第六届 远航队.docx
- 文档编号:4611768
- 上传时间:2022-12-07
- 格式:DOCX
- 页数:34
- 大小:325.64KB
第六届 远航队.docx
《第六届 远航队.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《第六届 远航队.docx(34页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
第六届远航队
第六届全国大学生“飞思卡尔”杯
智能汽车竞赛
技术报告
学校:
安徽理工大学
队伍名称:
远航队
参赛队员:
巩干干
王建
阳经伟
带队教师:
曲立国唐超礼
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车邀请赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:
参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名:
带队教师签名:
日期:
目录
摘要iii
第一章引言1
1.1智能车的发展历史1
1.2智能车研究的主要意义和内容1
第二章智能车设计分析3
2.1设计要求及思路3
2.2总体设计方案3
2.3传感器设计方案5
2.4电机驱动模块方案5
第三章智能车硬件设计6
3.1机械设计6
3.1.1车模的结构特点6
3.1.2舵机的安装6
3.1.3摄像头的选择及安装7
3.1.4系统电路板的固定及连接8
3.2电路设计9
3.2.1电路板核心的组成9
3.2.2电源管理模块10
3.2.3电机驱动11
3.2.4编码器模块12
第四章智能车软件系统的设计14
4.1软件整体流程图14
4.2图像采集与处理的算法14
4.2.1摄像头的工作原理15
4.2.2二值化处理16
4.2.3边沿检测法16
4.3转向控制和车速控制的PID算法16
第五章开发和调试19
5.1调试平台CodeWarriorIDE19
5.1调试器20
第六章总结22
6.1车模主要技术参数说明22
6.2总结22
参考文献24
摘要
本文介绍了远航队为第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛而设计的智能车系统。
文中介绍了该智能车系统的软、硬件结构及其开发流程。
该智能车系统以Freescale16位微处理器作为核心控制芯片,基于CCD摄像头采集的赛道信息,提取黑线中心位置并求得小车偏离黑线的程度,采用模糊算法区分道路形状,在此信息上进一步处理以控制舵机的转向,通过速度传感器获得实时速度信息,通过实时比较控制算法实现闭环反馈控制。
测试表明,该智能车能够很好的跟随黑色引导线,可以实现对应于不同形状的道路予以相应的控制策略,可快速稳定的完成整个赛道的行程。
关键字:
飞思卡尔,智能车,摄像头,视频采样,闭环反馈控制,速度控制
第一章引言
1.1智能车的发展历史
智能车的研究始于20世纪50年代初美国BarrettElectric公司开发出的世界上第一台自动引导车辆系统(AutomatedGuidedVehicleSystem,AGVS)。
1974年,瑞典的VolvoKalmar轿车装配工厂与Schiinder-Digitron公司合作,研制出一种可装载轿车车体的AGVS,并由多台该种AGVS组成了汽车装配线,从而取消了传统应用的拖车及叉车等运输工具。
20世纪80年代,伴随着与机器人技术密集相关的计算机、电子通信技术的飞速发展,国外掀起智能机器人研究热潮,其中各种具有广泛应用前景和军用价值的移动式机器人受到西方各国的普遍关注。
全国大学生智能汽车竞赛是在统一汽车模型平台上,使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块,通过增加道路传感器、设计电机驱动电路、编写相应软件以及装配模型车,制作一个能够自主识别道路的模型汽车,按照规定路线行进,以完成时间最短者为优胜。
