机器人故障信息处理.docx
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机器人故障信息处理.docx
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机器人故障信息处理
机器人故障信息处理
1故障代码:
FLT017LinePLCnotinRUNMode
故障解释:
整线PLC不在运行模式,
故障原因:
当整线没有在自动模式时机器人的提示信息•不需要任何处理。
故障处理:
无
2.故障代码:
FLT018PreviousRobotPLCnotinRUNMode
故障解释:
前一台机器人PLC程序不在运行模式
故障原因:
当整线不在自动模式下时机器人提示信息,不需要做任何处理。
故障处理:
无
3故障代码:
FLT019FollowingRobotPLCnotinRUNMode
故障解释:
后一台机器人PLC程序不在运行模式
故障原因:
当整线不在自动模式时机器人的提示信息,不需要做任何处理。
故障处理:
7故障代码:
FLT025PreviouspressnotmodeAuto
故障解释:
前一台压机不在自动模式
故障原因:
故障处理:
成自动模式。
8故障代码:
故障解释:
故障原因:
故障处理:
9故障代码:
故障解释:
故障原因:
故障处理:
成自动模式。
10故障代码
故障解释:
故障原因:
故障处理:
11故障代码
故障解释:
压机没有选择自动运行模式压机操作面板上将模式选择开关选
FLT026Previouspressnotready
前一台压机运行条件不足压机自动运行的条件未满足检查压机自动运行条件
FLT033FollowingpressnotmodeAuto
后一台压机不在自动模式压机没有选择自动运行模式压机操作面板上将模式选择开关选
FLT034Followingpressnotready后一台压机运行条件不足压机自动运行的条件未满足检查压机所有自动运行条件
FLT035Encoderfaultonfollowingpress下一台压机编码器错误
故障原因:
压机编码器的值与机器人编码器的值不对。
故障处理:
在压机手动时,将状态复位后,再重新启动运行
13故障代码:
FLT037FollowingpressnotatTDC
故障解释:
下一台压机不在上死点
故障原因:
压机回程时未停在上死点范围内
(PLC设置的上死点范围)
故障处理:
将压机回到上死点范围,再重新启动运行。
15故障代码:
FLT041Interlockofrobotwithpreviouspress
故障解释:
机器人与前台压机互锁
故障原因:
机器人与前台压机由于某些原因造
成互锁
故障处理:
将机器人退出前一台压机区域范围
(退到WP_P点或者回HOM点),故障复位后再重新启动运行。
16故障代码:
FLT042Interlockofrobotwithfollowingpress
故障解释:
机器人与后台压机互锁
故障原因:
机器人与后台压机由于某些原因造成互锁
故障处理:
将机器人退出前一台压机区域范围(退到WP_FP点),故障复位后再重新启动运行。
仃故障代码:
FLT043Interlockoffollowingrobotwith
followingpress
故障解释:
下台机器人与下台压机互锁
故障原因:
当前机器人的下台机器人与下台压机有互锁故障
故障处理:
检查下台机器人与下台压机的互锁原因并消除互锁故障,故障复位后重新启动运行。
20故障代码:
FLT046WPFPclosertopressthanSTFP
故障解释:
WP_F点的位置比ST-FP点的位置离压机更近
故障原因:
示教轨迹错误:
WP_F点的位置比
ST-FP点的位置离压机更近
故障处理:
重新示教WP_F点和ST-FP点的位置(ST-FP点比WP-FP点更靠近压机)
21故障代码:
FLT047WPPPcloserthan100mmtoPickup
故障解释:
WP_PP点离PICKUP点的距离小于100MM
故障原因:
WP_P点太靠近PICKUP点
故障处理:
重新示教WP_P点的位置22故障代码:
FLT048Interlockrobot-prevpress:
breakF
故障解释:
机器人与压机互锁:
中断停止
故障原因:
机器人轨迹ST_FP到WP_PI的距离近,导致碰撞保护
故障处理:
重新示教ST_FP与WP_P点的位置或者将ST_FP点的逼近去掉,并调整ST_FP,FP_PF到WP_P点的速度。
