新代控制器警报说明文件V22详解.docx

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新代控制器警报说明文件V22详解

新代控制器警報說明文件

版本：

作者：

黃炯堯

修訂日期：

2006/05/17

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更改日期

撰寫者

更改後版本

1

MOT–020

2005/04/01

黃炯堯

2

MOT-001OPCOR

2006/05/16

黃炯堯

3

增加部份COR說明

2006/05/17

賴春億

OP–001【軸板設定錯誤，I/O功能無法正常啟動】

說明：

當控制器未偵測到硬體中斷訊號時會發出此警報

（舊軸卡：

一個補間時間送一次訊號,新軸卡：

送一次訊號）

可能原因：

1.控制器參數設定錯誤。

BIOS設定錯誤。

3.軸卡故障或指撥開關設定錯誤。

4.軸卡與ISASLOT接觸不良或軸卡壓迫到ISASLOT。

排除方法：

1.檢查控制器參數

2.檢查BIOS的IRQ11設定

3.檢查軸卡指撥開關

4.更換軸卡

5.避免軸卡金手指與ISA插槽因異物或油垢而接觸不良。

OP–002【系統參數檔存取失敗，系統無法運作】

說明：

正常使用之系統參數檔案名稱為，儲存在第一片CF卡的C:

\CNC\APP目錄下，備份之系統參數檔案名稱為，儲存在第一片CF卡的C:

\CNC\LKN目錄下，當正常使用與備份之系統參數檔案都毀損無法存取時，會發出此警報

可能原因：

1.參數檔案及備分檔案同時毀損

2.第一片CF卡故障

排除方法：

1.將備份參數重新拷貝至控制器的C:

\CNC\APP目錄內。

（備份參數檔案名稱為

2.將控制器的第一片CF卡拔下來，插入CF卡讀卡器並連接到個人電腦，在個人電腦上對CF卡執行磁碟修復。

3.更換第一片CF卡。

（請留意第一片CF卡需安裝有DOS開機系統與CNC核心軟體）

OP–003【加工資料檔存取失敗，系統無法運作】

說明：

正常使用之加工資料檔案名稱為，存在C:

\CNC\USER目錄下

第一份備份之加工資料檔案名稱為，存在C:

\CNC\LKN目錄下

第二份備份之加工資料檔案名稱為，存在C:

\CNC\MIR目錄下

當正常使用與所有備份之加工資料檔案都毀損無法存取時，會發出此警報

可能原因：

1.加工資料檔毀損

2.第一片CF卡故障

排除方法：

1.在備份檔案中重新把檔安裝在系統中。

2.將控制器的第一片CF卡拔下來，插入CF卡讀卡器並連接到個人電腦，在個人電腦上對CF卡執行磁碟修復。

3.更換第一片CF卡。

（請留意第一片CF卡需安裝有DOS開機系統與CNC核心軟體）

OP–004【加工資料遺失,加工前請重校加工資料】

控制器於開機時會將上次關機前的系統登錄檔重新載入至記憶體，當載入後發現上次關機時狀態紀錄為加工中或載入時發現正常登錄檔及第一備份檔均損壞，發出此警報。

（正常登錄檔名稱為，存在D:

\CNC\USER目錄下第一份備份登錄檔名稱為，存在D:

\CNC\MIR目錄下第二份備份登錄檔名稱為，存在D:

