机器人伺服焊枪培训教材修改8.docx
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机器人伺服焊枪培训教材修改8.docx
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机器人伺服焊枪培训教材修改8
第一章概述
1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点
Ø全面支持伺服枪专用功能(手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等);
Ø可以自动生成最适合于点焊的最佳路径;
Ø与气焊枪的操作类似,便于掌握。
1.2基本规格
压力设定范围
0.0~9999.9[Kgf](N、kgf、ibf)(*1)
打点范围
0.000~9999.999[mm](*1)
枪轴的运动速度范围
0~2000[mm/sec]或0~100[%](枪轴最大速度的比率)
控制轴的数量
能同时控制的轴的数量为:
6个机器人的轴+3个附加轴+1个枪轴(*2)
枪的种类
C型枪,X型枪,单枪(*2)
其他
同时支持空气枪和伺服枪
注意:
(*1)实际使用的数值随伺服枪主体部分的规格而定。
压力单位可以进行切换;
(*2)这个表格不适用于双枪。
1.3伺服焊枪的组成部分
1.4控制方法
采用多组控制方法,将机器人六轴和伺服枪轴放在单独的动作组分别控制,运行机器人和焊枪分别控制。
第二章伺服枪的初始化设置
2.1伺服枪轴初始化安装
主要设置伺服枪电机的参数:
如电机型号,齿轮转速比,最大速度等。
步骤:
1)进入ControlledStart界面
a)
开机的同时按住【Prev】和【Next】键,直到出现(画面2.1)方可松手:
(画面2.1)
b)
用【数字键】输入3;选择“CONTROLLEDSTART”,按【ENTER】确认,进入CONTROLLEDSTART模式(画面2.2);
(画面2.2)
2)添加伺服枪轴
a)按【MENU】-【Maintenance】显示RobotSetup界面(画面2.3):
b)
移动光标至第2项:
“ServoGunAxes”处,按【F4MANUAL】,进入(画面2.4):
c)在(画面2.4)中用【数字键】输入1,按【ENTER】键确认,进入(画面2.5):
d)在(画面2.5)中用【数字键】输入7(即伺服枪轴为第7根轴),按【ENTER】键确认,进入(画面2.6):
e)
在(画面2.6)中用【数字键】输入2(添加伺服枪轴),按【ENTER】键确认,进入(画面2.7):
f)
在(画面2.7)中用【数字键】输入1(部分参数设定),按【ENTER】键确认,进入(画面2.8):
g)
根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌,在(画面2.8)中选择马达型号和电流规格,如选择3,通过【数字键】输入3,按【ENTER】键确认,进入(画面2.9):
h)在(画面2.9)中通过【数字键】输入伺服枪所用伺服放大器的号码:
(机器人本身的6轴伺服放大器为#1,跟其相连接的附加轴伺服放大器为#2,如此类推。
)
如:
输入2,按【ENTER】键确认,进入(画面2.10):
i)
在(画面2.10)中通过【数字键】输入伺服枪轴的抱闸单元号码(此号码表示了伺服枪的马达抱闸线连接位置:
无抱闸输入0;与6轴伺服放大器相连选1;若用单独的抱闸单元-连接至抱闸单元中的C口选2;D口选3)如输入1,按【ENTER】键确认,进入(画面2.11):
j)伺服枪超时设定:
Enable——在一定时间内轴没有移动的情况下,电机的抱闸自动启用,赋予动作指令时,解除抱闸,大约需要250ms
在需要时刻支撑负载而电机有可能发热的情况下,应设为有效。
Disable——希望尽量缩短循环时间的情况下,设置为无效。
如:
在(画面2.11)中输入2,按【ENTER】键进入(画面2.12):
k)在(画面2.12)中输入4,按【ENTER】键退出此界面
,伺服枪初始化完成。
(若设置错误了,可选择1进行修改)。
3)装置类型的设定
a)
按【MENU】-【0NEXT】-【4SETUPServoGun】-【ENTER】,进入(画面2.13):
b)检查(画面2.13)中第2项EquipType处是否是【ServoGun】,若不是请把光标移到此
处,按【F4CHOICE】,选择【ServoGun】。
4)冷启动
完成以上步骤后,机器需要冷启动,步骤如下:
按【Fctn】-【1START(COLD)】-【ENTER】退出到一般界面即可。
2.2设置坐标系
2.2.1焊枪安装在机器人上的情形
点焊指令将基于这里所设定的工具(TOOL)坐标系。
步骤:
1)将固定极的前端作为TOOL坐标系的原点(如图2.1:
a);
2)
使固定极的关闭方向(纵向)与TOOL坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行(如图2.1:
b)。
2.2.2焊枪固定在地面或工作台上的情形
点焊指令基于这里所设定的用户(USER)坐标系。
步骤:
使固定极的关闭方向(纵向)与USER坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行(如图2.2:
b)。
2.3伺服枪设置
2.3.1焊枪零位设置(GunMaster)
步骤:
1)
按【MENU】-【0NEXT】-【6SYSTEM】-【F1TYPE】-【GUNMASTER】进入(画面2.14):
2)
按【SHIFT】+【COORD】键,出现(画面2.15)的对话框,将当前的运动组(Group)号码改为2,然后将当前示教坐标系设置为JOINT(关节)坐标:
3)然后按【SHIFT】+【+X】或【-X】键,将焊枪关闭至动极和固定极之间一张纸厚度的距离。
