足球机器人带队经验总结.docx
- 文档编号:5895815
- 上传时间:2023-01-02
- 格式:DOCX
- 页数:6
- 大小:21.74KB
足球机器人带队经验总结.docx
《足球机器人带队经验总结.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《足球机器人带队经验总结.docx(6页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
足球机器人带队经验总结
周林高中十一届贵青杯
暨贵州省第六届机器人竞赛带队经验
带着运气拿到了这个遥控足球机器人的省冠军。
谈不上经验,只是记录此次短短两个月的带队经历,只是记录过程点滴,望可为今后带队老师提供参考!
一、设备选购
1.品牌考虑。
设备没有太多选择,只有乐高和中鸣两种,乐高有点贵,中鸣稍便宜。
2.数量考虑。
遥控足球机器人是二对二对抗赛,起码选购两套设备。
为了能达到模拟体验对抗赛,至少考虑四套设备。
而如果像打省赛这样的大赛,要赛,建议再购两套新设备,比赛场上才能体现优势。
如果考虑节约,至少是新电机马达和新轮胎,保证赛场上的动力和摩擦力,以及方向控制的精准性。
二、组队
1.队员考虑。
建议不用女生,通过市赛、地区赛到省赛,无一不证明——有女生的队都被打的很惨。
不是歧视女生,而是不得不承认男生的动手能力要强一些。
而且要选择思维能力好的学生,因为这个比赛是与别人的较量,不像完成任务的比赛是与自己比,赛场上好多东西要靠学生自己应变处理。
还要选动手能力强的学生,一是拼装机器人需要,重点是能熟练操纵摇杆控制机器人,真正赛场比的就是这个。
年级选择,肯定不能选高三学生,第一次组队选高一学生,可参赛两年。
第二次可以再选高一学生陪高二学生练,选出最优组一队,次之组二队。
2.组队。
因带队教师不熟悉学生,可给班主任提供标准推荐,或者班上主动申请。
指导老师集中讲解规则,给一定时间熟悉,完成固定任务,记录时间作为选拔队员依据。
如本次队员宋永星4秒进球,刘通10秒进球,而有一位女选手给了一分多钟都进不了球,所以没让参加。
三、机器人拼装
拼装规则要求是不要超出直径22厘米的圆形。
如果要求赛前队员必需从出厂零配件组装参加比赛,学生则平时需要训练拼装。
如果比赛不要求学生拼装,则只让学生熟悉结构,会拆装和更换配件即可,因为比赛可能会出现维修机器人可能。
重点放在操控和对抗训练。
1.受力考虑。
因为机器人是两轮驱动,方便转向,其余两轮为从动轮。
真正驱动和承载机器人重力,考虑上方重量尽量在驱动轮两侧,尽量减小阻力,避免电量无端消耗。
2.从动轮选择。
如果选用绿色小轮和绿色大轮,前后行进时阻力不大,但转向时阻力会增大。
好处是能精准控制转向,坏处是会多耗电。
如果选用钢珠万向轮,好处是不管行进还是转向的阻力很小,电量损耗不大。
坏处是转向容易转超过,而且更容易出现行进过程中方向不准的情况。
3.重量考虑。
机器人如果太小巧,在双方对碰的时候回吃亏,如果只是挨在一起推挤的时候是不吃亏的,因为加入机器人的电机和电量、电压一样的话,动力输出是一样大小的。
而且越小越轻的机器人,起步和运行都会快一些,达到先发制人的效果。
如果机器人重一点,行进会稳一点,减小方向误差。
但是启动和行进会迟缓,错过进攻机会甚至防守不能及时。
所以考虑重量偏轻,能保护主机、电机和遥控接收器且牢固即可。
4.大小考虑。
进攻机器人可小一些,加大进攻灵活性,防守机器人可轻,但尽量做到宽大,这样会增加防守面积,加大对方进球难度,更好保护自己的球门。
5.击球装置。
击球装置是单独一个电机带动,通常是弯曲梁建构,最好选用动力臂短,击球臂长,这样保证了击球的幅度和力量,从而做到我方的防守机器人也可以把球踢进对方球门。
击球臂的体积要大,保证击球的接触面和有效性与可能性;重量要轻,保证击球的速度和力量,同时减小电量损耗。
击球幅度要尽量大,保证击球力量。
但是,幅度太大会造成打到对方机器人、球门或者挡板是这个电机因未到指定幅度而卡死,造成机器人失控就会离场调整。
所以要修改击球程序,调整合适幅度,保证顺利比赛。
同时考虑程序设计,让机器人向前冲起来快速反复击球,不至于在第一次未有效击球而造成球只滚动一点点,从而错过空门进球机会。
这样就会追着球踢,快速有力射进对方球门。
四、训练
实践出真知,光说不练是不行的,操作类的东西都是可以通过训练来提升的。
所以,训练队比赛的取胜是至关重要的。
1.规则学习。
队员一定要吃透规则,明白如何操作,哪些可以做,哪些不能做,防止被罚出场,保证顺利比赛。
2.严格按照规则训练。
为了给学生养成一个良好的规则意识,防止不良行为发生,从而影响比赛,所以一定要严格按照规则训练。
3.电池保证。
为了节约,训练是考虑使用充电电池,可循环使用。
4.赛台保证。
一定要严格按照比赛标准制定赛台,这样队员会很适应比赛场地。
5.坚持训练。
不要有事没事耽搁,即使带队老师有事不能陪同训练,也要给学生安排好训练任务,保证学生的操控熟悉程度,不要丢开几天回来重新适应,最佳效果是不经思索即可灵活操作。
6.手柄选择。
机器人可以通过手机控制,但是手机触屏控制没有感觉,要去看手机才知道那个键在什么地方,使用不灵活。
省赛中使用手机控制的两个队结果都一样,输得很惨!