\CNC\LKN目錄下）

可能原因：

1.控制器在加工中、暫停中或B_Stop中關機或停電。

2.加工資料檔毀損

3.第一片CF卡故障

排除方法：

1.在備份檔案中重新把檔安裝在系統中。

2.將控制器的第一片CF卡拔下來，插入CF卡讀卡器並連接到個人電腦，在個人電腦上對CF卡執行磁碟修復。

3.更換第一片CF卡。

（請留意第一片CF卡需安裝有DOS開機系統與CNC核心軟體）

OP–005【I/O傳輸錯誤】

說明：

當PIO5的WatchDogfail時，發出此警報。

可能原因：

1.主機板過熱。

故障。

3.控制器接地線遭受干擾。

4.主機板故障。

排除方法：

1.檢查機箱風扇是否正常運轉。

2.更換PIO5。

3.確認機台已正確接地。

4.更換主機板。

MOT–001【A,B編碼器回饋訊號錯誤】

說明：

僅發生於9號參數軸板型態設為0（EMP2）時，軸卡檢知A,B編碼器回授錯誤

可能原因：

發生軸卡為EMP2時，軸卡內部會自動檢知A,B編碼器訊號，若訊號錯誤或有A相訊號，但無B相訊號，則發此警報

排除方法：

檢查伺服線或更換軸卡

MOT–002【錯誤計數器溢位】

說明：

僅發生於9號參數軸板型態設為0（EMP2）,4（PMC4）,6（SERVO6）時，軸卡檢知編碼器回授溢位

可能原因：

發生軸板型態設為0（EMP2）,4（PMC4）,6（SERVO6）時，軸卡內部會自動檢知A,B編碼器訊號，若訊號錯誤或訊號輸入過大時，發計數器溢位

排除方法：

檢查伺服線或更換軸卡

MOT–003【編碼器模組錯誤】

說明：

可能原因：

排除方法：

MOT–004【無索引中斷信號】

說明：

可能原因：

排除方法：

MOT–005【DDA指令超過額定值】

說明：

控制器送出過高的指令數，軟體運算出來在一個補間時間內必須送出超過2047個脈波。

可能原因：

1DDA軟體時間（補間時間）設置太長。

2運動速度太快。

3伺服解析度設定太高。

4背系補償量或節距補償量太大。

5啟動前饋補償功能。

排除方法：

1降低軟體補間時間設定（CNC參數3203），建議不低於1500。

2降低運動速度做測試，若解決將運動速度上限設定調低（CNC參數461~480）。

3降低伺服解析度設定測試。

（驅動器與CNC參數61~80）

4若有設定機構補償常數（CNC參數1401~1420），取消機構補償做測試，若是則設定適當之機構補償時間常數。

5若有前饋補償（CNC參數581~600），取消前饋補償做測試，若是則降低或關閉前饋補償功能。

6請聯絡機械廠人員處理。

進階說明：

新代控制器為了達成多軸同動控制，採用了DDA（DigitalDifferentialAnalyzer）法則的數學方法，DDA的CycleTime由參數3203設定，每一軸向指令在一個DDA的CycleTime內最多允許送出2047個脈衝訊號，超出此範圍控制器就會發出DDA指令超過之警報訊息。

