喷涂机器人技术协议.docx
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喷涂机器人技术协议.docx
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喷涂机器人技术协议
CG-3项目涂装厂生产线改造
喷涂机器人
鸵鸟毛擦净机
油漆供给系统
采
购
技
术
协
议
书
浙江豪情汽车制造有限公司
二00七年九月
喷涂机器人、鸵鸟毛擦净机、油漆供给系统采购技术协议书
甲方:
浙江豪情汽车制造有限公司(以下简称甲方)乙方:
百富机器人应用技术公司(以下简称乙方)
经甲乙双方友好协商,就乙方承揽甲方的喷涂机器人、鸵鸟毛擦净机、涂料供给系统项目,达成如下协议:
4•项目内容
为提高车身表面喷涂的质量和生产效率,涂装新建中涂(面漆)线采用一套鸵鸟毛擦净机对车身外表面进行擦净除尘,采用两台喷涂机器人对车身外表面进行中涂及罩光清漆喷涂,采用集中输调漆装置供给中涂、清漆涂料及溶剂。
整个项目为设计、制造、安装、调试、技术培训和系统生产陪同等全套服务,同时包括完整的电气控制系统交钥匙工程,内容包括:
1.1一套5车昆鸵鸟毛擦净机并配备顶部和侧部静电离子风气吹等全套设备。
1.2ZZ台喷涂机器人及配套用的自动静电旋杯、换色系统等全套装置。
1・3集中输调漆涂料供给系统,实现中央供漆室向喷漆室多个作业点涂料的集中循环输送。
1.4工件识别、检测设备、控制网络系统、安全防护及喷涂设备器具周边等工艺设备。
1・5设备的外购配套、运输、安装、调试、试运行及人员培训、售后服务等内容及有关水、电、气、基础等的设计。
2•设计依据
2.1生产纲领
设计产能:
年工作日:
工作制度:
生产节拍:
设备利用率:
22车型参数
该项目完成后应能满足我公司四种以上车型(美日系列、优利欧系列、跑车系列、3)正常生产。
车身最大外形尺寸:
4180(L)mM1714(W)mM1465(H)mm
喷涂表面积:
〜12m2
2.3车间作业环境
车间温度:
7C〜52C
车间湿度:
V95%
电源:
380V±10%(三相四线),频率50Hz
工作气压:
(0.6〜0.7)MPa,若工作气压高于0.7MPa,由乙方提供相应的增压设备。
24喷房
内环境及动力
2.4.1温度:
20C~30C
242湿度:
50%〜80%
243断面风速:
自动喷涂区(0.3±.05)m/s
245压缩空气质量(若乙方对压缩空气质量要求更高,由乙方提供相应的过滤设备)
国JH
:
<-40C
含油量
3
:
<2mg/Nm
含水量
3
:
<2mg/Nm
含尘量
3
:
<5mg/Nm
灰尘粒度
:
<5Am
2.4.6压缩空气消耗量
设备
数量
消耗量
(Nm3/min)
3
小计(Nm/min)
备注
机器人及控制系统
2
1.5
3
鸵鸟毛擦净机
1
16
16
输调漆系统
3
2
6
总计
25
3
15000Nm3/H
2.4.7电力消耗
设备
数量
消耗量(Kw)
装机容量(Kw)
备注
机器人及控制系统
2
20
30
鸵鸟毛擦净机及控制系
统
1
16
20
输调漆温度控制系统
1
10
15
总计
65
2.4.8设备可利用最大安装尺寸
自动擦拭机:
6000(L)mmX2600(W)mmK4000(H)mm(净尺寸)喷涂机器人:
9000(L)mmX5500(W)mmK4000(H)mm(净尺寸)
2.4.9工件运输方式及速度
滑橇连续输送。
喷漆室输送链速度2.0m/mino
2.4.10工件节距及设备工作方式