即使使用手柄,也不要选择按键,按键编程行进中不会拐弯,即使设计程序拐弯也是指定幅度,而实际比赛需要的幅度不会一成不变。
所以推荐使用手柄的摇杆控制,通过摇杆能自主控制行进的速度和方向大小。
7.训练数据分析
每一次的模拟对抗训练都要数据记录,经过大量的数据分析某个队员的进攻端、防守端还是失误的情况,以便更好的确定场上的位置。
8.策略指导。
只会根据规则训练是远远不够的,要训练好是要考虑很过策略的。
如:
击球要往对方击,逆向击球和带球,甚至是横向,都很有可能把球踢进自己的球门,造成乌龙。
击球时要追着球踢,因为踢球的幅度有限,可能第一次击球力量不够,追着球快速击球会保证成功率。
抓住机会,只要往对方踢球,有机会都尽量使用击球装置,很多时候球会自己找路进对方的门,而不会骗开防守打空门。
同时正面击球进球的可能性不大,除非空门。
否则会造成打到对方机器人球弹回来。
那可以向边上挡板角度击球,这样只需要一条缝隙即可进球,对方防守不易阻拦。
同时我方防守也要考虑防止别人这样进球,那就是球的重心在左,我的防守就往左,因为球会从左面挡板反弹过来,我好正面拦截。
如果球在左面而对方选择往右击球反弹,这样的话,一般机器人都不会有这么大的力量快速进球,球过来会很慢,防守机器人有时间转向拦截的。
队员需要配合,如果我方防守机器人离球很近,对方进攻机器人离球很远,那我方防守机器人可以主动帮助进攻。
但是队员间需要沟通交流,进攻机器人也要保护好球门。
当然,更多的时候防守机器人不要出去冒险,防止被射空门。
如果球在我方边界附近又是我方防守机器人控球,可以让进攻机器人回到开球点做好准备,我方防守机器人才将球踢出界,快速回防,等裁判捡球放回开球点,而我方进攻机器人可以有效进攻。
如果双方进攻机器人都抢回开球点,或者对方进攻更有利的时候,千万不要把球踢出界,而是题到对方区域去,自己赶紧回防。
哪怕是开球或者是行进,机器人都要考虑路线,尽量阻挡对方行径路线,从而方便我方进攻。
当球在对方球门附近时,不管有没有机会,都要主动去争取,球在自己门前很多队员都是紧张的,你不过去别人就会理性处理。
你一过去,别人慌忙之中有可能出现乌龙。
当然自己也要防止球在我方门前停留,有机会就踢回去,甚至踢出界都可以,不要给自己造成压力。
如果在禁区出现双方机器人对抵的时候,我方防守机器人可以在后阻力,不至于把球往我方球门方向推过来。
如果在中线对抵,防守机器人要做好防守,不用出去帮忙,防止球滑落滚过来,或者别射空门。
如果对方攻势太猛,我方防守压力很大,进攻机器人则要帮助防守,找机会进攻,或者是不被打得很惨,比得失分时也不太失利。
五、比赛
1.心态要好。
要给学会调节心态,不要过度紧张,这样会造成比赛失误。
也不要太放松,被打出差距后很难追回。
适度紧张会保证发挥,达到良好效果。
告诉学生,认真打好每一场比赛就好,输赢没关系。
其实认真打好每一场就发挥了自己最好水平,真的输了也就只能怪自己技不如人了。
2.建立自信。
给学生分析我们训练是的成功处,充分利用好自己的特长,加油打气,提升自信。
3.了解和分析对手。
尽量了解对手信息,给学生分析对方特点,避免与别人的长处硬碰,找到对手的弱点,给别人致命打击。
4.排除干扰。
学生比赛肯定有老师、家长和同学观摩,激动的家长会大声喊叫自己的孩子。
首先是要合理引导家长或者是同学,不要影响比赛选手发挥。
同时要引导孩子,认真专注比赛,不收外界干扰。
5.检查装备。
从学校出发比赛之前,要反复检查,不要遗漏设备,把训练和比赛中可能用到的东西都带上。
带不了这么多的话,起码要把重要的带上。
每一场比赛开始之前,或者是半场交换场地,都要检查机器人配件、连接线、轮胎、底盘连接等处是否松动。
6.电量保证。
整个机器人工作都是要电池提供电力,所以电池很重要。
电压更高,电量更足的话,提供的动力更足,在运行速度和相互推挤的时候都能占到好处。