该竞赛涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的大学生课外科技创意性比赛。
1.2智能车研究的主要意义和内容
全国大学生智能汽车竞赛已经成功举办了五届,比赛规模不断扩大、比赛成绩不断提高。
该竞赛涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的大学生课外科技创意性比赛。
通过比赛培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识,激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。
赛车采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12XS128作为核心控制单元,由学生自主构思控制方案及系统设计,包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等,完成智能车工程制作及调试。
为完成本系统,主要做的内容分为以下几部分:
(1)对车模机械部分进行详细的分析和适当的调整;
(2)分析控制电路各模块的要求,计算出各模块器件的参数,设计完成硬件控制电路;
(3)分析CCD摄像头时序,完成图像采集;
(4)对数据进行分析,设计控制算法并编写控制程序
第二章智能车设计分析
2.1设计要求及思路
智能车比赛以快速、平稳地完成赛程为目标,比赛过程中若出现小车同时有两个轮子脱离跑道则被判为未能完成比赛,且要能跑完一圈后在起始线3米内停车,否则成绩加罚1秒。
这就要求智能车能够准确提取赛道信息,及时做出合理的控制并迅速执行。
赛道为白底黑线,跑道表面为白色,中心有黑线作为引导线,黑线宽25mm±5,引导黑线大部分为连续黑线,部分线段会是虚线,白底宽50cm,黑线宽25mm,比赛允许选手自行设计传感器和控制电路,并编写控制程序和改动舵机位置等,轮胎、电机等小车结构不允许改动。
硬件是智能小车运行的基础,通过部件的合理布局、连接,机械结构设计改装,使车体结构稳定可靠,适合赛道特点。
硬件电路的设计和制作都强调可靠性,同时将功能相对独立的控制处理模块和电机驱动模块单独制板,各独立的模块可以方便的升级。
作为有自主识别能力的智能车,稳定的硬件只是必要条件,而一套高效的软件则是小车的灵魂。
软件负责协调各硬件模块有条不紊的工作,就是小车的中枢神经。
软件的设计中主要包括赛道信息提取,赛道状况的判断,根据赛道状况得出不同的速度给定;并通过对速度信息的提取,经过一定算法使当前车速尽快逼近给定速度。
综上,小车的整体设计思路是通过稳定的硬件和高效的软件相结合保证小车在稳定前进的前提下,用最短的时间完成比赛。
2.2总体设计方案
如图2.1所示,本智能车系统主要包括七大模块:
电源管理模块、单片机控制模块、赛道信息采集模块、速度检测模块、舵机控制模块、电机驱动模块、辅助调试模块。
图2.1智能车系统硬件结构框图
系统各个组成部分的主要功能如下:
电源管理模块:
主要提供系统各模块正常工作所需要的电源。
稳定、高效的电源模块是系统正常工作的基础。
单片机控制模块:
本系统采用由Freescale公司生产的MC9S12XS128单片机作为系统的控制核心,它负责控制各个模块间的协调工作,主要接收来自赛道信息采集模块的赛道信息和速度检测模块反馈的速度信息,通过对这些信息进行恰当的处理,形成合适的控制量对舵机与驱动电机进行控制。
赛道信息采集模块:
该模块相当于智能车的“眼睛”,主要负责采集小车所处位置当前或前面的赛道信息,输出相应的信号供主控芯片处理。
速度检测模块:
该模块主要检测小车的当前速度,作为速度反馈传至控制器,以实现速度的闭环控制。
精准的速度检测,是实现准确控制小车速度的前提。
舵机控制模块:
该部分主要作为小车方向控制执行机构,根据主控芯片输出的控制信号执行相应的转弯要求。
