2固定翼无人机输电线路巡检方案行业资料项目方案常规航测三维智慧城市激光应用方案doc.docx
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2固定翼无人机输电线路巡检方案行业资料项目方案常规航测三维智慧城市激光应用方案doc
输电线路固定翼无人机巡检
单位巡视工作标准:
以一个飞行队伍为单位;以单回路35-1000kV电压等级杆塔为回路参考标准。
1、飞行队伍构成
飞行队伍由1名飞控手、1名数据采集人员、1名飞行监理,共3人组成。
(职责划分:
飞控手:
主要控制飞机飞行、航线规划、直接对飞行安全负责;数据采集人员:
主要控制拍照与摄像,对杆塔信息进行数据采集工作,配合飞控手完成飞行工作;监理:
主要负责整体计划统筹与项目按计划正常实施,对数据成果进行审核与质量把控。
)泰一科技固定翼智能机只需要1-2人,单人单机完成。
2、车辆安排
按照队伍构成,每个队伍配一台作业车辆,方便无人机及附件的运输。
3、空域申请要求
空域申请、适航认证等相关工作,要与空管或政府管理机构进行协商处理。
巡视过程中,严格按照无人机空域申请管理规定执行,注意无人机巡视作业安全。
禁飞区不能开展飞行活动。
4、巡视效率:
按一个架次30公里往返,巡航速度72km/h计算,算上准备工作一个架次耗时1个多小时。
按一天可以飞行3~5个架次,每个工作日可完成公里线路巡视90km~150km。
5、项目需求
采取固定翼无人机巡视方式,对架空输电线路开展无人机巡视,巡视内容为可见光拍照巡视,提供巡视报告(含图片、视频),并且通过视报告(含图片、视频)清楚标注出疑似故障点。
6、无人机主要技术指标及要求
固定翼无人机飞行平台要求:
1)飞行平台能够可靠、稳定飞行,支持低速巡航;
2)无人机应采用电动动力源;
3)无人机系统可支持弹射、手抛等起飞方式;滑降、伞降等降落方式
4)飞行时间不低于50min,单次飞行距离不低于40km;
5)巡视项目包含可见光相机巡视;
6)飞行海拔高度:
0~2000m;
7)能见度≥30m时能正常作业飞行;
8)抗风能力不低于4级;
9)工作温度:
-20℃—+55℃;
10)安全策略支持自动返航、应急伞降
7、任务载荷要求
1)可见光传感器像素不低于2000万,航片经过放大后可清楚识别10cm米大于以上物体的巡视对象。
2)巡视要求对线路通道重要部位留有图片影像资料,对于每条巡视线路建立资料档案。
8、巡视内容
1)固定翼无人机对架空线路通道环境巡视应对线路通道、周边环境、沿线交跨、施工作业等情况拍摄高清航片,及时发现和掌握线路通道环境的动态变化情况。
2)固定翼无人机可对重点线路、运行情况不佳的老旧线路、缺陷频发线路、易受外力破坏区线路、树竹易长区线路、偷到多发区线路、采动影响线路、易建房区线线路加强巡视力度,或建立无人机常态化巡视机制。
3)固定翼无人机获取高清图像后,通过专业图像后期处理人员对图像拼接,进行疑似缺陷寻,然后进行标注,然后进行标注并提交甲方。
4)固定翼无人机对架空线路通道环境巡视范围按照表2执行。
表2固定翼无人机架空线路通道巡视内容
巡视对象
检查线路通道环境有无以下缺陷、变化或情况
建(构)筑物
有违章建筑、导线与建(构)筑物安全距离不足等。
树木(竹林)
树木(竹林)与导线安全距离不足等。
施工作业
线路下方或附近有危及线路安全的施工作业等。
火灾
线路附近有烟火现象、有易燃易爆物堆积等。
交叉跨越
出现新建或改建电力、通信线路、道路、铁路、索道、管道等。
防洪、排水、基础保护设施
坍塌、淤堵、破损等。
自然灾害
地震、洪水、泥石流、山体滑坡等引起通道环境变化。
道路桥梁
巡线道、桥梁损坏等。
污染区
出现新的污染源或污染加重等。
采动影响区
出现裂纹、塌陷等情况。
10、采集数据要求
对每级杆塔GPS坐标点及高程进行校准,通过以校准GPS坐标及高程编辑航飞路径与安全高度,采用飞行速度在60公里/小时的中低速固定翼无人机对目标线路进行正摄或不小于60°夹角拍摄,按照每30米自动拍摄一张照片进行定距拍摄。
每公里采集照片约33张照片。
11、后期的数据处理及报告
