件:
方程全部系数存在,且为正。
Routh判据推导出
4)Routh判据应用
7.稳态误差
1)概念:
误差的终值,期望值减实际值
2)稳态误差求法
②查表法(典型,仅限输入信号,误差信号定义在交叉点后)
3)改善系统稳态精度方法:
①增大开环增益②增加前向通道中积分环数③复合控制
第5章频率响应法
1.频率响应&频率特性
定义:
系统对于正弦输入信号的稳态响应///频率响应与正弦输入信号之间的关系,包含幅频特性和相频特性
与传递函数关系
2.BODE图绘制,极坐标图绘制
一阶积分
K值
K增大,体现在bode图上,相频特性不变,幅频特性曲线总体上移;
K增大,体现在Nyquist图上,与负实轴的交点左移;
3.Nyquist稳定判据内容及应用
包,不稳定,不包,稳定
4.相角裕度&幅值裕度
幅值裕度
5.三频段特性与系统性能关系
第6章系统的校正
1.串联
超前
滞后
前置校正定理
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 自动控制 原理 知识点 考点 总结
![提示](https://static.bdocx.com/images/bang_tan.gif)