工件节距6.0mo工件在喷漆室内连续运行,擦拭机、机器人自动跟踪擦净除尘、喷涂。
2.5本项目所有设备及安装材料均不含硅酮成分。
3•工艺技术要求
3.1自动擦拭机采用5鸵鸟毛滚轮,并配备顶部和侧部静电离子风气吹设备,对车身顶部、前后围、两侧面等外表面进行100%擦净除尘。
3.2沿喷漆室车体前进方向工件自动检测、识别(自动擦拭机、喷涂机器人共用),可以满足处理四种以上车型需要并实现工件到位自动擦拭、喷涂的功能。
采用三菱Q系列PLC。
3.3自动快速换色。
共计3种(中涂漆1种,清漆1种,备用1种),清洗溶剂1种。
3.4具有旋杯内部管路自动系统清洗功能及杯口自动清洗功能。
换色或清洗点及频次可任意设定,允许设定频率最短至每车换色一次。
3.5可对自动擦拭机的参数、自动喷涂系统的参数(成型空气,涡轮空气,流量,高压静电)通过人机界面进行设置。
3.6机器人应该满足最先进的、最新的、最现代化的、最合理的、精致和实用的工艺观点,并且必须据此进行实施。
采用2台喷涂机器人并配备静电旋杯,须承担车身外顶部、前后围、两侧面等外表面进行完整喷涂。
对于工件的喷涂质量需满足用户工艺参数要求:
漆膜平整均匀、无色差。
每一涂层漆膜厚度须达到40〜45urm满足中高级车质量要求,达到其鲜映性、光泽等相关要求。
3.7供漆系统:
满足静电旋杯喷涂压力、流量要求。
3.7.1中涂/清漆/备用等共3色,采用两线式涂料完全循环系统。
须配设涂料温控系统及主管须保温,确保涂料温度控制于设定温度坐°C。
采用型式:
板式换热器。
A)设置热水槽,将水加热到一定温度后由泵输送到板式换热器。
B)冷水通过电泳之冰水装置,引导一管路到板式换热器。
每一种油漆有一个板式换热器、一个控温器。
共计3组。
3.7.2溶剂1种,采用盲端式供漆系统。
3.7.3面漆配备3组便携式供应装置(含搅拌器、调压阀、接头、软管等配件)。
每组装置接2
支静电喷枪。
共配置手动静电空气雾化喷枪8只。
3.8本部分设备适应性较强,能满足甲方产能、工艺的调整,同时应考虑甲方厂房搬迁时,该部分设备能保证适应搬迁要求,搬迁后不影响正常的生产。
3.9本部分设备要求便于操作和维护,同时贯彻低能耗,高效率的原则。
3.10要求在无需更改程序的状态下,可以轻松更换所有设备的部件或易损件。
即技术上尽量采用快速连接接头的部件来完成更换工作。
3.11对于部分区段或部位(包括空气轴承和整形空气等)需要用到的高压(>7bar)压缩空
气,由乙方负责配备相应增压装置。
对于进入高压静电自动喷涂机器人的压缩空气,要求乙方在机器人入口处按喷涂机器人要求设有过滤器、调压器和压力表。
若甲方的压缩空气品质不能满足喷涂要求,则乙方应提供用于提高压缩空气质量所需的相关设备,以满足系统要求。
若压缩空气需加热,由乙方负责免费配备加热装置。
3.12在所有影响人身安全或设备安全的部位,必需有相应的警示标语和标志,在高压静电喷涂区域的入口和出口各安装一个报警灯,从其它地方能区分高压是否存在,并有相应警示标志。
机器人站室体的门及通向机器人的通路,均设有安全限位保护装置和报警装置。
3.13所有必需的调整装置,调整检具和软件硬件范围的程序都属于供货范围的组成部分。
在机械、电气或控制系统方面进行了修改后,不用进行参数更改,用这些附加装置可以将设备在原有状态下重新启动起来。
对于机械和电气方面的调整参数,控制系统程序必需能各编制一份调整记录。
3.14电缆、油漆管道、溶剂管道和压缩空气管道等以总成形式安装,以便获得最佳清理条件。
电气和油漆管路的安装,必需相互隔开,电气驱动站和供漆系统不能安装在相同的侧柜内。
