工业机器人测试题.docx

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工业机器人测试题

工业机器人测试题

1、万一发生火灾，要使用什么灭火器对机器人进行灭火？

A、二氧化碳（正确答案）

B、泡沫

C、干粉

D、清水

2、手动回home点时出现什么错误，可以点确认，再按运行键，机器人回到Home点？

A、80001（正确答案）

B、70001

C、50003

D、20001

3、机器人在什么模式下使能器无效？

A、自动模式（正确答案）

B、手动模式

C、调试模式

D、编程模式

4、在何处可以找到机器人序列号？

A、控制柜铭牌

B、示教器（正确答案）

C、本体

D、驱动器

E、操作面板

5、精确回到工作点用哪个Zone？

A、z1

B、z0

C、fine（正确答案）

D、goto

E、for

6、使用哪个zone，能使机器人路径运行更圆滑？

A、z1

B、z0

C、z50

D、z100（正确答案）

7、MOVEL是什么指令

A、运动指令（正确答案）

B、逻辑指令

C、控制指令

D、计时指令

8、哪个语句能更方便机器人回到原点？

A、MOVEC

B、MOVEL

C、MOVEJ

D、MOVEABSJ（正确答案）

9、用何种方法定义工件坐标系？

A、3点法（正确答案）

B、4点法

C、5点法&Z

D、6点法&Z&X

10、哪条指令用来等待数字输入信号？

A、Diwait

B、waitdi（正确答案）

C、waitdo

D、waittime

11、机器人速度是何单位？

A、cm/min

B、mm/min（正确答案）

C、in/min

D、in/set

12、哪个窗口可以改变手动操作时的工具？

A、程序编辑器

B、手动操纵（正确答案）

C、输出窗口

D、其它窗口

13、哪个窗口可以定义机器人的输入输出信号？

A、输入输出（正确答案）

B、控制面板

C、I/O设置

D、程序编辑器

14、一个程序中，最多可以有几个mian

A、1（正确答案）

B、2

C、3

D、3

15、在哪个窗口可以看到机器人故障信息？

A、程序数据

B、事件日志（正确答案）

C、系统信息

D、控制面板

16、在哪个窗口可以标定机器人零点位置？

A、程序编辑器

B、手动操作

C、校准（正确答案）

D、控制面板

17、急停解除后，在何处复位方可使机器人上电？

A、控制柜白色按钮（正确答案）

B、示教器

C、控制柜内部电源

D、按钮盒

18、用何功能保存模块

A、另存程序为

B、另存模块为（正确答案）

19、机器人在发生运行不正常情况下均使用什么键，停止运行

A、停止键

B、急停键（正确答案）

C、直接断电

D、上电

20、机械手亦可称之为机器人

对（正确答案）

错

答案解析：

工业机器人，机器人都是正确的

21、程序MoveLP1v100z10tool1的含义是

A、直线运动到P1点速度为100，转弯角度为10，工件中心点为tool1

B、直线运动到P1点速度为100，转弯角度为10，工具中心点为tool1（正确答案）

答案解析：

tool1是工具坐标，Wobj1是工件坐标，不要搞混。

22、机器人_______不变，机器人TCP沿着坐标轴线性运动？

空1答案：

工具姿态

23、机器人TCP位置不变，机器人沿着_______转动，改变姿态？

空1答案：

坐标轴

24、工具数据用于描述安装在机器人第六轴上的_______,_______,_______等参数。

空1答案：

TCP

空2答案：

质量

空3答案：

重心

25、转弯数值越大，机器人动作路径越_______，越_______。

空1答案：

圆滑

空2答案：

流畅

26、_______为编程窗口与测试窗口的切换键

空1答案：

TEST

27、机器人的主任务默认名是_______

空1答案：

T-ROB1

28、ABB工业机器人的变量声明是_______

空1答案：

VAR

29、Fine指机器人_______到达目标点，并在目标点速度降为零，机器人有所停顿。

空1答案：

精确

30、copy，paste，Modpos，在菜单键_______中可以找到。

空1答案：

Edit

31、机器人_______时，夹具上不应置物，必须空机。

空1答案：

停机

32、_______用于正式生产，编辑程序功能被锁定。

空1答案：

自动生产

33、_______是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。

空1答案：

运动范围

34、编程中V1000是指_______。

空1答案：

速度为1000mm/S

35、解释本指令的作用：

PathAccLimTURE\AccMax：

=4，True\DecelMax：

=4

A、TCP加减速度限制在4mm/S²（正确答案）

B、4mm/S的最大速度运行

C、如果值为真就直接加速度

D、如果值为假就直接减速度

36、运动指令MoveC是一个_______运动。

空1答案：

圆弧

37、运动指令MoveL是一个_______运动。

空1答案：

直线

38、运动指令MoveJ是一个_______运动。

空1答案：

关节

39、运动指令MoveABSJ是一个_______运动。

空1答案：

绝对位置

40、使能器装置是在位于示教器一侧的按钮，将示教器按下一半，可以使系统切换至_______状态，释放该按钮或全力按下，机器人会切换成_______状态？

空1答案：

ON

空2答案：

OFF

41、如果在_______非常忙的时候突然断电，机器人非正常关机，而导致无法重新启动，在这种情况下，机器人显示错误信息。

空1答案：

CPU

42、机器人在_______模式下，任何人都不可以进入其运动区域。

空1答案：

自动

43、在机器人自动模式下，即使其运行速度非常低，其动能量也很大，所以在进行_______，_______，_______状况下，必须将机器人置于_______模式。

