电力巡检机器人使用说明书.docx
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电力巡检机器人使用说明书.docx
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电力巡检机器人使用说明书
电力巡检机器人
使用说明书
杭州AA科技有限公司
一、机械部分
1、主要机械结构
电力巡检车的总体结构见下图。
主要分为控制系统、安全系统、供电部分、驱动系统、外壳等。
图一-1AGV-101机械部分示意图
序号
分类代号
名称
数量
所属部分
1
B
云台组
1
控制系统
2
E
外壳
1
外壳
3
A
驱动系统
1
转向驱动系统
4
C
防碰撞组
1
安全系统
5
B
控制系统
1
控制系统
6
D
电池组
1
供电系统
7
D
自动充电系统
1
供电系统
表格一1整体结构说明表
1.1A部分—驱动系统(半边)
图一-2驱动系统示意图
序号
名称
数量
备注
1
驱动轮
1
2
联轴器-1
1
3
联轴器-2
1
4
电机座
1
5
减速箱
1
6
驱动电机
1
表格一2启动系统说明表
1.2B部分—控制系统
图一1控制系统示意图
序号
名称
数量
说明
1
云台组
1
包括云台与监控模块摄像头
2
电控柜
1
用于安装控制系统电路
表格一3控制系统说明表
1.3C部分—安全系统
序号
名称
数量
说明
1
防碰撞组
1
包括安全压条及安装铝材
1.4D部分—供电系统
图一2电池箱更换示意图
电池箱更换说明(如上图所示):
操作前请先断电!
●将外壳上板两颗螺钉拧掉,打开平面锁;
●移开上板,拔掉电池组接插头;
●将电池组拿出来,换上充满电的电池组,并准确接回接插头即可。
2、单机技术指标要求
项目
参数或指标
导引方式
图像识别巡线、遥控器遥控、客户端遥控
行走功能
前进、转弯、后退
驱动及转向方式
双轮差速
额定载荷,kg
50
自重(含电池),kg
100
最大前行速度,m/min
45
制动方式
减速电机
外形尺寸(L*W*H),mm
1200*830*1150
最小转弯半径,mm
0
工作噪声,dB(A)
65
充电方式
手动充电或更换电池组
欠压保护
当电源电量少于10%时,运行指示灯以5秒钟的频率闪烁,并且不能巡线;但还能遥控行进;
当严重欠压时(电池内部保护点),报警器拉响,以5秒钟的频率闪烁,无法巡线且遥控器不能控制行进;
车体离地最小间隙mm
50
电池续航能力
4h
通讯方式
WIFI
安全系统
主动红外防撞探测、被动保险杠防撞、急停按钮
运行环境
环境温度范围:
[0,40];非雨雪天;地面无积水
表格一4单机技术指标
二、电气部分
1、电气布置
图二-1电气布置图
2、电气结构拓扑
图二-2电气拓扑图
3、主要电气设备规格参数
序号
名称
数量
详细说明
1
电源开关
1
车载系统发生异常情况时启动,发出声光报警信息;
2
巡线开关
1
开启/关闭小车自动巡线功能
3
关机键
1
触发后系统软关机,30秒
4
运行指示灯
1
指示系统正常运行
5
低电指示灯
1
指示系统电量是否足够
6
故障指示灯
1
指示系统驱动是否正常
7
红外传感器
7
用于检测车身周围的障碍物,为避障功能使用;
8
急停开关
1
紧急中止车载系统的运行,当按下后,顺时针方向旋转可解除急停状态;
8
监控摄像头
1
监控设备;
10
云台
1
控制监控摄像头的转动
11
巡线处理模块
1
实时观测线条或标识符,为系统提供线条状态
12
照明LED灯
1
为巡线摄像头提供照明光
13
无线设备
1
无线传输数据
14
硬盘录像机
1
存储监控视频数据
15
10A保险管
1
对电池的充电电路进行保护。
当充电接口由于意外短路或者其他情况造成电池电流过大,保险管将断开。
16
充电接口
1
供电源充电用
17
遥控器
1
手动操作机器运行
18
定位模块
1
此模块用于识别停留点,停留点设置请参见相关说明。