MOT–006【索引狀態無法清除】

說明：

可能原因：

排除方法：

MOT–008【遺失位置命令】

說明：

控制器停止對某個軸向指令輸出1秒後隨時檢查回饋指令量與輸出指令量的誤差量是否在預定誤差範圍內，如果不在此範圍內，則有遺失位置警報。

可能原因：

1機構問題。

2控制緊急停止的繼電器接觸不良。

3cpu板送給軸卡的資料遺失（cpu板有問題，軸卡有問題，cpu板和軸卡接觸不好）。

4控制器伺服線有接觸不良或斷線。

5驅動器到馬達的動力線接觸不好或者斷開。

6馬達編碼器進油。

7編碼器回授線鬆脫或斷掉。

8局部干擾。

排除方法：

造成此警報的原因大體可以分為電控和機構兩個方面的原因。

當發生位置遺失警報，觀察診斷畫面的系統資料8，9，10號參數的值，如果都為零，一般是機構的問題：

如果有不為零的，一般就是電控的問題。

機構方面的原因：

1如果確定是機構問題，並且無驅動器警報。

一般來說，應該是機床缺少潤滑，靜摩擦力太大。

此時應該檢查機構是不是有卡住及潤滑系統是否良好

2控制器有警報發出，並且伴隨著驅動器警報。

此時可能是床台卡死或者伺服系統有問題，如果關電重開問題依然存在很明顯，無法動作，應更換伺服或者馬達。

如果是機構卡死，需要聯繫機械廠家支援

電控：

1觀察過8，9，10號參數之後。

就做尋點動作（不須重新開機），尋完原點後，觀察24，25，26號參數和40，41，42號參數，如果24，25，26號參數中有不為零的，則回授回路有問題。

2如果40，41，42中有不為零，就是控制器到馬達的線路中有指令丟失。

3如果24，25，26和40，41，42都有不為零的，則信號被干擾的可能性比較大，具體表現為在加工中，8，9，10號參數的數值漸漸變大。

具體故障點可能是cpu板和軸卡接觸不好造成的。

可依次換cpu板和軸卡試試。

4如果是控制器到馬達的發動電路有問題，先檢查驅動器線和動力線。

具體辦法是把懷疑有問題軸相的驅動器線和動力線和其他沒問題軸相的驅動器線和馬達線對換，看警報會不會跑到別的軸相去，如果跑到別的軸相去了，確定是伺服線或動力線有問題，換掉即可。

5如果是回授回路有問題，先把編碼器線和動力線與其他沒有問題軸相的編碼器線和驅動器線對換，如果警報跑到兌換過的軸相去了，證明是編碼器線或者動力線有問題。

換掉即可。

6如果編碼器線和動力線都沒有問題，就把發警報軸相和其他好的軸相的驅動器線對換，如果警報跑到其他軸相，證明驅動器線有問題，換過即可。

7如果以上問題都沒問題，再就是懷疑介面和編碼器漏油的問題，這個問題是靠經驗判斷，其實編碼器漏油造成的指令丟失情況和軸卡和底座接觸不好的情況有些相識；而接頭接觸問題關鍵是把接頭都鎖緊。

進階說明：

參數561~580的設定即為遺失位置命令的檢查範圍

24[X軸絕對位置回授量]40[X軸絕對位置命令量]

25[Y軸絕對位置回授量]41[Y軸絕對位置命令量]

26[Z軸絕對位置回授量]42[Z軸絕對位置命令量]