所以比赛不要选用充电电池,一般充电电池1.2伏,6节也只有7.2伏,充足也一般8伏,机器人配套充电电池也只有8.4伏左右。
这时我们可以选用优质五号干电池,比如南孚等。
而且,每比完一场比赛,都要换新电池,只有保证好每一场,才能走得更远,走到最后。
7.有疑问及时报告裁判。
如果场上发现对方机器人超出规范、犯规或者不明白的地方要及时报告裁判,防止对方钻空子给自己造成压力和不公平。
8.临场应变。
赛场上有很多因素是在训练过程中无法预测的,这就要靠学生灵活去处理。
如:
在这次省赛中,我发现场地不平整,裁判放上去的球自己都会往一边滚动。
这时,我引导学生抢位刻意往低的一边一点点。
同时,击球往对方高的一边击球,撞击挡板后会弹会来往对方球门方向滚,增大进球可能。
如果往低的一方击球,球撞击挡板后惯性不够,不会滚向球门方向,会再次滚回赛台边沿。
再如:
在冠亚军争夺战时,我听对方教练让学生充电,我知道他们用的是充电电池。
根据能力对比,我觉得他们胜算更大,但是我不能放弃。
而我知道他们用的是电量更低的充电电池时,我让学生换上全新南孚电池。
遗憾的时候,我们的新电池全部用完了,这时我到处找人借电池,最后虽然不够全部使用新电池,但是我们让进攻机器人全部使用新电池。
因为有了电池的优势,同时分析我们的设备是全新的机器人,所以,我让我们的进攻机器人在有机会相互推挤的时候,使用推挤对方自己人,造成对方电量损失,增加进球可能。
结果,我们3:
2战胜对手,其中有两个球就是用力推挤进去的,哪怕对方用两个机器人帮忙,我们也把球推进了。
所以,这基本上是我们取胜的关键。
这是与对手的较量,场上变幻莫测,需要学生灵活去处理和应变。
9.相互学习
每一次集训或者是比赛,都是一次学习的机会,学习别人的机器人结构和战术等。
比如仁怀市赛,我们发现仁怀八中的轮子是用的万向轮,这样会减小运行的阻力,回来后我们立即把自己的机器人换成万向轮结构。
我们发现有的机器人很大,但是很重,运行迟缓。
小了呢又不经撞,所以我们保留机器人的体积,减轻重量。
六、改进方向
1.击球装置还不够理想。
我曾设计两个电机带动大齿轮,大齿轮带动小齿轮,这样的幅度更大,更快,击球效果更好。
但是程序无法让两个电机同步。
我改用一个电机套大齿轮带动小齿轮,带动击球装置,结果齿轮不能完全归位,所以还是原始的直接电机带动击球装置。
还可以研究两个电机或者是思考一个电机的时候,怎样让每次击球能完全归位,齿轮完美契合在一起。
2.机器人不够稳。
曾思考机器人前后使用大轮子和小轮子,这样四个轮子同时着地,启动和往后退急停的时候不出现点头现象,但是还是不行。
轻装上阵就可以,如果完全装备负重时,主动轮不能很好着地,驱动效果不好。
3.没有带齐设备。
因为之前的市赛和地区赛都是在本地举行,差什么东西马上可以拿可以改。
而这次的省赛在贵阳举行,路途远,所需物品一定要带齐。
碰巧,出现了个小插曲。
之前一直没有遇到过赛前修改程序的情况,出发前学生都提醒带数据线,想到一直没有修改过程序,就没有带。
没想到赛前机器人的规格检查方式有变,我们想改程序来将就,结果没有带笔记本和数据线,无法修改程序。
没有借到合适的电脑和数据线,借到电脑也没有程序软件,所以最后还是没改。
还好是没有要求整改机器人,否则赛前整改机器人会给队员很大的压力!
改程序击球用摇杆速度
电池没带足
全新电机打比赛
带电脑和程序
自己动手编程改装机器人
主动防守
情绪把握
熟悉带的材料
换电池开机击球装置故障
以上叙述可能不尽全对,但我是这样做的,而且效果很好,希望可以提供一定的帮助和引发一定的思考。
母先涛
2018年6月3日
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 足球 机器人 带队 经验总结