19
充电站
1
用于自动/手动充电
表格二1电气设备规格说明
三、控制部分
整车的控制方式由远程客户端软件、遥控器以及自动巡线三种方式;
1、客户端软件远程控制
1.1操作系统
WindowsXP。
1.2网络环境
●小车与控制用电脑同处与一个WIFI局域网中;
●小车须已经正常在网络中;
1.3软件界面及操作说明
1.3.1.软件界面
图三1登录界面
登入账户默认用户名、密码为admin,可通过点击注册按钮进入注册页面进行修改,亦可免输入直接回车进入程序。
图三2注册界面
注册界面可修改用户名和密码。
图三3网络连接设置界面
网络连接设置界面设置客户端软件的IP地址,一般使用默认显示的IP地址,如擅自改成不同网段IP地址则可导致客户端无法连接远程机器人。
图三4软件主界面
软件主界面分为功能选择列表、功能描述、功能等区域,功能选择列表区列出了软件所有功能,功能描述区描述每一个功能页面的使用。
图三5巡逻任务界面
新增巡逻任务页用来配置及管理机器人执行任务点的各项参数。
“执行时间设置”框中所列单选框即为任务执行的模式。
通过选择任一模式,即可在“任务列表”中倒序显示当前模式下所有任务,通过选择任务模式,并配置“任务设置”框中各项参数,单击“任务添加”、“任务修改”即可添加或修改任务点任务。
“手动执行”按钮也是一种任务执行模式。
选择执行时间并配置任务设置参数后单击手动执行,则即刻执行刚配置的任务。
序号“14”所标示的任务节点地图区域为保留区域,实现后可显示所有任务点所在位置。
重要:
本页”任务设置“中的‘云台预设点’参数须和[云台设置]功能页中的‘预置设置’配合使用,在[云台设置]功能页中配置完任意预置位编号的云台角度后,方可在[新增巡逻任务]中添加或修改相同编号的‘云台预设点’的任务,否则,任务可能不执行或执行错误。
图三6定时任务界面
定时任务页设置单号、双号AM、双号PM等任务模式的整体执行时间,任一任务模式只能在列表中显示一列,如要修改时间通过选中任务模式并设置时间并点击实时任务修改即可。
图三7无线远程遥控界面
无线远程遥控页可显示机器人实时位置状态、实时电量,并可手动控制机器人的运动状态、开关机器人导航巡线功能。
当机器人电量低于20%时会有低电量提示。
图三8云台设置界面
[云台设置]页设置每一个预置点云台转动时的速度及角度,其中’预置设置‘须和[新增巡逻任务]中的’云台预设点‘配合使用,在设置本页面中的’预置设置‘并调整完其转动速度、角度后方可在[新增巡逻任务]中添加新任务。
注:
重复设置同一编号的’预置设置‘,则会覆盖这一编号云台预置位的移动速度及停止角度。
1.3.2.界面功能说明
序号
功能/栏位项
类型
操作说明
1
登录
文本框+按钮
进入程序
2
注册
文本框+按钮
用户注册
3
网络连接配置
输入框+按钮
配置客户端网络连接
4
视觉设置
按钮
导航设备灯光设置
5
功能描述区
显示控件
对每个功能列表页面的功能介绍
6
功能列表区
控件
软件功能页面列表
7
巡逻任务设置
控件
配置巡逻任务模式及其参数
8
手动执行
按钮
手动执行模式、手动立即执行任务
9
任务列表
控件
显示已添加的任务
10
任务添加
按钮
添加巡逻任务
11
任务修改
按钮
修改任务
12
任务显示
按钮
显示所有任务
13
任务删除
按钮
删除任务
14
保留功能区
控件
任务点显示(保留功能)
15
定时任务设置
控件
设置任务模式执行时间
16
定时任务显示
控件
定时任务显示
17
定时任务添加
按钮
添加定时任务
18
定时任务修改
按钮
修改定时任务
19
定时任务取消
按钮
取消定时任务
20
定时任务清空
按钮
清空定时任务
21
实时位置显示
控件
机器人
22
手动控制
按钮/键盘
可操作项对应的键盘按键:
左转->A前进->W后退->S右转->D
加速->U减速->J停车->K
*注:
在使用键盘操作前,请先使用鼠标点击”停车K”按钮!