MOT–009【驅動器警報】

說明：

驅動器發出警報訊號

可能原因：

發生驅動器報警大多是由外部原因影起，如：

驅動器溫度過高；編碼器接線錯誤；內部參數設定不正確；與伺服馬達不相配；驅動器故障等伺服驅動器警報

排除方法：

機器請不要關電，聯絡機械廠人員處理

進階說明：

MOT–0010【軸向位置命令通訊異常】

說明：

核心程式在與軸卡溝通時發生異常，軟體檢查出軸控IC內部queue值不為零。

可能原因：

1一張軸卡，但參數設定二張軸卡，且有伺服軸指向第二張軸卡。

2二張軸卡以上有一張故障。

3二張軸卡以上且有超過兩張以上軸卡IRQ11Jump都插上，造成診斷功能23號不是100。

排除方法：

請聯絡機械廠人員處理。

1檢查參數設定11號參數。

2檢查軸卡jump設定。

3更換軸卡做測試

進階說明：

核心軟體在每個補時間皆會去檢查QUEUE值FLAG是否正確，若經過了一些FILTER後仍讀到錯誤的值，則發出警報，並於診斷功能68號加一。

MOT–0017【超過正向軟體行程極限】

說明：

伺服馬達的移動量超過控制器所設的正向軟體行程極限值

可能原因：

床台移動超過設定值。

排除方法：

解除警報，使該軸向負向運動，走出軟體行程保護。

進階說明：

MOT–0018【超過負向軟體行程極限】

說明：

伺服馬達的移動量超過控制器所設的負向軟體行程極限值

可能原因：

床台移動超過設定值。

排除方法：

解除警報，使該軸向正向運動，走出軟體行程保護。

進階說明：

MOT–0019【追隨誤差超過】

說明：

因為伺服特性的關係，伺服馬達的定位，無法立即反應控制器的指令，而會有落後現象，當這落後量不在允許範圍以內，控制器便會發出警報。

可能原因：

1機構運動不順暢

2線材接觸不良

3控制器參數設定加減速時間過短。

4servoonoffRelay被干擾

5驅動器參數內迴路增益太小。

6參數編碼器解析度或電子齒輪比設定錯誤

7驅動器或馬達故障

8編碼器異常或編碼器至控制器線路異常。

9診斷畫面23不為100

排除方法：

1機構添加潤滑油潤滑測試。

2以三用電表量測線材接線是否正常

3加大參數401設定加減速時間

4機器空跑，打開機箱觀察Servoonoff的繼電器是否有異常跳動。

5內迴路增益太小，以三菱驅動器為例，檢查Pr37

6聯繫機械廠家處理

進階說明：

參數設定的G00速度與尋原點速度取最大值後除以參數設定的Kp，再乘以二倍，即為控制器的設定範圍。

合理追隨誤差公式:

Ferr=速度指令/回路增益設定

警報允許值={max[（各軸尋原點第一段速度）,（各軸G00速度）]/Kp}*2

例：

速度1000mm/min，回路增益30，精度1um，Ferr=1000*1000÷60÷30=555

32[X軸合理追隨誤差量]33[Y軸合理追隨誤差量]34[Z軸合理追隨誤差量]

MOT–0023【嚴重追隨誤差超過】

說明：

因為伺服特性的關係，伺服馬達的定位，無法立即反應控制器的指令，而會有落後現象，當這落後量大大超出允許範圍。

可能原因：

1伺服馬達由於外力的作用運動不受控制。

2驅動器參數內迴路增益太小。

3控制器參數設定加減速時間過短。

4編碼器異常或編碼器至控制器線路異常。

排除方法：

1檢查床台外部運動機構

2檢查驅動器參數設定

3檢查個軸加減速設定,參數401,541~560。

4保持編碼器與伺服驅動器保持良好的連結。

進階說明：

參數設定的G00速度與尋Home的速度取最大值後除以參數設定的Kp，再乘以四倍，即為控制器的設定範圍。

合理追隨誤差公式:

Ferr=速度指令/回路增益設定

警報允許值={max[（各軸尋原點第一段速度）,（各軸G00速度）]/Kp}*4

32[X軸合理追隨誤差量]33[Y軸合理追隨誤差量]34[Z軸合理追隨誤差量]