电机驱动模块:
驱动电路是整个系统的重要组成部分,也是高效的算法得以实现的硬件基础。
它主要作为控制电机转速的执行机构,要求能有很好加速和制动性能。
辅助调试模块:
辅助调试模块用于构建一个良好的人车交互界面,如智能车调试时的一些重要信息的显示以及一些重要参数的设定等。
2.3传感器设计方案
根据比赛规则,智能车循迹的赛道为50cm宽的白色KT上铺设25mm宽的黑色引导线,黑白分明,因此也就有多种传感器供选择。
其中红外传感器和摄像头是最常用的赛道检测传感器。
在这里我们采用摄像头来采集赛道信息。
使用CCD图像传感器,可以获取大量的图像信息,可以全面完整的掌握路径信息,可以进行较远距离的预测和识别图像复杂的路面,而且抗干扰能力强。
通过对采集到的图像信息进行一系列的处理来控制小车的速度和舵机转向,从而完成比赛。
2.4电机驱动模块方案
驱动电路是整个系统的重要组成部分,也是高效的算法得以实现的硬件基础。
要获得一个良好的加速性能以及入弯时的及时制动能力,那么一个性能优异的驱动电路是不可或缺的。
对于直流电机,常用的数字调速方法就是电枢电压进行脉宽调制技术(PWM)。
典型的驱动电路就是H桥式电路,可以控制电机的正反转,同时通过PWM脉宽调制可以方便的调节电机转速。
第三章智能车硬件设计
3.1机械设计
3.1.1车模的结构特点
本智能车系统采用两轮驱动,前轮控制转向,后轮驱动小车前进。
在小车中后部架起摄像头来采集赛道信息,电源放置在靠近后轮的车底盘上,电路板置于车板前部。
整个小车重心在中部偏后,有较好的稳定性。
3.1.2舵机的安装
我们将舵机固定在两前轮中间处,卧式放置呈,使舵机的力臂摆动与轴心垂直,来提高舵机的转弯灵敏度。
增加从舵机到连杆之间的长度,这样与以前的长度相比让前轮转过同样的角度舵机只需转过比以前更小的角度,在相同的舵机转向条件下,转向连杆在舵机一端的连接点离舵机轴心距离越远,转向轮转向变化越快。
这样相当于增大力臂长度,提高线速度。
但是,如果力臂过长,将会大大减低转矩,所以本设计中,只是将力臂加长至原来长度的2~3倍。
由于改装后舵机的中心位置需要重新调整,采用结合编程控制的方法来纠正舵机的中位。
通过编程来实现舵机左右各转一定的角度,最后居中静止。
这么做主要是为了消除舵机的抖动对其中心位置带来的影响。
根据舵机最后静止的位置来调节两连杆的长度,反复多次调节,可以达到理想的效果。
通过以上这些改造提高了舵机的响应速度,为快速灵巧的转向提供了硬件的保证。
图3-1所示为舵机的安装位置。
图3-1舵机的安装位置
3.1.3摄像头的选择及安装
摄像头采用CCD彩色摄像头,其分辨率为620*320。
由于摄像头相对于其他模块其固定位置偏高,因此必须考虑其固定支架的重量问题。
我们采用碳纤维杆和PCB板,加工出一体化的支架,由于其强度较高,可以保证摄像头的稳定性,不会出现摄像头晃动的问题,另一方面其重量较轻,不会导致摄像头的重心过高的问题,以免出现车在过弯时出现侧翻和车体倾斜的问题。
图3-2摄像头的安装
3.1.4系统电路板的固定及连接
本组共用到两块外接电路板,且制作成了印制板,安装在车身中部的包括MCU,调试电路,电源电路等,而电机驱动电路则单独安排在后面的另一块印制板上。
我们将所有功能模块电路整合到两块电路板上,即主副电路板。
为降低智能车重心,我们使用铜柱将电路板安装在车的底盘上,并通过插盘将系统板固定在电路板底部。
系统主控板的安装如图所示:
图3-3电路板的连接和安装
3.2电路设计
3.2.1电路板核心的组成
主控制电路板没有采用使用组委会提供的S12开发板,而采用我们自己设计的PCB板,主控电路主要包括MC9S12XS128最小系统、电源电路、LCD显示、键盘、速度检测电路和蜂鸣器报警电路等部分。
核心电路板我们采用飞思卡尔提供的MC9S12XS128作为主控制器,用来实现对小车的控制。
