AGV机器人小车问题分析和总结.docx
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AGV机器人小车问题分析和总结.docx
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AGV机器人小车问题分析和总结
AGV机器人小车问题分析和总结
一、系统调试:
1、开机顺序:
答:
1)打开主控柜上的“电源”开关SA2;2)按下主控柜“启动”按钮SB1;3)打开机器人控制柜“电源”开关;4)按下机器人“开伺服”按钮打开机器人伺服;5)打开AGV小车“开关”。
2、关机顺序:
答:
1)按下机器人控制柜“关伺服”按钮关闭机器人伺服;2)关闭机器人控制柜“电源”开关;3)按下主控柜“停止”按钮;4)关闭主控柜“电源”开关;5)关闭AGV小车界面,关闭系统;6)关闭AGV小车“开关”。
3、调试步骤:
答:
1)插上380V电源;2)插上空压机电源,打开空压机按钮,关闭空压机阀门待充满气,再打开空压机阀门;3)打开主控柜上的“电源”开关SA2;4)按下主控柜“启动”按钮SB1;5)打开机器人控制柜“电源”开关;6)按下机器人“开伺服”按钮打开机器人伺服;7)打开AGV小车“开关”;8)触摸屏:
登陆→单元控制→触发拍照,看到有数据;9)机器人示教:
手动→main→回原点→回段首→自动→MOT→START,进入到待机状态,等待联机通讯;10)打开AGV操作界面,进入联机等待;11)选择主控柜上的“联机/单机”按钮到“联机”(默认为单机,若一开始为联机,在做步骤8之前,把它选择到“单机”);12)通信成功的情况下,按“复位”按钮,进行复位,等待输送线、步进电机和AGV小车等复位完成;13)按“启动”按钮,AGV小车自动回到起点(入库位置);14)装载工件及托盘到AGV小车上,当3个托盘均放置于AGV小车上之后,小车自动向前运行至输送线位置,实现托盘向输送线的传送;当3个托盘均进入输送线之后,AGV小车自动回起点等待,视觉系统、输送线系统、机器人进入自动工作。
4、输送线动作流程
答:
1)SEN1检测到来的工件,延时2-3秒进行计数,排除手划过等人为因素,计数到3个之后,PLC给AGV小车返回一个信号,使AGV小车自动回起点(返回什么信号?
);2)SEN2感测到有托盘,则当SEN2变成下降沿时,使得电磁阀YV1得电,使气缸1伸出;3)拍照完成后,PLC收到视觉相机Y4(即I2.0)得电信号,则电磁阀YV2失电,使气缸1缩回;4)SEN5有信号,且SEN4有信号时,使得电磁阀YV2得电,使气缸2伸出,挡住后续工件。
5、常见故障、原因及解决办法(还有遇到的故障,请补充)
1)单机时,拍照无数据
原因:
焦距未调整好或清晰度不够,与光线有关。
解决办法:
多试几次,或重新调整相机,重建视觉拍照过程。
2)联机时,提示机器人通讯故障
原因:
通信时序错误;
解决办法:
将机器人回原点后,置于“待机”,再选择“联接”状态。
3)联机时,提示机器人待机,机器人控制器关机后,还提示待机
原因:
通信出现了当机;
解决办法:
关闭所有系统,重新开机运行。
4)联机时,未提示AGV小车联机
原因:
AGV小车可能未开机或未联网或未打开软件;
解决办法:
开机、检查无线网络、打开软件。
5)联机时,触摸屏上按复位按钮,未提示AGV小车复位完成
原因:
AGV小车联接未成功;
解决办法:
给AGV小车关机重启。
6)联机时,触摸屏上按启动按钮,AGV小车不动作
原因:
AGV小车电力不足;
解决办法:
给AGV小车充足电。
7)联机时,该机器人动作时未动作
原因:
机器人联接未成功;
解决办法:
所有系统关机重启。
8)联机时,机器人吸住工件但不动作
原因:
压力不足(压力继电器设定动作值压力过高)
解决办法:
机器人程序中按start继续,忽略该选项,或者检测气源压力,或者重新设定压力继电器值数值。
如何设定?