23故障代码:
FLT049interlockrobot-robotunderpress
故障解释:
机器人与机器人在压机里互锁
故障原因:
两台机器人在压机里的位置太近导致互锁。
故障处理:
检查前一台机器人的PartLenght
的值是否正确,填写正确的PartLenght值(实际值+50MM,完成后将下台机器人手动退出压机区域。
故障复位后再启动运行。
24故障代码:
FLT050Robotfault
故障解释:
机器人有错误
故障原因:
机器人被动停止
故障处理:
检查机器人的错误原因,将错误复位后再启动运行。
25故障代码:
FLT051ProgramnotstartedfromCell
故障解释:
程序不是从CELL主程序启动的
故障原因:
自动运行时,机器人的运行程序不是在主程序中通过PLC自动调用的,而是被认为选择了子程序。
故障处理:
手动模式下从当前的程序中退出,
选择主程序运行并执行BCO后将机器人模式改回自动模式后,再启动运行。
26故障代码:
FLT052Robotsubprogramisnotrunning
故障解释:
机器人后台解释程序不在运行
故障原因:
机器人的后台解释程序没有被启动或程序有报错无法运行
故障处理:
检查机器人的程序是否报错并消
除,启动后台运行程序。
故障复位后再启动运行。
29故障代码:
FLT064Areastartoffollowingunit
故障解释:
下一单元区域丢失
故障原因:
下一单元故障导致停止
故障处理:
检查下一单元停机故障,复位后先启动下一单元,再启动运行
30故障代码:
FLT065CH1Robothasnotunioadedpart
故障解释:
机器人真空通道1没有卸件板料
故障原因:
机器人在卸件时,通道1没有建立真空或者没有给出真空信号
故障处理:
检查自动化气源是否正常,机器人端拾器气路是否正常,抓件点是否正确。
故障复位后将机器人手动回到HOM点再重新启动运行
31故障代码:
FLT066CH2Robothasnotunloadedpart
故障解释:
机器人真空通道2没有卸件板料故障原因:
机器人在卸件时,通道2没有建立真空或者没有给出真空信号
故障处理:
检查自动化气源是否正常,机器人端拾器气路是否正常,抓件点是否正确。
故障复位后将机器人手动回到HOM点再重新启动运行
32故障代码:
FLT067CH1Robothaslostpart
故障解释:
机器人真空通道1丢失板件故障原因:
机器人真空通道1漏气或者板件丢失导致真空建立信号丢失
故障处理:
检查自动化气源是否正常、机器人端拾器气路是否正常,抓件点是否正确。
如果是由于气源泄露引起的机器人假掉件:
手动执行程序,将板料放入下台压机后选择主程序执行,在前台机器人的工位操作盒上执行“下压工件取消”将压机的板料状态与中控机的监控状态一致(下压工件取消只能在手动模式或者故障停止被执行)。
再重新复位、启动运行
故障解释:
机器人真空通道2丢失板件故障原因:
机器人真空通道2漏气或者板件丢失导致真空建立信号丢失
故障处理:
检查自动化气源是否正常、机器人端拾器气路是否正常,抓件点是否正确。
如果是由于气源泄露引起的机器人假掉件:
手动执行程序,将板料放入下台压机后选择主程序执行,在前台机器人的工位操作盒上执行“下压工件取消”将压机的板料状态与中控机的监控状态一致(下压工件取消只能在手动模式或者故障停止被执行)再重新复位、启动运行;真掉件:
前一台机器人安全门上的工位操作盒上执行“下压工件取消”后再重新复位、启动运行。
34故障代码:
FLT069CH1Robothasnotloadedpart
故障解释:
机器人真空通道1上没检测到板料(往下台压机放的时候)
故障原因:
机器人真空通道1漏气或者掉件
故障处理:
检查自动化气源是否正常、机器人端拾器气路是否正常,抓件点是否正确。
如果是由于气源泄露引起的机器人假掉件,调整漏气通道,建立真空后再故障复位,启动运行。
如果无法马上恢复的话,手动执行程序将板料放入下台压机后机器人停在压机外(ST_FP,在重新复位启动运行。
35故障代码:
FLT070CH2Robothasnotloadedpart
故障解释:
机器人真空通道2上没检测到板料(往下台压机放的时候)
故障原因:
机器人真空通道2漏气或者掉件故障处理:
检查自动化气源是否正常、机器人端拾器气路是否正常,抓件点是否正确。
如果是由于气源泄露引起的机器人假掉件,调整漏气通道,建立真空后再故障复位,启动运行。