MOT–0024【嚴重雙迴路位置誤差超過】

說明：

控制器所發出的指令與第二編碼器回授的指令超過參數3817設定的範圍時

可能原因：

1伺服馬達由於外力的作用運動不受控制。

2外部編碼器訊號異常。

3外部編碼器參數設定錯誤。

排除方法：

1檢查外部運動機構。

2檢查外部編碼器接線是否正常

3外部編碼器對應機械軸（參數241~260）、解析度（參數261~280）與倍頻數（301~320）設定是否正確

4若還是無法解決，請聯絡機械廠人員處理。

進階說明：

MOT–0025【超過正向硬體行程極限】

說明：

伺服馬達的移動量碰到正向硬體行程極限開關

可能原因：

1床台移動超過設定值。

2硬體行程開關損壞或斷線。

3IO板24V電源異常。

排除方法：

1解除警報，移動該軸向負方向運動。

2使用三用電表量測行程開關動做是否正常，接線良好，且電源正常。

進階說明：

MOT–0026【超過負向硬體行程極限】

說明：

伺服馬達的移動量碰到負向硬體行程極限開關

可能原因：

1床台移動超過設定值。

2硬體行程開關損壞或斷線。

3IO板24V電源異常。

排除方法：

1解除警報，移動該軸向正方向運動。

2使用三用電表量測行程開關動做是否正常，接線良好，且電源正常。

進階說明：

MOT–0027【PLC軸程式錯誤】

說明：

可能原因：

排除方法：

MOT–0028【系統記憶體太低】

說明：

CNC軸及PLC軸切換時，系統剩餘記憶體太低便會發出這警報。

可能原因：

在加工程式時切換為PLC軸

排除方法：

請聯絡機械廠人員處理。

進階說明：

核心軟體隨時檢查診斷功能7號值”系統記憶體剩餘量”當剩餘量過低時即發此警報

MOT–0029【尋原點找不到原點訊號】

說明：

尋原點時，靜止折返後10個pitch找不到馬達Index訊號或10個pitch後原點開關未彈開。

可能原因：

1原點行程開關故障。

2讀不到Index訊號

3尋原點第二段速度設定太大

4選用過大的馬達減速比

5Index訊號離原點行程開關超過10個Pitch。

排除方法：

1使用三用電表量測行行程開關是否故障或接線短路。

2檢查馬達index接線，由診斷畫面48（X）,49（Y）,50（Z）確認index訊號是否讀到，若沒讀到，請檢查線路是否正常。

3減低尋原點第二段速度設定值（參數841~843）

進階說明：

尋原點時，機台會以尋原點第一段速度設定朝原點開關移動（參數861-880）至碰到原點開關後停下來，再朝相反方向以尋原點第二段速度尋找馬達index訊號。

在第二段速度折返後控制器會以編碼器每轉解析度計算，若馬達旋轉10圈index訊號仍未進來或原點開關未彈開，控制器立即發出此警報。

MOT–0030【尋原點零速檢查失敗】

說明：

尋原點時碰到HomeDog馬達無法完全停止。

可能原因：

1驅動器增益設定不良，造成馬達抖動。

2馬達運轉時造成共振現象。

排除方法：

1檢查驅動器的位置迴路增益及速度迴路增益設定值。

2啟動驅動器共振頻率抑制功能。

3若無法解決，請聯絡機械廠人員處理。

進階說明：

尋原點時，機台會以尋原點第一段速度設定朝原點開關移動至碰到原點開關後停下來，再朝相反方向以尋原點第二段速度尋找馬達index訊號。

在第一段速度碰到原點開關，馬達減速停止時，系統資料8（X）,9（Y）,10（Z）誤差記錄器如果從指令停止後秒仍無法收斂到小於零速檢查視窗（參數901~920），控制器立即發出此警報。

MOT–0031【靜態雙迴路位置誤差超過】

說明：

控制器停止發送運動指令經參數3805設定的時間後，系統檢查雙迴路追隨誤差量超過參數1421~1440設定範圍時，控制器會發出此警報

可能原因：

1馬達編碼器被干擾

2第二迴路編碼器被干擾

3控制器伺服斷線

4機構原因

5伺服本身故障

6第二回授解析度設定錯誤。

排除方法：

1檢查馬達與外部編碼器連接是否牢固，導通良好。

2遠離大功率電磁設備。

3檢查床台機構是否可順暢運動。

4更換伺服驅動器

5請聯絡機械廠人員處理。

進階說明：

警報編號

警報內容

說明

可能原因

排除方法

COM-001

在註解中遇到檔案結束的符號

區段註解符號“（*”與“*）”必須成對使用，如果程式使用“（*”做為註解區段的開始，但是在程式結束前都沒有使用“*）”來結束註解區段，系統會發出此警報。

程式編寫錯誤

將程式中區段註解開始符號“（*”，與結束符號“*）”一一對應。

COM-002

沒有字串符號結尾的字串

MACRO指令PRINT括弧內的字串沒有输入”字串結束符号，系統会發出此警報。

程式編寫錯誤

請檢查程式中的PRINT指令

COM-003

句法錯誤

控制器解譯MACRO時發現程式句法有誤時，系統会發出此警報。

程式編寫錯誤

請依據警報顯示的行號，

檢查程式語法

COM-004

無效的變數

對系統未開放的變數做存取時，系統會發出此警報

變數使用錯誤

檢查程式中的變數，確定是系統開放的。

COM-005

數學式太複雜

MACRO程式編寫過於複雜時，系統啟動保護機制發出此警報

程式編寫錯誤

檢查程式邏輯是否清楚正確

COM-006

EXIT子句在重覆迴圈之外

EXIT是跳出圈迴指令，如過程式中EXIT沒有下在圈回指令內，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

請檢查程式中的EXIT指令使用時機是否正確

COM-007

重覆迴圈太深

MACRO迴圈指令，如REPEAT圈迴、WHILE圈迴、FOR圈迴之巢串結構超過10層時，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

