机器人制做doc.docx
- 文档编号:5734592
- 上传时间:2022-12-31
- 格式:DOCX
- 页数:13
- 大小:80.77KB
机器人制做doc.docx
《机器人制做doc.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《机器人制做doc.docx(13页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
机器人制做doc
科技最先进的比赛项目——机器人足球比赛
3v3形势
#ifndefStrategy_H
#defineStrategy_H
//Thefollowingifdefblockisthestandardwayofcreatingmacroswhichmakeexporting
//fromaDLLsimpler.AllfileswithinthisDLLarecompiledwiththeSTRATEGY_EXPORTS
//symboldefinedonthecommandline.thissymbolshouldnotbedefinedonanyproject
//thatusesthisDLL.Thiswayanyotherprojectwhosesourcefilesincludethisfilesee
//STRATEGY_APIfunctionsasbeingimportedfromaDLL,wherasthisDLLseessymbols
//definedwiththismacroasbeingexported.
#ifdefSTRATEGY_EXPORTS
#defineSTRATEGY_API__declspec(dllexport)
#else
#defineSTRATEGY_API__declspec(dllimport)
#endif
#include
#include
constlongPLAYERS_PER_SIDE=5;
//gameState
constlongFREE_BALL=1;
constlongPLACE_KICK=2;
constlongPENALTY_KICK=3;
constlongFREE_KICK=4;
constlongGOAL_KICK=5;
//whosBall
constlongANYONES_BALL=0;
constlongBLUE_BALL=1;
constlongYELLOW_BALL=2;
//globalvariables--Usefulfieldpositions...maybe?
?
?
//预先定义好地称的尺寸信息
constdoubleFTOP=77.2392;//FieldTopYcoordinate
constdoubleFBOT=6.3730;//FieldBottomycoordinate
constdoubleGTOPY=49.6801;//GoalTopYcoordinate
constdoubleGBOTY=33.9320;//GoalBottomcoordinate
constdoubleGRIGHT=97.3632;//RightGoalBachcoordinate
constdoubleGLEFT=2.8748;//LeftGoalBackcoordinate
constdoubleFRIGHTX=93.4259;//FieldRightxcoordinate
constdoubleFLEFTX=6.8118;//FieldLeftxcoordinate
constdoubleOFFSET=4.5;
intmax;
intmin;
intmid1;
intmid2;
intmin1,min2;
intOld_Role;
intArea1,Area2;
doubleRB_dis[5];
doubleRB_time[5];
doubleRB_angle[5];
doubleTOFFSET1;
doubledis[6];
typedefstruct//机器人坐标
{
doublex,y,z;
}Vector3D;
typedefstruct
{
doublex,y;
}Vector2D;
typedefstruct
{
longleft,right,top,bottom;
}Bounds;
typedefstruct//机器人信息
{
Vector3Dpos;//机器人坐标
doublerotation;//机器人方向角
doublevelocityLeft,velocityRight;//机器人左右轮速
}Robot;
typedefstruct//对方机器人定义
{
Vector3Dpos;//对方机器人位置坐标
doublerotation;//对方机器人方向角
}OpponentRobot;
typedefstruct//球信息定义
{
Vector3Dpos;
}Ball;
typedefstruct
{
doublex,y;
}Point;
typedefstruct//环境结构变量中边界的定义
{
doubleleft,right,top,bottom;//边界信息
}Bounds1;
typedefstruct//环境信息模型
{
Robothome[PLAYERS_PER_SIDE];//本方机器人数据
OpponentRobotopponent[PLAYERS_PER_SIDE];//对方机器人数据
BallcurrentBall,lastBall,predictedBall;//球的数据
BoundsfieldBounds,goalBounds;//场地信息
longgameState;//比赛状态
longwhosBall;//控球方
void*userData;//用户数据
}Environment;
intflagHome1Home2;
typedefvoid(*MyStrategyProc)(Environment*);
/*MUSTBEIMPLEMENTED*/
extern"C"STRATEGY_APIvoidCreate(Environment*env);//比赛开始时系统调用,用于出市话用户定义的一些数据
extern"C"STRATEGY_APIvoidStrategy(Environment*env);//比赛过程中系统调用,每秒调用60次,仿真周期为1/60秒
extern"C"STRATEGY_APIvoidDestroy(Environment*env);//比赛结束后系统调用,释放空间
/*
全局指针env:
数据的输入和输出均要对改变量进行操作,实现仿真环境与代码之间的通信,例如:
要想获
得1号机器人的坐标,只需读取env->home[1].pos即可;设置一号机器人的轮速,只需对env->home[1].velocityLeft,
env->home[1].velocityRight修改
*/
#endif//Strategy_H
足球运动是一种大家
机器人足球
非常喜爱的运动。
让机器人去踢足球,听起来像天方夜谭似的。
机器人也能去踢足球?
