JBC Botball小学组例程.docx

JBC Botball小学组例程.docx

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JBCBotball小学组例程

JBC挑战1碰一下就走

//使用motor和msleep语句控制小车直线行驶，碰到易拉罐之后返回启动区。

intmain（）

{

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（5000）;//令0号端口的电机以100%满速前进，程序暂停5秒

motor（0,-100）;

motor（3,-100）;

msleep（5000）;//令3号端口的电机以100%满速后退

ao（）;//关闭所有电机

}

JBC挑战2绕罐返回

//绕可乐罐转半圈返回启动区

intmain（）

{

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（5000）;//0号和3号电机满速前进（直行）

motor（0,100）;

motor（3,0）;

msleep（1500）;//0号电机满速前进，3号电机停止运行（左转弯）

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（1500）;//直行

motor（0,100）;

motor（3,0）;

msleep（1500）;//左转弯

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（5000）;//返回启动区

ao（）;//关闭所有电机

}

JBC挑战3精确停靠

//使用motor语句以及msleep语句，让小车按照预定路线行驶，准确停在黄色、蓝色以及绿色库中。

绿色库：

intmain（）

{

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（4000）;//直行

ao（）;//结束

}

蓝色库：

intmain（）

{

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（4000）;//直行

motor（0,50）;

motor（3,100）;

msleep（1500）;//0号电机以50%的速度前进，3号舵机以100%的速度前进1.5秒（右转弯）

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（3000）;//直行

ao（）;

}

黄色库：

intmain（）

{

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（5000）;//直行

motor（0,100）;

motor（3,0）;

msleep（1000）;//左转弯

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（1000）;//直行

motor（0,100）;

motor（3,0）;

msleep（1000）;//左转弯

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（1500）;//直行

ao（）;//结束

}

JBC挑战4蛇形穿罐

//准确地使用语句让小车完成任务，使用函数让代码更加清晰易读

voiddrive_turn_left（）;

voiddrive_turn_right（）;

voiddrive_forward（）;

intmain（）

{

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（3000）;

drive_turn_left（）;

drive_forward（）;

drive_turn_right（）;

drive_forward（）;

drive_turn_right（）;

drive_forward（）;

drive_turn_left（）;

drive_forward（）;

drive_turn_left（）;

drive_forward（）;

drive_turn_right（）;

drive_forward（）;

drive_turn）right（）;

drive_forward（）;

drive_turn_right（）;

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（4500）;

ao（）;

}

voiddrive_turn_left（）

{

motor（0,100）;

motor（3,0）;

msleep（1200）;//左转弯

}

voiddrive_turn_right（）

{

motor（0,0）;

motor（3,100）;

msleep（1200）;//右转弯

}

voiddrive_forward（）

{

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（1200）;//直走

}

JBC挑战5全力装载

//在挑战3的基础之上加上机械臂来收集可乐瓶

进入绿色库：

intmain（）

{

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（4000）;

ao（）;

}

进入蓝色库：

intmain（）

{

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（4000）;

motor（0,50）;

motor（3,100）;

msleep（1500）;

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（3000）;

ao（）;

}

进入黄色库：

intmain（）

{

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（5000）;

motor（0,100）;

motor（3,0）;

msleep（1000）;

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（1000）;

motor（0,100）;

motor（3,0）;

msleep（1000）;

motor（0,100）;

motor（3,100）;

msleep（1500）;

ao（）;

}

JBC挑战6疯狂推罐机

//机器人在比赛途中可以驶出场地纸，可以设计一个长机械臂，从场地后将罐子推到启动区

voiddrive_left（）;

voiddrive_right（）;

voiddrive_forward（）;

intmain（）

{

drive_right（）;

drive_forward（）;

msleep（3000）;

drive_left（）;

drive_forward（）;

msleep（7000）;

drive_left（）;

drive_forward（）;

msleep（3000）;

drive_left（）;

drive_forward（）;

msleep（7000）;

ao（）;

}

voiddrive_left（）

{

motor（0,100）;

motor（3,0）;

msleep（1200）;

}

voiddrive_right（）

{

motor（0,0）;

motor（3,100）;

msleep（1200）;

}

voiddrive_forward（）

{

motor（0,100）;

motor（3,100）;

}

JBC挑战7沿线走

//使用传感器控制小车前进

intmain（）{

while

（1）{

if（analog10（0）>=512）//在0号端口接入巡线传感器

{

mav（0,750）;

mav（3,100）;

msleep（200）;//如果非黑线，左转

}

elseif（analog10（0）<512）

{

mav（0,100）;

mav（3,750）;

msleep（200）;//如果黑线，右转

}

}

}

JBC挑战8清扫道路

//用触碰传感器和巡线传感器移动，控制舵机抓取一个易拉罐

intmain（）{

enable_servo

（1）;//打开1号舵机

enable_servo（3）;//打开3号舵机

set_servo_position（1,1000）;//控制好机械爪的高度

set_servo_position（3,1500）;//打开机械爪

while（digital（15）!

=1）//巡线前进直到15号端口上的触碰传感器被按下

{

if（analog10（0）>=512）//如果不是黑线左转

{

mav（0,750）;

mav（3,100）;

msleep（200）;

}

elseif（analog10（0）<512）//如果黑线右转

{

mav（0,100）;

mav（3,750）;

msleep（200）;

}

}

ao（）;//当端口15度数为“0”，电机停止运行

set_servo_position（3,440）;//机械爪抓取物品

motor（0,-100）;

motor（3,-100）;//全速后退

msleep（4000）;

disable_servos（）;

ao（）;

}

JBC挑战9直线行驶

//准确调整两个轮子的转速保持机器小车直线前进

intmain（）

{

motor（0,100）;

motor（3,100）;//全速前进

msleep（5000）;

motor（0,-100）;

motor（3,-100）;//全速后退

msleep（5000）;

ao（）;

}

（使用motor控制速度受电量影响，使用mav函数控制电机能够得到更稳定的结果）

JBC挑战10蛇形

//蛇形主要挑战灵活运用舵机的控制，通过控制舵机的转速来完成锐角弯和钝角弯。

voiddrive_left（）;

voiddrive_right（）;

voiddrive_forward（）;

intmain（）

{

drive_forward（）;

msleep（1000）;

drive_right（）;

msleep（500）;

motor（0,100）;

motor（3,95）;//使用motor、mav等函数到达指定位置

msleep（2000）;

drive_left（）;

msleep（1500）;

drive_forward（）;

msleep（3000）;

drive_right（）;

msleep（1500）;

drive_forward（）;

msleep（2500）;

motor（0,100）;

motor（3,50）;

msleep（500）;

ao（）;

}

voiddrive_left（）

{

motor（0,100）;

motor（3,0）;

}

voiddrive_right（）

{

motor（0,0）;

motor（3,100）;

}

voiddrive_forward（）

{

motor（0,100）;

motor（3,100）;

}

JBC挑战11沿着外缘走

//同挑战沿线走，适当调整巡线传感器的位置，适当