修改MACRO程式，避免使用太多層的圈迴指令

COM–008

子句中沒有結束的符號';'

MACRO指令结束時沒有输入結束符号‘；’会發出此警报訊息。

程式編寫錯誤

請檢查MACRO程式，確認正確輸入結束符號

COM–009

錯誤的給值符號':

='

程式中變數的給值沒有正確使用“：

＝”符號時，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

請檢查MACRO程式，確認正確使用變數的給值符號

COM-010

沒有右邊的'）'

程式中的“（”與“）”必須成對使用，當“）”的數量小於“（”時，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

請檢查MACRO程式，確認成對使用“（”與“）”符號

COM–011

沒有右邊的']'

程式中的“[”與“]”必須成對使用，當“]”的數量小於“[”時，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

請檢查MACRO程式，確認成對使用“[”與“]”符號

COM-012

關鍵字是FOR的子句中，找不到'TO'

MACRO指令FOR迴圈內沒有正確使用TO定義迴圈條件時，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

請檢查MACRO程式，確保FOR迴圈內正確使TO

COM–013

關鍵字是FOR的子句中，找不到'DO'

MACRO指令FOR迴圈內沒有正確使用DO定義迴圈執行內容時，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

請檢查MACRO程式，確保FOR迴圈內正確使DO

COM–014

關鍵字是FOR的子句中，找不到'END_FOR'

MACRO指令FOR迴圈內沒有正確使用END_FOR結束迴圈時，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

請檢查MACRO程式，確保FOR迴圈內正確使用END_FOR。

COM-015

關鍵字是REPEAT的子句中，找不到'UNTIL'

MACRO指令REPEAT迴圈內沒有正確使用UNTIL定義迴圈條件時，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

請檢查MACRO程式，確保REPEAT迴圈內正確使用UNTIL

COM-016

關鍵字是REPEAT的子句中，找不到END_REPEAT

MACRO指令REPEAT迴圈內沒有正確使用END_REPEAT結束迴圈時，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

請檢查MACRO程式，確保REPEAT迴圈內正確使用END_REPEAT

COM-017

關鍵字是WHILE的子句中，找不到DO

MACRO指令WHILE迴圈內沒有正確使用DO定義圈迴執行內容時，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

請檢查MACRO程式，確保WHILE迴圈中正確使用DO

COM-018

關鍵字是WHILE的子句中，找不到END_WHILE

MACRO指令WHILE迴圈內沒有正確使用END_WHILE結束迴圈時，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

請檢查MACRO程式，確保WHILE迴圈中正確使用END_WHILE

COM-019

關鍵字是IF的子句中，找不到THEN

MACRO指令IF條件判斷內沒有正確使用THEN定義執行內容時，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

請檢查MACRO程式，確保IF迴圈中正確使用THEN

COM-020

關鍵字是IF的子句中，找不到ELSE或END_IF

MACRO指令IF條件判斷內沒有正確使用ELSE或END_IF時，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

請檢查MACRO程式，確保IF迴圈中正確使用ELSE或END_IF

COM-021

關鍵字是IF的子句中，找不到END_IF

MACRO指令IF條件判斷內沒有正確使用END_IF結束條件判斷時，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

請檢查MACRO程式，確保IF迴圈中正確使用END_IF

COM-022

關鍵字是CASE，找不到OF

MACRO指令CASE內沒有正確使用OF時，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

請檢查MACRO程式，確保CASE指令中正確使用OF

COM–023

關鍵字是CASE，找不到ELSE或END_CASE

MACRO指令CASE內沒有正確使用ELSE或END_CASE事，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

請檢查MACRO程式，確保在CASE迴圈內正確使用ELSE或END_CASE

COM–024

關鍵字是CASE，找不到END_CASE

MACRO指令CASE內沒有正確使用END_CASE時，系統會發出此警報訊息。

程式編寫錯誤

請檢查MACRO程式，確保CASE語句結束時使用END_CASE

COM-025

關鍵字是CASE，找不到‘；’或‘，’

MACR