而且,还是要组成一个队伍,不同的机器人要互相配合?
要知道,机器人要参加比赛必须要有自己的眼睛,自己的双腿,自己的大脑,还得有自己的嘴——把自己的想法告诉别人,协同进行比赛。
现在的足球机器人还没有做到像我们人一样。
据科学家估计,这得再过五十年,即2050年左右才能做到在一个真的足球场地上,与我们人的比赛规则一样的条件下进行比赛。
到那时可能电视转播的体育节目中机器人足球会占很大的比重。
当然,这是猜测,目前为止,现实中在国际上最具影响力的机器人足球赛事组织有FIRA国际机器人足球联合会和ROBOTCUP国际机器人足球世界杯赛。
编辑本段机器人足球比赛分类
系列
现在的足球机器人比赛有两个系列:
即ROBOCUP
机器人足球
和FIRA。
每年都要进行一次比赛。
中国最早参加了FIRA比赛,东北大学代表队和哈工大代表队都取得了好成绩。
另外中国还参加了ROBOCUP系列的比赛。
在2001年的ROBOCUP比赛中,清华大学代表队获得了世界冠军。
另外,中国人工智能学会在2001年成立了机器人足球专业委员会。
机器人足球参加了科技申奥主题活动,还将参加2002年的世界杯足球赛。
以上活动说明机器人足球在中国获得良好的发展。
类型
机器人足球赛的主要类型分为半自主型(MIROSOT)、全自主型(ROBOSOT)、类人型(HUROSOT)、仿真型(SIMUROSOT)四种类型。
编辑本段FIRA世界杯
发展历程
IRA机器人足球比赛最早由韩国高等技术研究院(KoreaAdvancedInstituteofScienceandTechnology,KAIST)的金钟焕(Jong-HwanKim)教授于1995年提出,并于1996年在KAIST所在的韩国(Daejeon)举办了第一届国际比赛。
1997年6月,第二届微机器人足球比赛(MiroSot97)在KAIST举行期间,国际机器人足球联盟(FederationofInternationalRobot-soccerAsso
机器人足球
ciation,FIRA)宣告成立。
此后FIRA在全球范围内每年举行一次机器人世界杯比赛(FIRACup),同时举办学术会议(FIRACongress),供参赛者交流他们在机器人足球研究方面的经验和技术。
机器人足球系统的研究涉及非常广泛的领域,包括机械电子学、机器人学、传感器信息融合、智能控制、通讯、计算机视觉、计算机图形学、人工智能等等,吸引了世界各国的广大科学研究人员和工程技术人员的积极参与。
更有意义的是,机器人足球比赛的组织者始终奉行研究与教育相结合的根本宗旨。
比赛与学术研究的巧妙结合更激发了青年学生的强烈兴趣,通过比赛培养了青年学生严谨的科学研究态度和良好的技能。
从1996年在韩国大田的KAIST举办第一届MiroSot比赛至今,FIRA已经举行了七届世界杯比赛,足迹遍布亚洲、欧洲、美洲和大洋洲,成为各类国际机器人竞赛中最具水平和影响力的赛事之一。
除了一年一度的世界杯比赛以外,每年还有许多地区性的FIRA机器人足球比赛。
蓬勃发展的机器人足球比赛对机器人足球的研究起到了巨大的推动作用。
FIRA机器人足球比赛的种类也由最开始的MiroSot不断增加,目前已经包括MiroSot、RoboSot、HuroSot、SimuroSot等多个类别。
有的类别根据双方参赛队员数目不同还可以分为小型组、中型组和大型组等等。
理论成果
在FIRA比赛蓬勃开展的同时,有关机器人足球系统和机器人足球竞赛的理论研究也取得长足进展。
每一届世界杯比赛之前,主办者都会举行培训和研讨班,并在比赛举行的同时召开机器人足球专题的国际学术会议,例如前不久在韩国召开的2002FIRARobotWorldCongress,就录用了来自26个国家的142篇论文。
