发那科机器人焊接系统操作培训课程培训课件.docx
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发那科机器人焊接系统操作培训课程培训课件
机器人焊接系统操作培训课程
POWERWAVE455R/M和355.I操作概述
1.POWERWAVE-描述
1.1逆变电源-基于高性能的带脉冲功能的数字焊接电源-它的独特地与送丝机的联接,为系统提供了同步操作;它有能力在复杂的、高速信号波形控制下形成连续的、精确的焊接电弧。
Powerwave提供优秀的、代表目前技术发展水平的焊接能量的控制,可将飞溅和烟气控制在最小的范围内。
1.2所有不同的焊接工艺的程序,在出厂时就被编译并记存在焊机内,当操作员输入某一个焊接工艺以后,焊机就会自动地执行这个焊接工艺的程序。
1.3此焊机具有以下焊接工艺:
GMAW-具有或不具有脉冲
FCAW
STT(仅在455R/M中具有此功能)
1.4Powerwave允许在CV模式下设置实际焊接电压。
1.5在GMAW-CV模式中,WFS和电压可以独立地被设置,此时Powerwave如同其它通用的焊接电源。
1.6Powerwave通过调整"Trim",对具有脉冲的焊接工艺来调整焊接电压。
1.7用于机器人的PowerWave与半自动和手工焊的PowerWave比较,区别在於使用了一些不同的硬件和软件.例如,不能用RoboticPowerWave进行焊条焊接。
1.8在出厂前已为PowerWave与机器人的准确通信连接进行过校准。
2.连接
2.1输入电源:
455R;在焊机后方,卸下屏板,连接输入电源电缆,调整电压的接头,出厂时被设置在440-460VAC处。
355i;没有电源开关,电源通过一个机器人控制台内的断路开关进到355i,当断路开关打开,电源被接通到355i。
2.2焊接电缆、正极和负极,前面板。
正极性;大多被使用于GMAW和STT的焊接工艺,正极螺柱连接到焊丝;负极螺柱连接到工件。
负极性;主要被使用在某些FCAW的焊接工艺,正极螺柱连接到工件,负极螺柱连接到焊丝。
2.3Powerwave出厂时被设定在正极性。
当需要设定负极性时,焊机内部的极性开关必须被设置在负极性,参看Powerwave操作手册。
2.4STT螺柱-仅455R/M具有,用于STT焊接工艺和低于325安培时Powerwave焊接工艺。
PW455R/M螺柱(正极螺柱时的355.I和455M)-为Powerwave焊接工艺。
2.5送丝机控制电缆,与安装在机器人手臂上送丝机连接。
2.6送气管-连接在送丝机后面,送丝机安装在机器人手臂上。
2.7机器人接口电缆位置,455在焊机面板下方,355.i在焊机内部。
2.8电压传感导线:
21号导线用于STT的焊接工艺,GMAW工艺可用可不用。
2.9455具有辅助的115VAC电源插座。
3.控制面板
3.1455有电源控制开关。
3.2高温警示灯。
3.3状态显示灯:
A,静止的绿灯-系统运行正常。
B,闪烁的绿灯-刚启动焊机时。
C,当绿灯和红灯交替闪烁时-系统有故障:
关闭电源,排除故障,打开电源,重新启动。
D,静止的红灯-参看设备说明书中排除故障部分或与林肯电器联系。
E,M型455且有绿灯显示送丝状态。
3.4回路开关。
4.水冷器。
(仅455焊机具有)
4.1启动开关
4.2冷却水管进出接口,回路开关,加水口。
4.3水-用蒸馏水。
在结冰或低温情况下,使用50%水和50%乙二醇溶剂。
4.4装有一个水流传感器,如果流量不被检测到或水流压力太低,焊机将不会工作。
5.建立焊接程序:
5.1使用Powerwave焊接您的焊件,首先必须通过机器人的示教盒选择适当的焊接工艺,并在示教屏幕上设定一些参数如下:
焊接方式:
GMAW,FCAW,脉冲(Pulse),STT。
焊丝材质:
钢(steel),不锈钢(Stainlesssteel)和铝(Aluminum)。
焊丝直径:
035(0.9mm),045(1.2mm)。
焊接气体:
氩气/氧气,氩气/二氧化碳。