所有输送高压的管路或软管都必需针对喷漆室墙壁有足够的绝缘保护。
3.15在使用空气支撑的涡轮时,必需采取措施,保证在压力突然损失或者火警报警时有足够的备用空气压力,以便使涡轮不受损坏地停止或者逐渐停下来。
3.16由于双方信息和技术的不对称,甲方在本合同中的规定或要求若存在矛盾或违反有关标准的地方,乙方务必在设计时及时提出,并给出优化方案,得到甲方书面认可后,方可应用于该项目。
3.17乙方在设计、安装时必须将动力电缆和通讯电缆分开,若不可避免在同一个线槽内,必须用隔板隔开,从而屏蔽电磁干扰。
以利于通风散热。
线槽设有带扣的盖板,要求盖板能够盖严线槽,有良好的接地。
用标准的支撑固定线槽。
4主要设备技术要求,必须满足但不限于以下要求:
4.1喷房内所有电气部件均要求为防爆、防火设备。
安装有该部分设备的所有喷房入口都安装人员保
护装置,人员保护视为急停信号来处理。
所有设备和资料计量单位应采用国际标准。
所有设备及安装材料不含硅酮成分。
4.2五辗仿形鸵鸟毛擦净机及离子吹风机(数量:
1套),技术参数须满足:
4.2.1鸵鸟毛擦净机由一个顶置机和四个侧置机组成。
每个机器带有一个擦净刷。
顶置机清扫发动机盖、顶板和行李箱盖,侧置机清扫车身两侧。
4.2.2鸵鸟毛擦净机采用进口鸵鸟毛(鸵鸟毛使用寿命>24个月),去除车身外表面的灰尘。
其中顶辗一个,侧辗每边两个,具有静电中和及去离子功能。
吸尘罩同车间的排风系统连接以及设备本体与周边设施的密封在本工程内。
在擦净机的后面应装有离子吹风机。
423顶车昆及顶吹风机:
4.2.3.1上下运动:
》2000mm4.23.2电机:
交流变频防爆电机4.2.3.3旋转运动:
满足工艺质量要求
4.2.3.4吸尘罩翻转运动:
0〜180。
4.2.3.5喷嘴摇动驱动:
防爆电机。
4.2.3.6喷嘴摇动行程:
不小于100mm。
4.2.3.7去离子杆上加7KV左右的高压,用于去掉鸵鸟毛上的静电。
4.2.3.S安全设备:
异常接近限位开关,冲突防止光电管
4.2.4侧车昆及侧向吹风机:
4.2.4.1水平伸缩运动(上车昆和下车昆):
》400mm4・2・4.2电机:
交流变频防爆电机4.24.3上辗/下辗旋转运动:
满足工艺质量要求4.2.4.5擦净刷间距驱动:
带刹车的气缸或电机。
4.2.4.6高位擦净刷角度调整:
0〜20。
o
4.2.4.7低位擦净刷角度调整:
0〜15。
o
4.2・4・8车昆俯仰运动:
一10〜+30°4.249擦净刷高度调整:
高位手工调整土100mm(间距50mm),彳氐位手工调整土100mm(间距
50mm)
4.2.4.11喷嘴摇动行程:
不小于100mm。
4.2.4.11去离子杆上加7KV左右的高压,用于去掉鸵鸟毛上的静电
4.24.12安全设备:
防碰撞限位开关,异常接近限位开关。
4.2.5吸排气设备
从车身上除去的灰尘被真空吸离清扫,吸走的空气经过过滤器后通过排风管排出车间。
4.2.5.1排风机:
380V,三相。
4.2.5.2吸入罩表面的速度:
~2m/so4.2.5.3风量调节器:
顶置机2个,侧置机8个。
4.26积尘装置
过滤方式:
干式过滤器。
过滤面积:
"2m2o
4.2.7除静电设备
在顶、侧的擦净刷附近应装设除电器,并由其产生的离子化空气吹向车身,将车身及擦净刷周边带电灰尘的静电气予以中和。
4.2.8离子化除尘设备
离子化除尘设备安装在鸵鸟毛擦净机后面的除尘区,自动吹走残留在车身上的灰尘。
离子风吹净机设有5个杆,其中顶部设一个杆,两侧各设一个杆和一个倾斜的杆,每个杆上都设有均匀分布的离子风喷嘴,乙方必须保证此离子风吹净机的除离子效果。