这些论文集中介绍了与机器人足球相关的视觉系统、运动规划、动作设计、策略选择等领域的最新研究成果。
这些学术研讨和交流活动,极大地促进了相关学科的理论研究。
理论研究的成果使得机器人足球比
机器人足球
赛的水平不断提高。
在1996年的第一届MiroSot比赛中,大多数参赛队使用的视觉系统的采集/处理速度仅为10帧/秒,机器人速度也不过50cm/s。
仅过两年,来自韩国的Keys队,凭借他们高达每秒60次的视频采集/处理速度和机器人2m/s的运动速度,在法国巴黎举行的FIRA'98世界锦标赛中一举夺魁,其足球机器人的表现让人惊叹不已。
这些进步得益于电子和计算机技术的发展带来了硬件性能的飞速提高。
另一方面,有关足球机器人动作和策略的研究也成绩显著。
早先的比赛当中,机器人之间缺乏合理的分工协作,很容易挤作一团。
现在这种现象已不存在,随着策略研究的不断成熟,比赛的精彩程度也在不断增加。
学术研究
机器人足球的研究赢得了学术界的广泛认同,一些有影响的学术刊物例如TheJournalonRoboticsandAutonomousSystem,TheInternationalJournalofIntelligentAutomationandSoftComputing等都出版过机器人足球专辑,一些重要的国际学术会议也都进行过这方面的专题讨论。
FIRA机器人足球比赛种类
1.半自主型机器人足球:
MiroSot
2.全自主型机器人足球:
RoboSot
3.仿真机器人足球:
SimuroSot
4.超小型半自主机器人机器人足球:
NaroSot
5.超小型全自主机器人足球:
KheperaSot
6.类人机器人足球:
HuroSot
7.RoboCup机器人足球比赛种类
8.11VS11仿真组比赛
9.5VS5小型机器人组比赛
10.小型机器人组标准比赛(每队11人)
11.中型机器人组比赛
12.Sony四腿机器人比赛
FIRA举办的历届世界杯机器人足球赛情况
数次大会名称大会日期大会地
1MiroSot'96Korea1996.11Dacjeon
2MiroSot'97Korea1997.6Dacjeon
31998FIRACupFrance19
机器人足球
98.6Paris
41999FIRACupBrazil1999.8Campinas
52000FIRACupAustralia2000.9Rockhampion
62001FIRACupChina2001.8Beijing
72002FIRACupKorea2002.5Busan,Dargu
82003FIRACupAustria2003.9Vienna
92004FIRACupKorea2004.10Busan
关于FIRA中国
1997年7月,国际机器人足球联盟中国分会(简称FIRA中国分会)成立,分会设在哈工大,由洪炳镕教授担任主席。
同年中工智能学会下设机器人足球工作委员会,由洪炳镕教授同时担任主任。
此后的十年间,在FIRA中国分会的领导下,先后组织了七届全国机器人足球锦标赛,有力地推动了国内机器人足球的研究和发展。
编辑本段RoboCup
发展概况
第二大系列的机器人足球比赛是RoboCup。
RoboCup(RobotWorldCup)是一个国际性组织,1997年成立于日本。
RoboCup以机器人足球作为中心研究课题,通过举办机器人足球比赛,旨在促进人工智能、机器人技术及其相关学科的发展。
RoboCup的最终目标是在2050年成立一支完全自主的拟人机器人足球队,能够与人类进行一场真正意义上的足球赛。
RoboCup至今已组织了八届世界杯赛。
比赛项目主要有:
电脑仿真比赛(SimulationLeague1、小型足球机器人赛(Small—SizeLeague(F一180))、中型自主足球机器人赛(Middle—SizeLeague(F2000)1、四腿机器人足球赛Four—LeggedRobotLeague)、拟人机器人足球赛(Humanoidleague)等项目。
除了机器人足球比赛,RoboCup同时还举办机器人抢险赛(RoboCupRescue)和机器人初级赛(RoboCupJunior)。
机器人抢险赛是研究如何将机器人运用到实际抢险救援当中,并希望通过举办比赛能够在不同程度上推动人类实际抢险救援工作的发展,比赛项目包括电脑模拟比赛和机器人竞赛两大系列。
同时,RoboCup为了普及机器人前沿科技,激发青少年学习兴趣,在1999年l2月成立了一个专门组织中小学生参加的分支赛事RobocupJunioro。
梦想
RoboCup联盟的目标是通过提供引人瞩目但又非常困难的挑战,将RoboCup作为一个工具来促进人工智能和机器人学研究。
促进这种研究的一个有效途径是制定一个重大的长期目标。
当这个目标完成时,将产生巨大的社会影响,这就可以称之为重大挑战计划。
制造一个会踢足球的机器人本身并不能产生巨大的社会和经济影响,但是这种成功的确会被认为是这个领域的重大成果。
RoboCup在作为一个研究的标准问题的同时也是一个划时代的计划。
RoboCup的最终目标是
机器人足球
:
到21世纪中叶,一支完全自治的人形机器人足球队应该能在遵循国际足联正式规则的比赛中,战胜最近的人类世界杯冠军队。
这个目标是人工智能与机器人学今后50年的一个重大挑战。
从目前的技术水平看来,这个目标可能是过于雄心勃勃了。
但提出这样的长期目标并为之而奋斗是非常有必要的。
从莱特兄弟的第一架飞机到阿波罗计划将人类送上月球并安全返回地球只花了50年。
同样,从数字计算机的发明到深蓝击败人类国际象棋世界冠军也只花了50年。
可以预见到,建立人形机器人足球队也需要大致相当的时间及很大范围内研究人员的极大努力,这个目标是不能在短期内完成的。
一个成功的划时代计划必须完成一个非常引人注目而且能引起广泛关注的目标。
其重要问题是设定一个足够高的目标,才能取得一系列为完成这个任务而必需的技术突破,同时这个目标也要有广泛的吸引力和兴奋点。
另外,这些完成目标所需的技术必须是可以成为下一代工业基础的技术。
在RoboCup中,最终目标是“开发一支能战胜人类世界冠军队的机器人足球队。
”(更适当的目标是“开发一支能象人一样踢球的机器人足球队”)
不用说,最终目标的实现,如果不是几个世纪的话,至少也需要几十年的努力。
根据现在的技术水平,是不可能在短期内完成这个目标的。
然而,这个目标可以很容易的创立一系列相应的子目标。
对任何雄心勃勃的计划来说,这种途径是较普遍的。
在美国太空计划中,完成载人轨道飞行的Mercury计划和Gemini计划就是阿波罗计划的前导。
RoboCup第一个要完成的子目标是“创建真实的和软件的机器人足球队,在修改过的规则下很好的踢球”。
即使完成这个目标都会毫无疑问的产生能影响很大范围工业的技术。
RoboCup发展简史
在人工智能与机器人学的历史上,1997年将作为一个转折点被记住。
在1997年5月,IBM的深蓝击败了人类国际象棋世界冠军,人工智能界四十年的挑战终于取得了成功。
在1997年7月4日,NASA的“探路者”在火星成功登陆,第一个自治机器人系统Sojourner释放在火星的表面上。
与此同时,RoboCup也朝开发能够战胜人类世界杯冠军队的机器人足球队走出了第一步。
历史发端
机器人足球的最初想法由加拿大不列颠哥伦比亚大学的艾伦·马克沃斯(AlanMackworth)教授于1992年提出。
日本学者迅速对这一想法进行了系统的调研和可行性分析。