5.2焊接工艺一旦确定就被保存在标题"焊接工艺"之下。
可以定义有2个焊接工艺在5.30软件版
本以上是8个。
5.3你所选定的焊接工艺号被设定在焊接参数表中,焊接程序在起弧时,机器人指令Powerwave
执行你选定的焊接工艺号进行焊接。
5.4参见后面几页的说明细节,进行如下设定:
焊接工艺显示屏
焊接设备显示屏
焊接参数表显示屏
6.在焊接参数表内设定电压和送丝速度:
6.1设置您所期望的送丝速度。
6.2CV焊接工艺其电压是设定一个实际的焊接电压值;带脉冲的焊接工艺其电压是对"Trim"进行设定,使的Powerwave在一个程序化的电压下与您所设定的送丝速度相匹配而很好地运作。
这个程序化的电压可以通过改变"Trim"而调整,"Trim"的调整范围是从0.5到1.5,在Powerwave的记忆体中"Trim"1.0代表了预置电压。
当"Trim"小于1.0,表示降低电压。
当"Trim"大于1.0表示增加电压。
Powerwave以优化法通过机器人焊接参数表中的"Trim"在0.5到1.5范围内的设置以确定电压,而机器人直接控制送丝速度。
"Trim"的设置以1.0为基准。
7.电压传感系统
7.1电压传感导线能改进电弧状况的准确性。
7.2一套电压传感导线的工具是很有作为的。
7.3大多数GMAW,FCAW,STT焊接工艺,使用#67传感导线,其传感在电极间完成。
#21传感导线用于STT的焊接工艺。
8.MIG和药芯焊丝的焊接参数显示
8.1通过示教盒选择"WeldEquipment"可进入描述焊接工艺的屏幕显示;选择"Date"可进入描述送丝速度和预先设定的电压/"trim"等参数的屏幕显示。
8.2每一设定的送丝速度都有一个相对应的电压被预编了程序后保存在Powerwave的记忆中。
8.3在起后弧,按示教盒上的"Status"键,将显示送丝速度、实际电弧电压,和实际电弧电流。
9.具有脉冲的焊接
9.1与其它的焊机相比较,脉冲焊接时电弧的声音和形状是不同的。
9.2低飞溅,低烟气,低热量输入。
9.3然而,保持一个非常短的电弧在某一"Trim"的设定下,可以得到最大的焊接速度以及较脆的焊接声音;飞溅也许轻微地增加。
9.43/4"(19mm)的焊丝伸出长度是理想的工作状况,在1/2"到3/4"焊丝伸出长度范围内能得到较好工作状况。
焊丝伸出长度愈长能得到更高的熔敷率。
10.超负荷保护。
10.1超负载持续率,超负荷,冷却剂损失。
10.2没有输出;指示灯亮。
10.3在脉冲方式下,焊接电流受限制。
11.机器人接口。
11.1对机器人ArcTool软件响应的接口。
11.2内置有接触感应器和通过电弧进行焊缝跟踪的电路接口。
11.3脉冲,焊时Powerwave调节弧长用系数-TRIM调节。
在机器人焊接参数表内的电压设置,Powerwave解释为Trim设置,微调Trim能调节Powerwave记忆内预先程式化的电压。
1.0是
标准设置。
你可调整Trim以得到所期望的焊接参数。
11.4Powerwave的收弧控制是可调整的,可预防粘丝和保持导电嘴清洁,并保持有一最佳的焊丝干伸长。
11.5非焊接情况下,通过示教器送丝的速度是可调整的,通常设定在80IPM。
11.6送丝速度范围从50到800IPM-为标准速度送丝,75到1200-是高速送丝速度。
11.7电压和电流能反馈倒机器人的示教器,并且在"WeldSchedule"屏幕显示出来。
11.8触感信号被连接到数字输入接口26(DI26)实施实际触感。
11.9触感电路被数字输出27激活(DO27)产生24V的触感信号。
12.送丝系统
12.1焊丝轮的压力尽可能小到焊丝不会缠绕在一起。
12.2对於细焊丝或铝焊丝,可能需要反转几圈以减少焊丝本身的张力,以免产生焊丝缠绕在一起和其他送丝问题。
12.3出厂时备有标准速度和高速度的送丝齿轮,参见Powerwave指南的更换细节。
12.4有各种不同的送丝轮套件适合各种类型和粗细的焊丝。
13.定期检修和问题解决
13.1针对检修和产生的问题,请参看操作手册中适当的章节。
13.2注意!
!
!