23
巡线开关
按钮
导航巡线设备开关
24
电源电量显示
进度条
显示系统电源当前电量,当电量低于20%,会出现充电提醒文字;
25
速度设置
文本框
云台垂直、水平方向运动速度设置
26
预置设置
文本框
对应新增巡逻任务中的云台预设点(通过这个文本框来设置对应云台预设点的云台角度)
27
预置召回
文本框
云台位置重置
28
云台方向
按钮
可操作项对应的键盘按键:
仰视->上、左上、右上
俯视->下、左下、右下
向左看->左
向右看->右
表格三1界面功能说明
2、遥控器控制
2.1遥控器外形图
图三-1遥控器示意图
2.2按键定义
按键
功能描述
注释
F1
提升/下降充电柱
每按一次切换方向
F2
打开/关闭机载设备电源
每按一次切换开关
F3
设置回站充电模式
经过1号点后消除
启动
启动自动巡线
停止
停止动作
上
手动前进/加速
前进状态下加速,后退状态下减速
下
手动后退/减速
前进状态下减速,后退状态下加速
左
手动左转
按住持续转,松开停
右
手动右转
按住持续转,松开停
设置
模式改变
进入设置模式后5秒自动退出
取消
退出设置模式
确认
设置+上
启动云台向上转
设置+下
启动云台向下转
设置+左
启动云台向左转
设置+左
启动云台向右转
设置+F1
开启避障功能
开机默认为开启
设置+F2
关闭避障功能
设置+F3
打开/关闭充电开关
每按一次切换开关
设置+停止
停止云台动作
表格三2遥控器按键定义
3、自动巡线
车头顶部巡线开关可控制运输车自动巡线功能的开关。
四、运行准备
1、网络环境准备
本系统需要使用独立无线网络,请根据如下说明进行部署:
1.1必须按照生产方要求设置小车活动范围内的无线网络,使用配套无线设备;
1.2使用远程控制客户端的电脑必须与小车处于同一个局域网中,IP地址设置为:
192.168.1.1;
1.3如一个路由器无法完全覆盖小车活动范围,请增加桥接路由器;
2、巡线线条布置确认
2.1布线环境要求
(1)尽量避免场地内存在会产生不规则阴影而覆盖部分线条的树木或建筑物;
(2)如无法避免阴影干扰,请在线条的入弯和出弯处两侧布置黑色吸光材料或刷上不反光的黑漆,单侧宽度为40cm,弯道前后的最少20cm长的直线两侧也需布置。
2.2在运输车运行前,需确保地面巡线用线条以及标识符均已按要求布置完毕,其中线宽:
5cm、线厚:
不透出地面颜色为准、颜色:
白色;线条左右两侧40cm内无同色杂质;
2.3线条转弯处最小转弯半径为130cm;
2.4设定的停止点不能在弯道上、需离弯角至少150cm,坡道以及坡道下出口50cm内也不能设置;
2.5停留点设置要求:
宽8cm,长30cm,即布置时,在巡线线条两侧各露出12.5cm;
2.6如需小车在被监控设备处自动停止,需在设备垂直投影于线条上的位置提前75cm处布置停留点;
3、启动车载系统
3.1将车身上电源开关向右旋转打开电源(出厂时,电池是满电状态);
3.2系统会启动完成后,状态灯自动亮起;若开机后长久状态灯长久不亮,则说明控制系统有问题,请关机并联系AA科技;
3.3系统启动约30秒后,巡线子系统也将启动,请勿开机立即使用巡线功能;
3.4确保电源电量充足。
当电量不足时,低压报警灯亮起,软件系统会有提示,机器人将停止输出动力。
当电量严重不足即临近电池的保护电压点时,报警器将发出声光报警。
3.5启动小车系统时,应检查急停开关是否处于松开状态。
当急停开关处于压紧状态时,机器人将不输出行进动力。
如果在行进过程中,按下急停开关,则小车将停止行进,并且在松开急停开关后,小车自动处于停止状态。
3.6当急停开关处于压紧状态时,车顶左上角的状态指示灯将以1Hz的频率闪烁。
3.7请勿连续按巡线功能开关,开启巡线后,请等待至少5秒后再关闭巡线。
4、连接客户端软件
4.1确保软件安装电脑能接入和小车相同的WIFI网络;