如果无法马上恢复的话,手动执行程序将板料放入下台压机后机器人停在压机外(ST_FP,在重新复位
启动运行
36故障代码:
FLT071CH1Checkpartpositioninpress
故障解释:
检查压机里板料传感器1
故障原因:
压机的板料传感器1没检查到板件故障处理:
检查机器人放件位置是否到位,板
料传感器是否正常,检测距离是否正常。
正常后故障复位、再启动运行
37故障代码:
FLT072CH2Checkpartpositioninpress
故障解释:
检查压机里板料传感器2
故障原因:
压机的板料传感器2没检查到板件
故障处理:
检查机器人放件位置是否到位,板
料传感器是否正常,检测距离是否正常。
正常后故障复位、再启动运行
38故障代码:
FLT073CH3Checkpartpositioninpress
故障解释:
检查压机里板料传感器3
故障原因:
压机的板料传感器3没检查到板件故障处理:
检查机器人放件位置是否到位,板料传感器是否正常,检测距离是否正常。
正常后故障复位、再启动运行
39'故障代:
FLT074CH4Checkpartpositioninpress
故障解释:
检查压机里板料传感器3
故障原因:
压机的板料传感器3没检查到板件
故障处理:
检查机器人放件位置是否到位,板
料传感器是否正常,检测距离是否正常。
正常后故障复位、再启动运行
40故障代码:
FLT078Doubleblankornoblankongripper
故障解释:
抓手上有两张板料或没有板料
故障原因:
原因1机器人抓了两张板料或没有抓取到板料。
原因2:
在双料检测时,双料探头未与板料表面完全贴住或者因为提起速度过快或者漏气导致双料探头未与板料表面贴紧造成的检测结果错误。
故障处理:
原因1处理:
人工干预,将双料分
开或者将机器人程序复位,重新抓
取。
原因2处理:
将机器人分张器位置调整到最佳位置(双料传感器位置旁边最好能有一组分张器)或者将机器人取出速度适当降低以保证抓件平稳。
41故障代码:
FLT079CH1DoublelloadingCheckpartpositioninpress
故障解释:
装载时,(PLC逻辑检查结果)压机板料检测通道1可能会有两张板料。
故障原因:
在下台机器人将板料卸载时,前一台机器人已经往压机里装载,如果后台机器人报掉件时,PLC认为板料还在前一台压机里,这样,前一台机器人如果往压机装载时,就会出现双料的情况。
故障处理:
先处理下台机器人掉件的故障,处
理完成后,将压机的逻辑件取消,机器人退回到WP_FP点后,再复位,启动运行。
42故障代码:
FLT080CH2DoublelloadingCheckpartpositionin
故障解释:
装载时,(PLC逻辑检查结果)压机板料检测通道2可能会有两张板料。
故障原因:
在下台机器人将板料卸载时,前一台机器人已经往压机里装载,如果后台机器人报掉件时,PLC认为板料还在前一台压机里,这样,前一台机器人如果往压机装载时,就会出现双料的情况。
故障处理:
先处理下台机器人掉件的故障,处理完成后,将压机的逻辑件取消,机器人退回到WP_FP点后,再复位,启动运行。
43故障代码:
FLT089Toollenghtwrong
故障解释:
TOOLLenght值错误
故障原因:
TOOLLenght值填写错误
故障处理:
在相应的程序了检查并填写正确的
TOOLLenght
44故障代码:
FLT090Partlenghtwrong
故障解释:
toolLenght值错误
故障原因:
TOOLLenght值填写错误
故障处理:
在相应的程序里检查并填写正确的
TOOLLength
45故障代码:
WRN113Areastartmissing,followingrobot
故障解释:
下一台机器人启动区域丢失故障原因:
下一台机器人有故障,未启动,前一台机器人无法判断下一台机器人的位置
故障处理:
启动下一台机器人
46故障代码:
WRN116EnableUnloadPreviouspress,ValvePos
故障解释:
前台压机位置,不允许卸件故障原因:
压机的停止角度不在允许卸件的范围内
故障处理:
检查压机角度并解决故障,复位再启动运行
49故障代码:
WRN124DSDnotok
故障解释:
双料传感器故障
故障原因:
双料传感器或者线路故障故障处理:
检查双料传感器探头和线路
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- 机器人 故障 信息处理