L3GD20陀螺仪资料续.docx
- 文档编号:6014875
- 上传时间:2023-01-03
- 格式:DOCX
- 页数:11
- 大小:535.66KB
L3GD20陀螺仪资料续.docx
《L3GD20陀螺仪资料续.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《L3GD20陀螺仪资料续.docx(11页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
L3GD20陀螺仪资料续
温度传感器的值应该是存入寄存器OUT_TEMP中了,可以被直接读取,SPI/I2C总线读取的数据应该是FIFO中的数据。
FIFO中的数据存储的是X,Y,Z三个轴方向上的角速度。
输出寄存器映射表:
芯片内嵌了一系列的寄存器来控制芯片的行为和检索角速度的数据。
寄存器的地址由7位组成,地址用来识别寄存器并且通过串行接口来写入数据。
WHO_AM_I寄存器是设备识别寄存器
CTRL_REG1寄存器描述
DR1-DR0
输出数据速率选择
BW1-BW0
带宽选择
PD
掉电模式使能,默认值为:
0
0:
掉电模式1:
正常模式或者睡眠模式
Zen
Z轴使能,默认值:
1
0:
Z轴非使能1:
Z轴使能
Yen
Y轴使能,默认值:
1
0:
Y轴非使能1:
Y轴使能
Zen
Z轴使能,默认值:
1
0:
Z轴非使能1:
Z轴使能
X轴、Y轴、Z轴使能表示该轴可以被使用,非使能该轴数据无法被使用
DR和BW位的配置设置表:
DR<1:
0>寄存器位用于ODR的数值选择,BW<1:
0>寄存器位用于带宽的选择Cut-off表示截止频率
PD,Zen,Yen,Xen几个寄存器位用于设置设备工作于不同的模式(掉电、正常、睡眠模式)
CTRL_REG2寄存器
CTRL_REG2寄存器描述
HPM1-HPM0
高通滤波器模式选择,默认值:
00
HPCF3-HPCF0
高通滤波器截止频率选择
高通滤波器模式配置表:
HPM1
HPM0
高通滤波器模式
0
0
正常模式(读取HP_RESET_FLITER寄存器来复位)
0
1
用于滤波的参考信号
1
0
正常模式
1
1
在中断事件发生时自动复位
高通滤波器的截止频率配置表:
CTRL_REG3寄存器
CTRL_REG3寄存器表:
CTRL_REG3寄存器的描述表:
I1_Int1
使得INT1引脚中断使能,默认值位0.(0:
使能,1:
非使能)
I1_Boot
INT1上可以使用的引导状态,默认值为0.(0:
非使能,1:
使能)
H_Lactive
在INT1上的中断激活配置,默认值位0,(0:
高,1:
低)
PP_OD
推挽式/持续打开式的选择,默认值位0(0:
推挽式,1:
持续打开式)
I2_DRDY
DRDY/INT2引脚数据准备好,默认值:
0(0:
非使能,1:
使能)
I2_WTM
DRDY/INT2引脚的FIFO水位标志中断,默认值:
0(0:
非使能,1:
非使能)
I2_ORun
DRDY/INT2引脚的FIFO溢出中断,默认值:
0(0:
非使能,1:
非使能)
I2_Empty
DRDY/INT2引脚的FIFO空中断,默认值:
0(0:
非使能,1:
非使能)
CTRL_REG4寄存器
CTRL_REG4寄存器描述表:
BDU
块数据更新,默认值:
0(0:
持续更新,1:
输出寄存器不更新直到Msb和Lsb被读取
BLE
大端/小端数据选择,默认值:
0(0:
数据最低位在低位地址1:
数据最高位在低位地址)
FS1-FS0
量程选择,默认值:
00
(00:
250dps;01:
500dps;
10:
2000dps;11:
2000dps)
SIM
SPI串行接口模式选择,默认值:
0(0:
4线接口,1:
3线接口)
CTRL_REG5寄存器
CTRL_REG5寄存器描述
BOOT
重启存储器内容,默认值:
0(0:
正常模式;1:
重启存储器内容)
FIFO_EN
FIFO使能,默认值为:
0(0:
FIFO非使能,1:
FIFO使能)
Hpen
高通滤波器使能。
默认值:
0(0:
HPF非使能,1:
HPF使能)
INT1_SEL1-INT1_SEL0
INT1引脚配置选项,默认值:
0
OUT_SEL1-OUT_SEL0
Out引脚配置选项,默认值:
0
REFERENCE/DATACAPTURE寄存器
REFERENCE寄存器:
REFERENCE寄存器描述:
Ref7-Ref0
中断生成的参考值,默认值:
0
OUT_TEMP寄存器
OUT_TEMP寄存器描述
Temp7-Temp0
温度数据
FIFO_CTRL_REG寄存器
FIFO模式配置表:
FM2
FM1
FM0
FIFOmode
0
0
0
Bypass模式
0
0
1
FIFO模式
0
1
0
Stream模式
0
1
1
Stream-toFIFO模式
1
0
0
Bypass-to-Stream模式
SPI读模式:
SPI的读取命令在16个时钟脉冲内完成执行,多位的读命令需要增加8个时钟脉冲来执行。
0位:
READ位,值为1
1位:
[MS]位,当为0的时候不自增地址,当为1的时候自增地址来进行多位的读
2-7位:
地址AD(5:
0)。
索引寄存器的地址域
8-15位:
数据DO(7:
0)(读模式)。
从设备读取的数据(最高位优先)
16-(许许多多)位:
数据DO(。
。
。
。
-8),进行多位读取时得到的更多的数据。
SPI写模式:
SPI的写命令在16个脉冲内执行完,多位的写命令需要增加8个时钟脉冲来执行。
0位:
WRITE位,值为0
1位:
[MS]位,当为0的时候不自增地址,当为1的时候自增地址来进行多位的读
2-7位:
地址AD(5:
0)。
索引寄存器的地址域
8-15位:
数据DI(7:
0)(读模式)。
写入设备的数据(最高位优先)
16-(许许多多)位:
数据DI(。
。
。
。
---8),进行多位写入时写入设备的数据。
三线模式下的SPI读
进入三线模式需要在寄存器CTRL_REG2中设置SIM(SPI串口模式选择)位为“1”。
SPI读命令在16个脉冲内执行完成
0位:
READ位,值为1
1位:
[MS]位,当为0的时候不自增地址,当为1的时候自增地址来进行多位的读
2-7位:
地址AD(5:
0)。
索引寄存器的地址域
8-15位:
数据DO(7:
0)(读模式)。
从设备读取的数据(最高位优先)
多位读命令在三线模式下也可以使用
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- L3GD20 陀螺仪 资料
![提示](https://static.bdocx.com/images/bang_tan.gif)