4.2启动客户端软件,连接上小车系统;
4.3进入客户端主界面,如看到小车观测摄像头回传的视频,则说明连接正常;
5、连接遥控器
5.1确保运输车车载系统已经正常启动;
5.2在遥控器中装入电池,确保电力正常;
5.3按前后键测试是否有响应;
6、充电站布置
6.1如订购的产品有自动充电功能,请按充电座说明书中要求正确安装充电站;
6.2如订购的产品无自动充电功能,请略过此项;
五、日常维护事项
1、外壳维护
1.1避免碰撞、硬物刮擦、撞击以及大水冲洗;
1.2仅可使用软性湿布或中性清洁剂清洁表面;
2、充电过程维护
2.1电池为三个一组,应同时充放电;
2.2充电器工作环境应干燥、清洁,工作温度-10――45oC,绝缘电压:
1500V(输入对输入、外壳);
2.3充电前先检查交流电压等级是否相符,再接上电源;开启后挡板上的电源开关,指示灯1红灯亮、指示灯2绿灯亮表示充电器正常;
2.4连接充电输出线到电池柜充电接口开始充电,当指示灯2从红灯转为绿灯,则表示充电完成。
3、结构维护
3.1严禁小车负重过载;
3.2严禁强行撞击;
3.3
严禁横置或倒置车身;
4、车轮维护
4.1每个月均应检查后轮胎压,如发现胎压不足应及时打气,如胎压过高,特别是在高温环境时,应及时放气,建议胎压保持在1.8Kpa;
4.2应确保小车行走路面平整,无油污,无尖锐锋利杂物;如车胎表面有污渍,应尽快用湿布擦拭干净;
5、电气设备维护
为保证车体电气设备的可靠性,需注意:
5.1如发现设备沾染油污、水渍等,应立即小心清除;
5.2为保护小车底部传感器,应避免小车通过积水路面;
5.3
严禁敲打或撞击车体表面各电气元器件;
6、长期停放时的维护和保养
6.1整车应停放于干燥、通风的室内;
6.2断开蓄电池与电控柜以及后桥电机之间的电源线;
6.3车体应架高到四轮离地状态;
6.4虽然车体有一定密封性,建议使用防尘罩将车体盖住,特别是通风口处应密闭,避免灰尘或其他杂物进入车内;
6.5重新启用运输车前,应先测量蓄电池电压是否正常后,再连接各处电源线并开启系统;如电压异常,应立即充电或更换新电池;
六、安全警告
1、操作人员必须经过必要的培训,熟悉本设备的使用说明及该机的操作规定,严禁违章操作。
2、操作人员必须认真阅读使用说明书,特别应熟悉设备安全条款及安全装置。
3、无关人员不得进行操作和接近该设备。
4、为保护人身及设备安全,该设备上设有急停按钮,一旦出现意外情况,只须按下急停按钮,本设备会立即停机。
各执行机构都会立即停止工作。
七、常见故障及可能原因
故障现象
可能的原因
车载系统启动异常
1.电源电力不足;2.主板故障;3.信号线或电源线连接故障
小车不能正确巡线
1.小车脱离有效巡线范围;2.小车开启巡线时停在转弯段上;3.小车经过区域地面有接近线的杂色;4.巡线摄像头移位;5.巡线照明灯光照不足;6.巡线标识或线受损面积超标
遥控器失效
1.遥控器电池电力不足;2.遥控器按键失灵;3.遥控器或车载蓝牙模块故障;4.车载系统故障;
客户端软件无法运行或控制失效
1.软件本身文件损坏;2.客户端或小车WIFI网络连接失败;3.小车所在区域无WIFI信号覆盖;4.车载系统故障;
小车无法行走
1.电源电力不足;2.驱动电机故障;3.PLC故障;
小车表面各种电气元件失效
1.电源电力不足;2.控制电路故障;3.数据线/信号线连接异常;4.元器件本身损坏或故障;
表格七1常见故障
八、售后维护咨询联系方式
联系部门:
营销中心售后服务部
电话:
****-********
传真:
****-********
电子邮件:
*******@**********
- 配套讲稿:
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- 电力 巡检 机器人 使用 说明书