确保能够除去全部带静电的灰尘。
要求顶杆具有自由编程的能力,即顶杆根据车身的高度不同,自动的做出调整,从而确保车身干净。
4.2.9车型验证
控制系统应附带有车身识别系统,车身识别系统应具有自动和手动两种工作模式。
在自动模式下,光电传感器在车身进入系统之前可以识别车身的型号。
在手动状态下,操作者可以人工输入车身型号。
如果一个不能被识别的车身进入擦净区,控制柜将发出报警信号,输送设备停止,此时,系统允许控制台或手动操作台的操作员将正确型号的车身信息输入控制系统。
系统可以识别空载的输送设备,并自动调整至非工作状态。
4.2.10自动擦拭至排气风机之风管由乙方负责安装,排气风机及其后到屋外之排气风管由甲方负责。
4.3喷涂机器人本体(数量:
2台),其技术参数须满足:
4.3.1采用六轴防爆喷涂机器人。
机器人的所有轴均由交流无刷伺服电机提供动力。
这些电机的设计遵
循完全封闭及完全自冷的原则。
同时,其设计保证减少干扰信号传入通讯系统。
交流伺服系统设计具有保护及警告电路,可以保护机器人及伺服电机免于遭受过电压、过电流、不正确操作的损害和浪费能量。
机器人的所有轴均安装制动系统,在产生急停、出错或电源发生故障的情况下,在0.5秒钟内即可使轴处于全有效负荷、全伸展、全速运行的状态,使臂的运动得以停止。
当移去电源时,所有刹车系统默认处于uON55(使用)状态。
通过相应按钮或示教盘控制可以释放相应轴的抱闸。
所有的轴均可设置程序极限位置,如超过极限位置均会报警提示,并在超行程运行可能造成机器人损坏的地方使轴硬性停止,但不损坏机器人。
432机器人型号、工作范围、安装方式由乙方模拟后决定。
喷涂机器人平面尺寸、设计确保机器人工作尺寸,维护空间尺寸,喷涂面积、喷涂时间等分配最合理,每台机器人喷涂覆盖面最佳。
互连机器人各主要部件的电缆(例如,每一轴的电机等处)都使用快插接头进行连接,且都有明显标记。
这些接头可以防水以防短路并防止腐蚀。
所有轴需润滑的时间都会在操纵盘上提示并会及时报警。
除第一、二轴(4年免维护)润滑工作需专业人员进行外,其它各轴润滑工作非常简单。
所有润滑系统的设计保证不会有润滑油泄露到生产过程中。
433机器人喷涂系统与供漆系统接口界面为喷房自动枪站出口球阀处。
4.3.4机器人系统单独接地,保护接地电阻小于10Qo
435机器人采用静电旋杯喷涂罩光清漆及中涂漆,预留一种备用。
每台机器人所配静电旋杯,一遍喷涂对车身外表面上任何一处均作2道以上重复喷涂,喷雾图样搭接宽度要保持一定,前
后搭接程度为有效喷雾图样幅度的1/3~2/3,确保喷涂质量出符合工艺要求。
机器人具有自动
换色、系统清洗、短清洗系统。
管路配置2台X3色,清洗溶剂2台X1种。
4.3.6由于机器人所在的喷漆室使用消防系统,因此要求机器人具有良好的密封即保护等级为IP54o若发生火灾,从而可以保护机器人。
4.3.7机器人设有检测高压系统,从而保护机器人的旋杯和导向电极。
如果收到触发信号,控制系统自动快速关闭油漆回路及高压静电等相关回路,从而避免引发其它安全事故。
438要求高压静电自动喷涂机器人采用新技术,确保在换色和注漆时减少油漆消耗。
4.3.9所有喷漆室内的用于机器人上的原材料都必须对所使用的油漆、溶剂、清洗剂和稀释剂具有耐溶剂腐蚀性,不仅指接触油漆的内部件,而且包括所有的外部件,包括机械和电气的所有部件及电缆等。
4.3.10每台机器人的手臂和辅助柜(含有供给单元)都必须配备强制通风系统。
保证在机器人没有危险气体聚积。