空1答案：

编程

空2答案：

测试

空3答案：

维修

空4答案：

手动

44、在手动模式下调试机器人，如果不需要机器人移动时，必须即使释放_______

空1答案：

使能器

45、在得到停电通知时，机器人应先_______，然后在关闭主电源及气源，以便通电时机器人能直接运行而无需校正其点位。

空1答案：

复位

46、机器人在手动低速模式下，机械手臂的最快速度是_______。

空1答案：

250mm/s

47、写出四个常用的等待指令_______，_______，_______，_______。

空1答案：

waittime

空2答案：

waitdi

空3答案：

waitdo

空4答案：

waituntil

48、现场机器人使用的IO板型号是_______。

空1答案：

DSQC652

49、1600机械臂IO板上X1端子上9接_______V，10接_______V。

空1答案：

024

空2答案：

请设置答案

50、ABB机械本体与控制柜之间通常有_______，_______，_______三根连接线。

空1答案：

动力电缆

空2答案：

用户电缆

空3答案：

SMB电缆

51、120ABB使用_______V电源。

空1答案：

220

52、140ABB使用_______V电源。

空1答案：

220

53、1600ABB使用_______V电源。

空1答案：

380

54、厂内IO板使用是直流_______V电源。

空1答案：

24

55、中断程序使用的例行程式的类型是_______。

空1答案：

陷阱

56、ABB校准原点时六轴调零的顺序是_______。

（答案不要有空格直接写数字）

空1答案：

456123

57、120机械手臂的行程是_______mm。

（答案不要有空格直接写数字）

空1答案：

580

58、120最大承重能力是_______kg。

（答案不要有空格直接写数字）

空1答案：

3

59、1600机械手臂的行程是_______mm。

（答案不要有空格直接写数字）

空1答案：

1450

60、写出示教器上7个操作装置_______，_______，_______，_______，_______，_______，_______三根连接线。

空1答案：

触摸屏

空2答案：

急停开关

空3答案：

手动遥杆

空4答案：

使能器

空5答案：

触摸笔

空6答案：

复位按钮

空7答案：

USB接口

61、默认的工具TCP点在_______。

空1答案：

法兰盘中心

62、机械臂常用的信号传输方式有_______，_______，_______。

空1答案：

IO网线RS232

空2答案：

请设置答案

空3答案：

请设置答案

63、Abb的程序数据有_______个。

空1答案：

76

64、写出三个重要的程序数据_______，_______，_______。

空1答案：

工具数据

空2答案：

工件数据

空3答案：

负载数据

65、程序模块包含_______，_______，_______，_______四种。

空1答案：

程序数据

空2答案：

例行程序

空3答案：

中断程序

空4答案：

功能

66、RAPID程序是由_______模块和_______模块组成。

空1答案：

程序

空2答案：

系统

67、机器人的空间运动主要由_______，_______，_______，_______四种。

空1答案：

关节

空2答案：

线性

空3答案：

圆弧

空4答案：

绝对位置

68、VELSET所代表的含义是_______和_______。

空1答案：

倍率

空2答案：

最大速度

69、脉冲的最大输出时间是_______秒。

空1答案：

32

70、Decr指令是_______指令。

空1答案：

减一

71、Incr指令是_______指令。

空1答案：

加一

72、Cycleon代表_______状态。

空1答案：

程序运行

73、EmorgencyStop代表_______。

空1答案：

紧急停止

74、ExooutionError代表_______。

空1答案：

运行错误报警

75、MotorOFF代表_______。

空1答案：

电机下电

76、AUTOON代表_______。

空1答案：

自动运行

77、Set是将信号置为_______，输出类型为_______输出

空1答案：

1

空2答案：

持续输出

78、Reset是将信号置为_______。

空1答案：

0

79、Tool10是机器人自身默认的_______。

空1答案：

工具坐标

80、wobj10是机器人自身默认的_______。

空1答案：

工件坐标

81、工件坐标对应工件，它定义工件相对于_______或_______的位置

空1答案：

大地坐标

空2答案：

其它坐标系

82、当发生危险时，人会本能的将使能器按钮_______或_______，机器人会马上停下来，以保证安全。

空1答案：

松开

空2答案：

按紧

83、Abb机器人属于哪个国家？

A、美国

B、中国

C、瑞典（正确答案）

D、日本