?
?
?
9)通电后,发现触摸屏上都显示######
原因:
触摸屏联网未成功;
解决办法:
检查触摸屏网线连接情况。
二、机器人编程
1、说明以下变量的含义:
Inttoreal子程序中
1)dx_pick:
抓取工件时,工件与基准点X方向上的偏差,实数型
2)dx_pick1.val:
抓取工件时,工件与基准点X方向上的偏差,来源于PLC,整型
3)dy_pick:
抓取工件时,工件与基准点y方向上的偏差,实数型
4)dy_pick1.val:
抓取工件时,工件与基准点y方向上的偏差,来源于PLC,整型
5)dz_pick:
抓取工件时,工件与基准点z方向上的偏差,实数型
6)dz_pick1.val:
抓取工件时,工件与基准点z方向上的偏差,来源于PLC,整型
7)oz_pick:
抓取工件时,工件与基准点c方向上的偏差,实数型
8)oz_pick1.val:
抓取工件时,工件与基准点c方向上的偏差,来源于PLC,整型
9)dx_put:
放置工件时,工件与基准点X方向上的偏差,实数型
10)dx_put1.val:
放置工件时,工件与基准点X方向上的偏差,来源于PLC,整型
11)dy_put:
放置工件时,工件与基准点y方向上的偏差,实数型
12)dy_put1.val:
放置工件时,工件与基准间y方向上的偏差,来源于PLC,整型
13)dz_put:
放置工件时,工件与基准点z方向上的偏差,实数型
14)dz_put1.val:
放置工件时,工件与基准点z方向上的偏差,来源于PLC,整型
15)oz_put:
放置工件时,工件与基准点c方向上的偏差,实数型
16)oz_put1.val:
放置工件时,工件与基准点c方向上的偏差,来源于PLC,整型
main主程序中(注明有几种值,分别表示说明含义)
1)status_robot.val:
机械手待机信号,100:
待机;200:
运行
2)dout24.Set:
机器人输出端口IoDout24,Bool型
3)dout25.Set:
机器人输出端口IoDout25,Bool型
4)start_on.val:
启动信号,来自PLC103:
启动;104:
再启动
5)status_end.val:
?
?
?
0:
101:
6)changetool.val:
工具号,来自PLC0:
单吸盘;1:
双吸盘
7)safety_point:
安全位置点,本项目为原点,对应的位置为(0,0,0,0,-90,0)
pick_xipan
1)xipan_tool_pos:
吸盘初始位置
2)xipan_tool:
吸盘工具坐标系初始位置,同xipan_tool_pos
3)pick_inipoint_xipan:
吸盘吸取工件位置(托盘上)
4)lin700:
运动速度,速度700
5)din24.val:
机器人输入端IoDIn24,Bool型
6)pick_upz:
工件(托盘)上方100mm处
put_xipan:
1)mid_point_xipan:
吸盘放置工件位置
2)vel300:
运动速度,速度300
3)put_down:
放置工件位置
pick_put_tuopan
1)tuopan_tool:
放托盘工件坐标系原点位置
2)pick_up_tuopan:
抓托盘位置
3)din25.val:
机器人输入端IoDIn25,Bool型
4)put_down_tuopan:
放托盘位置
2、需示教的点有哪些?
1)xipan_pos:
2)pick_inipoint_xipan:
3)mid_point_xipan:
4)put_inipoint_xipan:
5)tuopan_pos:
6)pick_up_tuopan:
7)put_down_tuopan:
3、与机器人I/O有关的变量有哪些?
对应关系怎么样?
4、程序注释
三、变频器
1、变频器控制字(写出启动、停止、正转、反转对应的控制字)
答:
变频器控制字主要有:
1)047E:
准备启动;
2)047F:
开始正转运行;
3)0C7F:
开始反转运行;
注意:
若要使变频器运行,必须先传047E控制字后再传O47F控制字。
2、硬件如何组态?