MC9S12XS128控制器采用增强型16位CPU,片内总线是时钟频率最高可达25MHz,片内资源包括128KB的Flash存储器、8KB的RAM、2KB的EEPROM;两个异步串行通信接口、两个串行外围接口、一组8通道的输入捕捉或输出捕捉的增强型捕捉定时器、两组8通道10路模数转换器、一组8通道脉宽调制模块、一个字节数据链路控制器、29路独立的数字I/O接口、20路带中断和唤醒功能的数字I/O接口、5个增强型CAN总线接口,并支持背景调试模式(BDM)。
其结构如下:
图3-4电路板
3.2.2电源管理模块
电源管理在整个电路中起着举足轻重的作用,电源芯片选择的好坏直接影响系统能否正常工作。
它不仅为单片机提供工作电压,而且为各个控制芯片提供工作电压。
因此,电源管理芯片的好坏直接影响系统的稳定性。
但由于电机带负荷的大电流特性,直接影响供电电源的质量,进而影响整个系统。
从整个系统稳定可靠的角度出发,我们选择了一款低压差芯片LM2940,其最具特色的优点是当输出电流为100mA时,最大压差只有350mV,只需很少的外围器件就能满足应用要求。
此外,使用多片该芯片的独立稳压,降低了各模块间的相互干扰,提高了系统的稳定性。
电源模块主要包括单片机电源模块、舵机电源模块、摄像头电源模块、电机电源模块。
电源模块电路的框图如下。
图3-5电源模块电路框图
3.2.3电机驱动
智能车的动力部分设计重点就是电机的驱动电路模块,我们智能车的驱动是利用四片半桥驱动芯片BST7970构成H桥式驱动电路分别控制两个驱动电机。
为了实现直流电机的调速我们采用的是PWM波控制调速。
在具体使用中我们采用四片场效应管并联的方式来降低每片场效应管的驱动电流,从而来降低场效应管的发热量达到保护驱动电路的目的。
这样可以不用增加散热片来给驱动芯片散热,并且大大的提高了加速驱动能力,使得电机的加减速性能有很大提高。
具体电路见3-6图
图3-6电机驱动电路原理图
3.2.4编码器模块
我们采用光电编码器作为速度采集,选取了体积非常小而且重量轻的编码器型号。
光电编码器是通过脉冲数的累积来获取速度。
在每一段速度采样周期中,光电编码器将所得到的脉冲数传送到脉冲累加器,然后MCU将此次的数值分别与前两个速度采样周期的脉冲累加器值作差,从而进行速度控制。
速度传感器安装于车模后部,通过电机轮齿轮带动光电编码器外的齿轮,当电机齿轮转动时光电编码的齿轮随之转动,在光电编码的内部产生脉冲。
光电编码器随之向单片机输送脉冲信号,从而获得车模的速度。
图3-7编码器的安装
第四章智能车软件系统的设计
4.1软件整体流程图
系统的软件总流程框图如图所示,主要包括初始化、参数设定、传感器参数自整定以及行驶控制等几个模块。
图4.1系统软件总流程图
4.2图像采集与处理的算法
4.2.1摄像头的工作原理
摄像头分黑白和彩色两种,根据赛道特点可知,为达到寻线目的,只需提取画面的灰度信息,而不必提取其色彩信息。
摄像头主要由镜头、图像传感芯片和外围电路构成。
图像传感芯片是其最重要的部分,但该芯片要配以合适的外围电路才能工作。
将芯片和外围电路制作在一块电路板上,称为“单板”。
若给单板配上镜头、外壳、引线和接头,就构成了通常所见的摄像头,如聊天用的摄像头;若只给单板配上镜头,这就是“单板摄像头”。
单板通常有三个端子:
电源端、地端和视频信号端(有的还多出一个端子,那是音频信号端)。
电源接的电压要视具体的单板而定,目前一般有两种规格,6-9V或9-12V。
视频信号的电压一般位于0.5V-2V之间。
摄像头的工作原理是:
按一定的分辨率,以隔行扫描的方式采集图像上的点,当扫描到某点时,就通过图像传感芯片将该点处图像的灰度转换成与灰度一一对应的电压值,然后将此电压值通过视频信号端输出。
摄像头连续地扫描图像上的一行,则输出就是一段连续的电压信号,该电压信号的高低起伏反映了该行图像的灰度变化。
当扫描完一行,视频信号端就输出一个低于最低视频信号电压的电平(如0.3V),并保持一段时间。
这样相当于,紧接着每行图像信号之后会有一个电压“凹槽”,此“凹槽”叫做行同步脉冲,它是扫描换行的标志。