4)
按【F4EXEC】出现(画面2.16),再按【F4YES】,即可。
2.3.2焊枪关闭方向设置
步骤:
1)
按【MENU】-【1Utilities】-【F1TYPE】-【GunSetup】出现(画面2.17):
2)在(画面2.17)上选择“1.Setgunmotionsign”,按【ENTER】进入(画面2.18):
3)
按住【SHIFT】+【+X】看伺服枪轴是关闭还是打开:
若关闭,则将光标放在(画面2.18)中的第2项处,然后按【F5CLOSE】;若打开,则按【F4OPEN】,如(画面2.19):
4)按F3COMP退出到(画面2.20):
2.3.3焊枪轴限位设置
步骤:
1)
在(画面2.20)中选择“2.SetGunspecs,mastergun”,按【ENTER】进入(画面2.21):
2)在(画面2.21)中选择【YES】,按【ENTER】进入(画面2.22);再选【YES】,按【ENTER】,进入(画面2.23):
3)
按【SHIFT】+【+X】或【-X】将伺服枪关闭,然后在(画面2.23)中,按【F4CLOSED】;
4)将光标移动至(画面2.23)中的第2项上,用【数字键】输入焊枪的转速比(如10.5);在第3项中输入开枪的极限距离(如110);在第4项中输入关枪的极限距离(如20)。
(见画面2.24)
注意:
以上数据由伺服枪厂商提供。
5)在(画面2.24)中按【F3COMP】,退出到(画面2.20),且第2项的状态由的状态由“INCOMP”变为“COMP”。
2.3.4焊枪自动调节
步骤:
1)先将模式开关打到T2100%,在(画面2.20)中选择“3.AutoTune”(如画面2.25),按【SHIFT】+【F3EXEC】,进入(画面2.26):
2)
在(画面2.26)中选择【YES】,按【ENTER】进入(画面2.27):
3)
选择【OK】,按【ENTER】键,进入(画面2.28):
4)继续按住【SHIFT】和【DEADMAN】按钮,机器人将进行焊枪参数的自动调整。
5)自动调整完成后,(画面2.28)中的“3.AutoTune”状态由“ACTIVE”变为“COMP”。
重启机器人,设置生效。
2.3.5压力标定
步骤:
1)
按【MENU】-【Setup】-【F1Type】-【ServoGun】,进入(画面2.29):
2)
将光标移动至“2.GeneralSetup”项后面的<*DETAIL*>上,按【ENTER】键进入(画面2.30):
3)
在(画面2.30)中,将光标移动至“PressureCal:
INCOMP<*DETAIL*>”上,按【ENTER】键;按【F4Yes】;再按【F4OK】,进入(画面2.31):
4)在(画面2.31)中,输入加压时间(如2s)、压力计厚度(如13mm)、焊极打开距离(如20mm)。
5)在(画面2.31)的“Torque(%)”、“Speed(mm/sec)”两项中输入扭矩和加压速度,按【SHIFT】+【F3Pressure】,加压完毕,从压力计上读取测得的压力值,输入到相应的Press(nwt)项上。
最多可取10个点的压力值,最少可取2个。
6)完成后将光标移动至“1.CalibrationStatus:
INCOMP”项,按【F4COMP】完成压力的标定。
再按【F2END】退出到(画面2.30)。
2.3.6工件厚度标定
注意:
工件厚度的标定必须在完成压力标定后才能做!
步骤:
1)按【MENU】-【1Utilities】-【F1TYPE】-【GunSetup】,进入(画面2.32):
将光标移动到第4项上,将模式开关置于T2100%,按住【DEADMAN】,再按【SHIFT】+【F3EXEC】进行厚度标定。
2)
出现(画面2.33)时选【YES】,按【ENTER】。
3)
出现(画面2.34),选【OK】,按【ENTER】。
工件厚度标定成功时,第4项的状态由INCOMP变为为COMP如(画面2.35):
第三章焊接设置
3.1点焊I/O
点焊I/O是指点焊时机器人的输入输出信号,在程序执行时通过这些信号来控制焊机。
点焊I/O用于焊接顺序。
3.1.1点焊系统基本术语
a)焊枪、焊机
✧焊枪根据焊机发出的指令进行焊接;
✧1台焊机可以控制1把或多把焊枪;
✧1个作业单元中可以使用1把或多把焊枪。
b)装置
指安装焊枪的机器人或台座。
✧1台装置上最多可以安装2把焊枪;
✧同一个装置的两把焊枪可同时焊接;
✧SPOTTOOL+,最多可以使用5台装置;
✧
多台装置不能同时进行焊接。
(图3.1)
3.1.2点焊I/O及其设定
3.1.2.1单元接口I/O信号
单元接口I/O信号主要用于机器人与单元控制器(如PLC)之间的通信。
注意:
机器人和单元控制器之间的通信有时会使用宏指令。
宏内的信号,必须与这里所指定的信号相同。
3.1.2.2单元接口输入信号
步骤:
1.按【MENU】-【I/O】-【F1TYPE】-【CellInterface】进入单元I/O设置界面(画面3.1):
注:
关于这些信号的详细说明见(表3.1)。
2.
按【F2CONFIG】可对这些信号进行分配,如(画面3.2):
按【F3NEXT-IO】可对指定下一个信号。
按【Prev】可返回(画面3.1)。
表3.1
输入信号
宏指令名
说明
WELD/NOWELD(焊接有效/无效)
——
ON:
焊接有效,必须设定为加压有效;
OFF:
焊接无效。
STROKE/NOSTROKE
(加压有效/无效)
——
ON:
有效;
OFF:
无效。
Rmtwtrsvrreset
(冷却机复位)
——
ON:
对所有装置/焊枪执行RESETWATERSAVE
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- 机器人 伺服 焊枪 培训教材 修改