通风系统通过一个地面出口进入水幕系统。
此外,该地面出口还可以在有微泄露的情况下,将油漆和溶剂疏导进水幕系统。
4.3.11每台机器人提供1套防护服,要求此防护服易于安装和拆卸,而且具有耐溶剂的特性,也即为可以使用溶剂进行清洗。
乙方向甲方提供防护服的材料以及防护服材料的式样及各个部分尺寸。
4.3.12乙方在布置高压静电自动喷涂机器人的辅助柜及控制电柜时,必须考虑现场的实际情况,给维修、维护以及人员通道提供方便,因此在高压静电自动喷涂机器人辅助柜及控制电柜放置位置要经甲方同意后方可确认。
4.4机器人控制系统
4.4.1机器人控制器基本功能是执行机器人轨迹及喷漆操作。
442互连机器人手臂及控制电箱的电缆两头使用快速断开接头进行连接,同时对这些电缆进行标号作标记,以利于正确安装。
4.4.3机器人臂上的插头及插座均应为金属型,可以防水以防短路并防止腐蚀。
444机器人控制柜通过从背部导管式通风机吸入空气,再由侧部排出而产生的气流进行的冷去卩。
另外,通过安装在控制柜内上部的风机,使控制柜内的空气循环,实现温度均衡。
4.4.5系统具有断电后的恢复能力。
在无需任何形式重新校正,手工程序加载或手工数据加载的情况下,系统有能力继续其正常功能。
继续运行所需的仅是一个由用户决定的可选的故障复位信号。
电源故障后系统所需的恢复(自动状态下可进行流体分配)时间不会超过25分钟。
4.4.6CPU单元中的系统控制基板进行全系统的控制,示教编程器的显示、操作键的管理、操作控制、插补运算与伺服基板的接口备有微机卡接口和适用RS-232C的串行接口。
可与IBM兼
容的计算机进行机器人程序的上传及下载。
本系统中,机器人的控制器程序及参数能够备份及重新载入。
当发生控制硬件的灾难性故障后,其程序及参数能恢复到正常的生产状态(包括操作系统,应用软件,喷漆参数,路径等)。
447全线喷涂采用多级网络连接,构成信息的共享及有效的跟踪与控制。
车型/颜色手动输入
台及车型自动判别通过通讯连接将信息传递至机器人系统主控柜。
跟踪编码器信号通过专用的高速连接方式传至各个相关控制柜,以保证脉冲信号的有效传递和不遗失。
4.4.8乙方在系统中须使用三菱Q系列的PLCo
4.4.9主控制盘PLC间以CC-LINK连接,PLC与PC以E-net连接,PLC与机器人控制柜以CC-
LINK连接•站边操作台带有人机界面(PC),可以在本站范围内设置参数、选择模式、发送命令、调试维护、监控工作状况与参数、报警并记录故障、生产统计。
人机界面可根据工艺要求方便的进行画面切换,且须为全中文画面。
4.4.10要求每台车身可以分为多个喷漆区域,每个区域里的所有喷漆参数,都可以根据颜色的不同进行改动。
在控制系统里建立一个更改记录本,所有改变喷涂结果的数值改动将被自动记录,记录的内容包含操作者,车型,雾化装置,区域,油漆,颜色高压值,雾化空气和整形空气等的新、老数值,日期,时间,并可长期储存在计算机里,也可将此文件刻录成光盘,从而更好的储存,乙方同时提供软件可以对这些文件进行编辑。
4.4.11要求每个喷涂机器人在喷涂行程期间,每个雾化装置的轨迹有多个开关点,都可以自由编程
(例如:
在车身窗户范围内或天窗关闭漆路)。
在喷漆过程中,多个参数的更改可以自由编程。
4.4.12对于油漆量、整形空气、转速、高压值和雾化装置的开关点等参数可以在各喷漆曲面内相互独立进行调节。
其参数给定可以各自根据车型、喷漆区域、油漆颜色和雾化装置的不同而进行独立调节。
4.4.13所有高压静电自动喷涂机器人的运动轴的驱动(不包括空气轴承的驱动和紧急故障下的驱动)均需采用伺服电机.