新建——项目名称(01变频器)——组态设备——添加新设备——6ES7215-1AG40-0XB0(如图1)——添加——双击PLC_1——
图1选择PLC型号
添加I/O扩展模块6ES7223-1BL32-0XB0(如图2)——选中图2中的以太网端口,以设
图2添加I/O扩展模块
置IP地址——属性——以太网地址——添加新子网——IP地址:
192.168.8.11——双击
图3IP地址设置
树形列表中的“设备和网络”——搜索和添加变频器6SL3244-0BB1x-1FA0(如图4)
图4添加变频器
——选中变频器以太网端口——以太网地址——选择子网PN/IE_1——设置IP地址:
192.168.8.19——单击未分配——选择PLC_1PROFINET接口1(如图5所示)——双击变频器图标——添加子模块Supplementarydata,PZD-2/2(如图6所示)——选择I/O地址——设置输入起始地址10和输出起始地址10,分别代表程序中会用到的IW10和QW10——双击程序块main进入编程(程序见第3点)——编译下载——在线调试。
图5建立联接
图6添加子模块
3、要启动电机运行(即变频器运行),应该如何编程?
变频器启停程序
4、常见故障现象及解决办法
1)现象:
BF指示灯快闪,且提示错误为:
F08501
常发生在PLC打到stop后,表示通信有错误
解决办法:
变频器上按“OK”键确认报警即可。
四、PLC编程
1、PLC硬件如何组态?
(含CPU、I/O扩展模块和变频器)
1)硬件模块:
PLC的CPU订货号:
6ES7215-1AG40-0XB0型号:
1215CDC/DC/DC
IO扩展模块订货号:
6ES7223-1BL32-0XB0型号:
SM1223DC/DC
变频器订货号:
6SL3244-0BB1x-1FA0
功率模块型号:
PM250(3AC400V)
控制模块型号:
CU240E-2PN
控制面板:
BOP-2
2)组态步骤:
同上述变频器组态。
2、设备中硬件对应的IP地址都是什么?
总控单元PLC:
192.168.8.11
总控台触摸屏:
192.168.8.18
传送带变频器:
192.168.8.19
相机:
192.168.8.3
机器人:
192.168.8.103
3、PLC的CPU模块、变频器、触摸屏等的IP地址如何设定?
参见上述变频器组态。
4、步进电机工艺对象如何配置?
1)添加工艺对象
2)选择:
旋转脉冲发生器:
Pulse_1
3)设定脉冲数/转(与步进电机拨码开关设置同)
4)其它参数省略
5、编写步进电机主要程序?
1)使能步进电机轴(该步骤必需有)
2)点动运行至参考点
3)利用相对位移指令运动到参考点
4)利用原点指令,产生原点信号
5)运动绝对位移,MD300为随意改变的位置
6、步进电机如何进行手动调试?
7、S7-1200中有无特殊继电器(如S7-200中的SM0.0始终得电、SM0.1上电产生一个初始脉冲等)?
如何设置和使用?
按上图设置后,M5.0即代表首次脉冲信号,与S7-200中的SM0.1作用相同;
M5.2即代表常1信号,与S7-200中的SM0.0作用相同。
8、S7-1200中有无时钟存储位(如10Hz时钟(周期脉冲)、5Hz时钟、2.5Hz时钟、2Hz时钟、1Hz时钟、0.5Hz时钟等)?
如何设置和使用?
按上图设置之后,M10.3就表示2Hz的周期信号,即周期为0.5s。
9、拍照及拍照完成信号的编程
1)拍照编程
注:
拍照信号由PLC的输出Q2.3触发。
拍照完成信号由PLC的输入I2.0采集。
2)常见故障:
拍照完成信号为常1
原因:
视觉拍照未组态输出
解决办法:
组态视觉Modbus输出。
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