当移去外罩时,确定其输入电容器的放电步骤-参看操作手册。
RJ3-100i机器人与PW455R/M或F355i
的焊接系统设定
下列示教器屏幕将显示设定机器人和PW焊机的通信连接,以得到所期望的焊接工艺和参数:
1.WeldProcess屏幕-确定一个焊接程序,可得到一组所期望的焊丝类型,焊丝尺寸,气体类型,焊接方式和脉冲等的设定。
二种焊接程序/工艺可确定(软件版本,5.30和更新的,可支持8个焊接程序)。
它们被存放在焊接程序屏幕内。
2.WeldEquipment屏幕-在这里的PW寄存内搜寻到所需的焊接工艺,寻找所需的匹配。
锁定所期望的匹配,然后进入这个焊接程序号。
3.WeldSchedule屏幕-在焊接参数表的细节屏内,在第二行"程序选择",键入所期望的焊接程序号,1或2(1-8为软件版本5.30),在起弧时,这个数字由机器人得到,且由PW执行这个所期望的焊接程序。
以下数页来具体说明上述是怎样被完成。
WELDPROCESSSCREEN
PRESSMENUS,SETUP,ENTER,F1-TYPE,WELDPROC,ENTER
F1
WeldSystemSetup
SETUPWeldSystem
NAMEVALUEUNITS
MonitoringFunctions
1Arcloss:
ENABLED
2Gasshortage:
DISABLED
3Wireshortage:
DISABLED
4Wirestick:
ENABLED
5Powersupplyfailure:
ENABLED
6Coolantshortage:
DISABLED
WeldRestartFunction
7Returntopath:
ENABLED
8Overlapdistance:
0mm
9Returntopathspeed:
200mm/s
ScratchStartFunction
10Scratchstart:
ENABLED
11Distance:
5mm
12Returntostartspeed:
12mm/s
WeldSpeedFunction
13Defaultspeed:
40
14Defaultunit:
IPM
OtherFunctions
15On-The-Fly:
ENABLED
16Weldfromteachpendant:
ENABLED
17Runin:
DISABLED
18Wireburnback/retract:
ENABLED
19Remotegaspurge:
DISABLED
20Remotewireinch:
DISABLED
Runin:
这是一个选用功能.这个功能可以通过设定不同的参数组合用于焊接开始前的起弧优化.
“Runin”是用于焊接开始移动前,在“ArcStart”的指令下先建立起溶池.“Runin”的焊接参数是用于开始焊接前的起弧,直到指定的“Runin”时间结束.然后,在“ArcStart”的指令下执行所设定的主要焊接参数.
Burnback:
这是一个选用功能.用于焊接结束时的收弧和防止粘丝.
在MIG焊接时,这个功能在送丝指令完成后,继续保持一定的电压回烧焊丝以防止粘丝.
在TIG焊接时,这个功能在焊接结束后能使焊丝缩回.
WELDEQUIPMENTSCREEN
PRESSMENUS,SETUP,ENTER,F1-TYPE,WELDEQUIPMENT,ENTER
这个屏幕显示焊接程序的细节,在前一个屏幕中选择(例如显示程序1)。
它并能用于设定一个新程序
POWERWAVE模式数字(内部记忆数字)。
选择程序细节
为一个新程序设置,查寻标准。
机器人寻找PW记忆的所有预定的程序项目:
1.程序-GMAW,FCAW:
F4-CHOICE
2.脉冲-是或不是:
F-KEYS是/不是
3.焊丝-STEEL.ALUM.:
F4-CHOICE
“YES”仅供查寻有关的那些项目。
在这3行被设定后,按F3-SEARCH。
机器人寻找PW所记忆的所有标准匹配,然后显示这些匹配
SETUP\Weld\Equip\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%1/17
Welder:
LincolnElectricPowerWave+ArcLnk
1Process:
1GMAWSteel#\21
Wirediameter:
[.045in]
Gasmixture:
[ArCO2]
Description:
[SynergicCV]
2SEARCHforprocess=GMAW?
YES
3SEARCHforpulse=NO?
YES
4SEARCHforwire=Steel?
YES
[TYPE]SEARCHHELP
F3
搜寻结果屏幕显示
WELDEQUIPMENTSCREENSFORSTTSETUP
SETUP\Weld\Equip\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%1/17Welder:
LincolnElectricPowerWave+ArcLnk
1Process:
1GMAWSteel#112Wirediameter:
[.035in]
Gasmixture:
[ArCO2]
Description:
[SynergicSTT]2SEARCHforprocess=GMAW?