4414对于各种车型、各种颜色的编程和参数优化工作也包含在本合同的供货范围内。
4.5机器人专用高压静电旋杯系统
4.5.1配备专用旋杯工具,使得空气轴承维护及更换简单易行。
该旋杯最高转速应不低于
60000rpm,转速精度可按土500rpm进行控制。
可通过操纵台设定转速和显示实际转速,显示为lOOOrpm/档。
可设定当输出超出范围土5%时,5秒钟内进行低速或过速报警。
4.5.2旋杯转速采用闭环系统进行控制,须采用光纤系统进行转速反馈检测。
流量控制采用齿轮定量泵输送系统控制,精度小于土2%,可通过人机界面对流量进行改变。
4.5.3每一个机器人旋杯配有一个高压发生器(内置)和高压控制器。
对该部分系统要求可方便查看电压、电流、准备状态及各种故障等内容。
4.5.4在每一个机器人站区域,乙方需设有一个带分格、提手、较链、密封盖和锁的不锈钢容器。
4.6换色阀
4.6.1换色阀采用模块式结构,可方便地进行更换、扩展和拆除。
4.6.2换色阀可根据输漆系统的结构配置相应循环方式。
4.6.3换色阀换色时间短(V15秒包括填充),阀的工作状况显示在人机界面上。
切换到手动状态时,可以人工独立开启各阀。
自动控制过程中,各色漆阀,溶剂阀及静电高压有联锁,防止混色及危险操作。
操作人员还可以在气控柜上独立开闭各阀。
4.6.4为了减少对环境的污染,对于执行清洗程序(长清洗和短清洗)后的脏溶剂,必须考虑废溶剂收集系统(回收桶方式)。
4.7涂料供给系统
4.7.1可满足自动喷涂、手工喷涂的输漆系统。
(输调漆系统暂定布置于流平室。
)
油漆循环系统种类及数量
涂料种类
中涂
清漆
备用
溶剂
备注
数量
1
1
1
1
循环方式
线
线
线
T±r-LlJ目炳
供应压力
6bar
7bar
每套旋杯流量
>700cc/min
>1000cc/min
枪站出口数量
涂料类别
颜色数量
机器人枪站
手动枪站
出口合计
中涂
1
2
4
6
清漆
1
2
2
4
备用
1
2
4
6
溶剂
1
2
6
8
4.7.2涂料种类:
单组分溶剂型涂料
4.7.3静电旋杯用漆要求
名称
内容
粘度
与涂料供应商共同确定
电阻率
与涂料供应商共同确定
挥发性
符合静电旋杯用漆标准
4.8控制和程序模拟
481控制柜安装在最合适的位置,以达到对设备的控制、操作和维护最方便和最有效。
4.8.2气控箱与自动柜一体化分隔安装,操作者在气控操作时可同时观察喷涂设备的状况。
4.8.3控制柜安装在喷漆室外(同一侧)靠近喷涂设备的位置,操作人员可透过喷漆室玻璃清楚地观察到喷涂设备运行状况。
484自动擦拭机、喷涂设备自动完成对不同车型的擦拭、喷涂,包括轨迹的控制以及喷漆参数的控制,并根据人工设定要求自动进行换色、系统清洗、杯口清洗、填充等工艺动作。
485自动擦拭机、自动喷涂设备可以设定为模拟运行。
在无车和无油漆的状况下,完成自动擦拭、喷涂的所有动作模拟。
4.8.6每个机器人配备控制柜,对该机器人进行控制、操作及程序备份。
配备控制台,带有人机界面(自动擦拭站、自动喷涂系统分别配置人机操作盘),可进行参数的设置和修改、工况显示、命令发出、数据统计、故障报警诊断等监控,可切换手动/自动操作模式。
4.8.7设置清洗、维护模式,可对PLC程序进行上、下道参数报表打印。
工况流程更新时间小于1秒。
4.8.8安全指示灯及安全色必须符合国际标准。
4.9车型识别和颜色验证
4.9.1喷房入口设置车型光电自动识别系统和人工车型/颜色输入台,车身通过后将识别参数与
数据库定义参数进行比较,验证并显示,也可以切换到手动车型输入。
当验证不一致时,发出报警,提示操作员手动更正车型。
当车身继续运行至一定点(擦拭站起始点)而未更正车型时,强制停链重新输入车型后输送链才可继续运行。
4.9.2数据库中可设定不喷涂车型或空雪橇,全线各站将不对该车身进行擦拭、喷涂。
4.10系统联锁及安全防护
4.10.1控制系统通过I/O与输送链、喷漆室供排风系统、消防系统控制柜进行信号联锁,完成各种工况异常的互锁互连。
当输送链暂停时,擦拭机停止、机器人在覆盖范围内继续喷涂至下一个没有喷涂交叉点的位置,输送链恢复运作时,机器人于停止点继续执行喷涂任务。
4.10.2机器人喷涂站区室体入门上设置防爆安全联锁插销,开门后,机器人停止动作。
维修人员按要
求持插销进入机器人站时,别人无法通过关门启动机器人动作,从而保证人员安全。
4.10.3机器人喷涂站进出口处设有识别装置,可以识别人与车身。
人员进入喷涂站时,机器人停止动作。
人员撤出喷涂站后,可方便地重新启动机器人继续工作,保证喷涂工作质量。
4.10.4所有的安全线均采用双通道常闭线路,任何一路断开或导线断开都将导致设备停止。
4.10.5机器人配备防撞安全系统,可有效防止对设备的撞击损坏。
4.11系统联锁信号
4.11.1自动擦拭机、喷
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