1993年6月,包括浅田埝(MinoruAsada)、YasuoKuniyoshi和北野宏明(HiroakiKitano)在内的一些研究工作者决定创办一项机器人比赛,暂时命名为RoboCupJ联赛(J联赛是刚创办的日本足球职业联赛的名字)。
然而在一个月之内,他们就接到了绝大部分是日本以外的研究工作者的反应,要求比赛扩展成一个国际性的联合项目。
由此,他们就将这个项目改名为机器人足球世界杯赛(Robotworldcupsoccergames,简称RoboCup)。
与此同时,一些研究人员开始将
机器人足球
机器人足球作为研究课题。
隶属于日本政府的电子技术实验室(ETL)的松原仁(ItsukiNoda)以机器人足球为背景展开多主体系统的研究,并已经开始开发一个专用的足球比赛模拟器。
这个模拟器后来成了RoboCup的正式足球比赛仿真平台。
日本大阪大学的浅田埝教授、美国卡内基-梅隆大学的Veloso教授(RoboCup联盟现任主席)和她的学生PeterStone等也开展了同类工作。
没有这些先驱者的参与,RoboCup就不可能产生。
由此,机器人足球迅速成长为国际人工智能和机器人学研究的一个重要主题和方向。
1993年9月,RoboCup第一次发表公告,并草拟了明确的规则。
于是,在很多会议和研讨会上进行了关于组织和技术问题的讨论,包括AAAI-94(美国人工智能联合会会议),JSAI(日本人工智能学会)研讨会以及其他机器人界的会议。
同时,松原仁(Noda)在ETL的小组宣布了仿真比赛平台初始版本(LISP版本),这是为进行多主体系统研究而开发的第一个足球领域的开放系统仿真平台,后来又通过Web发布了1.0版本的仿真比赛平台(C++版本)。
这个仿真平台的第一次公开演示是在IJCAI-95。
1995年8月,在加拿大蒙特利尔召开的国际人工智能会议(IJCAI-95)上发表了公告,将在名古屋与IJCAI-97联合举办首届机器人世界杯足球赛及会议。
同时,为了发现与组织大型RoboCup比赛有关的潜在问题,决定先举办Pre-RoboCup-96。
作出这个决定是为了留出两年的准备和开发时间,这样研究小组就可以开始开发机器人和仿真的球队,同时也能有时间筹集研究经费。
1996年11月4日到8日,在大阪的国际智能机器人与系统会议(IROS-96)上举行了Pre-RoboCup-96。
有8支球队参加了仿真组比赛,并展示了参加中型组比赛的真正的机器人。
虽然规模不大,但这是第一次将足球赛用于促进研究与教育的比赛。
1997年,第一次正式的RoboCup比赛和会议获得了巨大的成功。
比赛仅设了机器人组和仿真组两个组别,来自美国、欧洲、澳大利亚、日本等40多支球队参加,5000多名观众观看了比赛。
从此,RoboCup作为机器人学和人工智能研究领域的最重要的活动之一蓬勃发展起来。
现在RoboCup举行比赛项目
1模拟组比赛
2小型机器人比赛
机器人足球
3整队小型机器人比赛,每队包括11个机器人
4中型机器人比赛
5Sony有腿机器人比赛(由Sony赞助)
6人形机器人比赛(从2002年开始,2002年前可能会有演示)
7遥控机器人比赛(即将公布)
8RoboCup评论员系统演示
编辑本段机器人足球的意义
足球机器人比赛虽然刚刚开展几年时间,但是它吸引了越来越多人的关注。
因为它以喜闻乐见的方式走进了我们的视野,虽然它的体积很小,但是它的意义非常重大。
它是综合了计算机技术,自动化技术,机电一体化技术,人工智能技术,模式识别技术的一门综合技术。
足球机器人的核心技术是人工智能技术,它的目地是使机器具有人的智慧。
它能使机器具有像人一样的感知环境,向环境学习的能力。
人工智能包括智
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 机器人 制做 doc