然后,跳过一行后(因为摄像头是隔行扫描的),开始扫描新的一行,如此下去,直到扫描完该场的视频信号,接着会出现一段场消隐区。
该区中有若干个复合消隐脉冲,其中有个远宽于(即持续时间远长于)其它的消隐脉冲,称为场同步脉冲,它是扫描换场的标志。
场同步脉冲标志着新的一场的到来,不过,场消隐区恰好跨在上一场的结尾和下一场的开始部分,得等场消隐区过去,下一场的视频信号才真正到来。
摄像头每秒扫描25幅图像,每幅又分奇、偶两场,先奇场后偶场,故每秒扫描50场图像。
奇场时只扫描图像中的奇数行,偶场时则只扫描偶数行。
摄像头有两个重要的指标:
分辨率和有效像素。
分辨率实际上就是每场行同步脉冲数,这是因为行同步脉冲数越多,则对每场图像扫描的行数也越多。
事实上,分辨率反映的是摄像头的纵向分辨能力。
有效像素常写成两数相乘的形式,如“240*320”,其中前一个数值表示单行视频信号的精细程度,即行分辨能力;后一个数值为分辨率,因而有效像素=行分辨能力×分辨率。
4.2.2二值化处理
二值化处理最重要的是阈值的设定。
所谓阈值就是将灰度或彩色图像转换为高对比度的黑白图像的界限。
所有比阈值亮的像素转换为白色,而所有比阈值暗的像素转换为黑色。
阈值的确定大体有两种方法,固定阈值和动态阈值,前者又分为全局阈值法和局部阈值法。
全局阈值即是整幅图像都使用一个阈值,局部阈值法是在不同区域采用不同阈值。
动态阈值是根据环境的变化,针对采集回来的图像信息计算阈值。
我们通过设定动态阈值来检测黑白跳变,并判定黑线偏差,为控制提供可靠的数据,取得了良好的效果。
虽然效果还不错,但在不同环境下,光线强度各有不同,仍需要设定不同的阈值来使得黑线判定的更加准确,同时可以降低部分干扰。
4.2.3边沿检测法
我们检测目标指引线的上边缘。
算法思路是:
设定一个阈值,对于二位数组矩阵中每一列,从上至下求得中间隔两行的两像素值间的差值(上减下)。
若差值大于等于阈值,则判定其下的像素点对应的是黑色指引线的上边缘,以此像点作为该列的特征点,记录下此像素点的纵坐标值(即为相应的上边缘纵坐标),作为该列上目标指引线的纵坐标。
有可能始终不会出现差值大于等于阈值的情况,则让该列上目标指引线纵坐标值保持不变(即同于分析上一场图像数据时求得的纵坐标)。
4.3转向控制和车速控制的PID算法
在模拟控制系统中,控制器最常用的控制规律是PID控制.PID控制系统原理框图如图4-1所示.
图中e(t)表示理想输入与实际输出的误差,这个误差信号被送到控制器,控制器算出误差信号的积分值和微分值,并将它们与原误差信号进行线性组合,得到输出量u(t)。
其中,
、
、
分别称为比例系数、积分系数、微分系数。
u接着被送到了执行机构,这样就获得了新的输出信号u(t),这个新的输出信号被再次送到感应器以发现新的误差信号,这个过程就这样周而复始地进行。
PID各个参数作用基本介绍:
比例环节:
成比例的反应控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,减少偏差.
积分环节:
主要用于消除静差,提高系统的无差度.积分作用的强弱取决于积分时间常数
越大,积分作用弱,反之则越强.
微分环节:
反应偏差信号的变化趋势(变化速率),调节误差的微分输出,误差突变时,能及时控制,并能在偏差信号变得太大之前,在系统中引入一个有效地早期修正信号,从而加快系统的动作速度,减少调节时间.
运用PID控制的关键是调整三个比例系数,即参数整定。
PID整定的方法有两大类:
一是理论计算整定法。
它主要是依据系统的数学模型,经过理论计算确定控制器参数。
由于智能车的整个系统是机电高耦合的分布参数系统,并且要考虑赛道具体环境,要建立精确的智能车运动控制数学模型有一定难度,而且我们对车身机械结构经常进行不断修正,模型参数变化较频繁,可操作性不强;二是工程整定方法,它主要依赖工程经验,直接在控制系统的试验中进行,且方法简单,我们采用了这种方法,同时,我们先后实验了几种动态改变PID参数的控制方法。
通过组合三者的优势,就可以得到优化的控制性能.