YES
3SEARCHforpulse=NO?
YES
4SEARCHforwire=Steel?
YES
[TYPE]SEARCHHELP
STT显示在Description行。
STT有它独特的设置模式/记忆编号
不能用脉冲
WELDEQUIPMENTSCREEN(继续)
ZEROLINE0
DATA\Weld\Sched\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%
1/32
ipmVIPMCOMMENT
1\300.023.525
2300.023.535
3300.01.035
4300.01.035
5300.01.035
6300.01.035
7300.01.035
8300.01.035
9300.01.035
[TYPE]DETAILHELP>
按DATE键以显示焊接参数表。
第一列表示送丝速度。
第二列表示TRIM/电压设置。
如果选择的程式设定为PW-GMAW-CV,"V"表示电压,将出现于这列上面。
第三列是焊接速度(英寸/分钟)。
在选定的焊接程序上设置焊接参数
设定焊接参数表,首先保证所期望的焊接程序被选择在焊接程序的设定屏幕内。
然后光标移到所期望的参数表编号,按F2-DETAIL。
参见下面屏幕:
ZEROLINE0
DATA\Weld\Sched\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%
1/7
1WeldSchedule:
2[****************]
2Processselect:
1[GMAWSteel]
3WFS300.00ipm
4VOLTS23.500V
5ArcControl10.000
6Travelspeed35IPM
7DelayTime0.00sec
FeedbackAvgVoltage0.0V
FeedbackAvgCurrent0.0A
[TYPE]SCHEDULEHELP>
光标在2-PROCESSSELECT上,键入被选择的焊接程式编号(1-8)。
光标在3,键入所期望的送丝速度。
光标在4,如为PWCV程序,键入所期望的焊接电压(0-50)。
如为PW脉冲程序,键入所期望的TRIM数值(0.5-1.5)
光标在5,为调整脉冲频率
仅供STT:
行4将表示基值电流,范围是从0.5-1.5
行5将表示峰值电流,范围是从-10-+10
最新的软件将允许键入实际的电流数值
第四,第五行的最佳STT设置应为中间值
DATAWELDPROCESSSCREEN
设定BURNBACK参数,主要是为了收弧,(RUNIN参数通常被预先确定并且由PW455确定控制,然而RUNIN在焊接系统的菜单中被设定为不可用)。
按DATE键,F1-TYPE,光标到WELDPROCESS行,按回车。
见屏幕显示如下:
8组,每组4个条目;总共有32行。
每组是各自设定在WELDEQUIP的焊接程序中。
前8行,仅适合程序1和2,且适合ARCTOOL软件5.20版本和更新的版本。
光标到所期望的行,按F2-DETAIL可进行具体设定.
程序的有些细节显示在这里
当光标移动到第5行,屏幕的顶端将显示PROCESSSELECT:
2,光标移动到第9行,屏幕的顶端将显示PROCESSSELECT:
3,等。
PW455模式/记忆编号
DATA/WELDPROCESSJOINT50%
5/32
Processselect:
2[GMAW-PSteel]22
1300.026.0Runin
2300.026.0Burnback
3300.026.0Wirestick
411.5.5OnTheFly
5300.01.0Runin
6300.01.0Burnback
7300.01.0Wirestick
87.5.1OnTheFly
9300.01.0Runin
Trim1.000(.500,1.500)
[TYPE]DETAILHELP>
使这些设置能有作用,RUNIN和BURNBACK在焊接系统屏幕中应设置为ENABLED在WELDSYSTEM
的屏幕中在MENUS-SETUP之下
WELDPROCESSSCREEN(继续)
为程序2设定BURNBACK,在焊接程序屏中光标到第6行,按F2-DETAIL键。
示教器屏幕显示如下:
DATA\Weld\Process\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%
1/4
Schedule:
6[Burnback]
Processselect:
2[GMAW-PSteel]
1WFS\180.0ipm
2VOLTS25.000
3WaveControl110.000
4DelayTime0.05sec
[TYPE]SCHEDULEHELP>
第1行WFS-送丝速度,通常设置到180,
范围是从75到250,数值越小收弧后球形越大。
第2行电压-设置到1.0(25伏特为CV程序)
第3行波形控制-设置到10
第4行时间延迟-设置到0.05秒
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- 机器人 焊接 系统 操作 培训 课程 课件