(1)提供输电线路巡视数据,包括:
1、无人机巡检作业现场勘察记录单;2、无人机巡检作业工作票(单);3、巡检航线POS信息;4、杆塔图片、视频,并对缺陷图像进行标注;5、巡检作业报告;6线路通道拼图
(2)固定翼架空线路通道巡视要求对线路杆塔GPS坐标与高程进行校准,通道留有影像资料,原始航拍数据画幅不大于300米,并且线塔主体应该在画幅中轴线附近。
每幅拼接影像图长度不小于2公里,并且每幅拼接影像图至少包含5级杆塔。
(3)搭载可见光成像系统,输出线路通道中每基杆塔重要部位的图像格式为JPG,像素不低于2000万。
(4)文档交付,每一条线路为一个一级文件夹,文件夹名称为该线路名称;一级文件中包含三个二级文件夹,分别为:
原始照片文件夹、在原始照片上标注的缺陷照片文件夹、线路通道拼接照片文件夹。
12、安全及责任
飞行队伍对无人机及机载设备负责,如出现因飞行操作造成的损失将由我公司承担相关的维修费用;
12、飞行服务报价
项目
固定翼(每一公里报价)
可见光相机拍照
后期拼图服务
平原
1200
400
丘陵
1400
400
山区
1600
400
13、我公司做过的固定翼巡检成果展示
1.规划航线
2.飞行现场
3.拍摄图片
4.图片拼接
6、缺陷图片
下路下方有塑料薄膜
线路穿越高速公路
线路附近有广告牌
14、泰一无人机技术参数
PROPHET(先知标准版)
PROPHETS(先知差分版)
机身长
0.7m
机身长
0.7m
翼展
1.5m
翼展
1.5m
机身高度
0.13M
机身高度
0.13M
包装尺寸
98cm*36cm*46cm
包装尺寸
98cm*36cm*46cm
整机重量
2.7kg
整机重量
2.8kg
电池
14.8v,10000mAh
电池
14.8v,10000mAh
动力
500w电机;12寸折叠型螺旋桨
动力
500w电机;12寸折叠型螺旋桨
材质
航空EPO
材质
航空EPO
续航时间
85min
续航时间
80min
巡航速度
70km/h
巡航速度
70km/h
最大航程
90km
最大航程
90km
抗风能力
5级
抗风能力
5级
最大飞行高度
4000m
最大飞行高度
4000m
控制方式
全自动驾驶
控制方式
全自动驾驶
起飞/降落方式
手抛起飞/自主精准降落
起飞/降落方式
手抛起飞/自主精准降落
精准降落范围(典型)
10m半径圈内
精准降落范围(典型)
3m半径圈内
精准降落范围(最大)
25m半径圈内
精准降落范围(最大)
10m半径圈内
滑降接近角
20度
滑降接近角
20度
GMSS接收机
GPS,Gloness,北斗
GMSS接收机
GPS,Gloness,北斗
定位精度
平面:
1.5m
高程:
2.5m
定位精度
平面:
0.8cm+1ppm;
高程:
1.5cm+1ppm
输出频率
10hz
输出频率
20hz
信息频率
915M(FHSS)
信息频率
915M(FHSS)
最大通信距离
30km
最大通信距离
30km
发射功率
1W
发射功率
1W
差分系统
无
差分系统
可同时做RTK(实时差分)和PPK(后差分)
单次最大作业面积
30平方公里
单次最大作业面积
30平方公里
航测精度参数
标配相机
SONYILCE-QX1
标配相机
SONYILCE-QX1
像素
2010万
像素
2010万
标配镜头
福伦达21mm定焦镜头
标配镜头
福伦达21mm定焦镜头
最大分辨率
1.5cm
最大分辨率
1.5cm
相对正射影像图/3D模型精度
水平:
1-3XGSD/垂直:
1-5XGSD
相对正射影像图/3D模型精度
水平:
1-3XGSD/垂直:
1-5XGSD
PROPHET绝对精度(无地面控制点)
水平:
0.8m-2m
垂直:
1m-2.5m
PROPHET绝对精度(无地面控制点)
水平:
3cm
垂直:
5cm
PROPHET绝对精度(带地面控制点)
水平:
3cm
垂直:
5cm
PROPHET绝对精度(带地面控制点)
无需地面像控点
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