第五章开发和调试
CodeWarrior是由Metrowerks公司提供的专门面向Freescale所有MCU与DSP嵌入式应用开发的软件工具。
其中包括集成开发环境IDE、处理器专家、全芯片仿真、可视化参数显示工具、项目工程管理、C交叉编译器、汇编器、链接器以及调试器。
5.1调试平台CodeWarriorIDE
通过CodeWarriorIDE你可以选择C或C++语言进行编程,然后进行编译、链接和调试。
通过BDM,你可以把程序烧入单片机,还可以进行在线调试。
CodeWarriorIDE使用方便且功能强大,是智能车开发调试必不可少的工具。
CodeWarriorIDE在新建工程中的mc9s12xs128.h(以相对应单片机型号为文件名)文件对所有寄存器对应的存储映射地址都进行了宏定义,可供开发者在软件开发时直接调用。
要进行软件编程,必须先在CodeWarriorIDE中建立一个新的工程,然后才能输入代码,进行编译链接最终写入单片机中。
打开CodeWarrior,然后单击“File—>New”,再根据向导提示输入相关信息,就能建立一个新的工程。
CodeWarrior运行界面如图5-1所示:
图5-1CodeWarrior运行界面
5.1调试器
CodeWarriorIDE中的调试器不仅可以进行在线调试,还可以进行在线的仿真。
在调试器中,我们可以看到定义的全局变量的变化和各个寄存器的当前值,还可以看到单片机内存中内容等。
此外,还有许多其他的实用功能,在智能车的调试过程中使用很是方便有效。
具体调试器界面如图5-2所示。
图5-2调试界面
第六章总结
6.1车模主要技术参数说明
表6-1模型车技术参数统计
项目
参数
路径检测方法(赛题组)
摄像头
车模几何尺寸(长、宽、高)(毫米)
320*210*320
车模轴距/轮距(毫米)
200/140
车模平均电流(匀速行驶)(毫安)
2000
电路电容总量(微法)
1600
传感器种类及个数
摄像头1个,编码器2个
新增加伺服电机个数
0
赛道信息检测空间精度(毫米)
2
赛道信息检测频率(次/秒)
50
主要集成电路种类/数量
主控板1块,驱动板1块,
最小系统板1块,LCD板1块
车模重量(带有电池)(千克)
1.13
6.2总结
本文详细介绍了为第六届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案。
该系统以Freescale116位单片机MC9S12XS128作为系统控制处理器,采用摄像头采样获取赛道信息,通过检测方法提取赛道黑线,求出控制黑线偏差,采用PID方式对舵机转向进行反馈控制,并通过速度编码器对小车形成速度闭环控制。
文中介绍了赛车机械结构和调整方法,赛车各个主要模块的工作原理和设计思路,并叙述了系统开发过程中所用到的开发工具、软件以及各种调试、测试方法。
在学校和学院领导的关心下、在指导老师的精心帮助下,我们经过不懈的努力,对智能车进行深入地研究,对飞思卡尔16位控制器MC9S12XS128有了深入地了解。
最终决定了主要的设计方案,其中的很多参数则是通过大量的试验才决定的。
同时对于CodeWarriorIED开发环境我们有了相当充分的了解,并熟练掌握BDM的调试方法。
通过对整个设计建模,充分发挥了动手能力,把想法变为了现实,并配以合理的理论解释,将智能车的硬件设计、软件辅助设计清晰表达出来。
几个月的精心准备和不懈努力,我们在安徽赛区的比赛当中得到了肯定,取得了较好的成绩,达到了我们最初设计的目标。
在未来的时间里,我们会再接再厉,使小车的性能更加稳定,希望在即将到来的全国总决赛上能够发挥出自己的水平,赢得更好的成绩。
参考文献
[1]邵贝贝.单片机嵌入式应用的在线开发方法,北京:
清华大学出版社,2004
[2]卓晴,黄开胜,邵贝贝.学做智能车——
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 第六届 远航队 第六 远航
![提示](https://static.bdocx.com/images/bang_tan.gif)