84、140ABB的重定位精度为？

A、0.01

B、0.02

C、0.03（正确答案）

D、0.04

85、程序调用指令为？

A、Compact

B、ProCall（正确答案）

C、CallByvar

D、Return

86、根据指定次数重复执行对应的程序？

A、test

B、if

C、for（正确答案）

D、goto

87、在示教器上写信息的指令是？

A、TPwrite（正确答案）

B、TPErase

C、TPREADFK

D、TPshow

88、机器人手动操作时，使能按钮要一直按住

对（正确答案）

错

89、机器人四大家族为：

发那科，安川，ABB，库卡

对（正确答案）

错

90、机器人工作时，人应尽量站在围栏内，这样比较安全

对

错（正确答案）

91、机器人不需要定期保养，因为没有意义。

对

错（正确答案）

92、机器人可以做很多事情，比如喷漆，打磨，搬运，焊接等.

对（正确答案）

错

93、机器人可以有六轴以上

对（正确答案）

错

94、程序模块只能有一个

对（正确答案）

错

95、指令IF可以判断DO信号

对

错（正确答案）

96、ABB校正原点时可以单独校正一个轴

对（正确答案）

错

97、120机器人的定位精度高达0.01

对（正确答案）

错

98、在120、140、1600三种机械手中，1600的速度最快

对

错（正确答案）

99、可变量在程序指针被移动到主程序后，会发生改变

对

错（正确答案）

100、在机械手臂自动状态下可以修改其点位

对（正确答案）

错

101、工具坐标可以用6点法建立

对（正确答案）

错

102、在RApid程序里可以建立多个Main程序

对

错（正确答案）

103、“：

=”赋值指令可以对点位进行赋值

对（正确答案）

错

104、“：

=”赋值指令可以将前值赋值给后值

对

错（正确答案）

105、“waituntil”最大等待时间是300s

对

错（正确答案）

106、机械手臂只能建立一个程序模块

对

错（正确答案）

107、while指令可以构建一个死循环

对（正确答案）

错

108、系统备份需要调整到手动模式

对（正确答案）

错

109、四点法建立工具坐标可以定义坐标轴方向

对（正确答案）

错

110、手动模式调整成自动模式的流程为：

电机上电-电机确认

对

错（正确答案）

111、当更新过转数计算器电池后，不需要重新校准转数计算器

对

错（正确答案）

112、程序语句MoveLP1v100Z10,tool10的含义是直线运动到P1,速度为100mm/s转弯角度是10mm，工具中心是tool10。

对（正确答案）

错

113、MoveJ的含义是机器人以最快捷的方式运动到目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。

对（正确答案）

错

114、MoveL的含义是机器人以直线运动到目标点，当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控，但运动路径保持唯一，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

对（正确答案）

错

115、“可变量”无论程序指针如何移动，都会保持最后赋予数值。

对（正确答案）

错

116、“常量”定义时已经赋予了值，并不能在程序中修改，除非手动修改。

对（正确答案）

错

117、“热启动”是修改系统参数及配置后使其生效。

对（正确答案）

错

118、“B启动”是从最近一次无错状态下启动系统。

对（正确答案）

错

119、“I启动”重新启动，恢复出厂设置。

对（正确答案）

错

120、建立自己的工具坐标系由两大好处:

1是方便我们做重定位运动，能方便的把机器人调整到我们想要的姿态。

2.更换工具时不需要示教机器人轨迹，从而很方便的实现轨迹纠正。

对（正确答案）

错

121、ZXX和fine的区别是Z能让轨迹平滑，但不到达目标点，Fine无条件达到目标点，并且达到目标点的速度降为0.

对（正确答案）

错

122、机器人SMB电池没有电了，在保证机器人更换电池后零位与更换前一样，或者不用示教点位可以在更换电池前，先运行MoveAbsj让机器人六个轴都为0的位置然后关机更换电池，换完电池后更新转数计算器，这样就可以了。

对

错（正确答案）

123、假如有一信号E—stop，一旦机器人处于急停状态，此信号就为1，一旦急停信号解除，此信号立即为0，如何实现?

但PLC要求我们，如果机器人急停时信号为0，急停解除后信号为1，与我们机器人内部相反，应该先进行系统状态与信号的关联，关联时E-stop要取反。

对（正确答案）

错

124、ABB工业机器人信号判断指令时waituntil

对（正确答案）

错

125、MoveJ和Moveabsj的差异是，一个是关节运动，一个是绝对位置运动。

对（正确答案）

错

126、相邻的两个目标点某轴的角度为90°，调试中由报警信息，如何处理？

这样的话，会提示轴配置错误，可以在两点间增加几个过渡点买也可以用moveJ或Moveabsj来调整语句。

对（正确答案）

错

127、工具数据是指:

描述安装在机器人第六轴上的工具TCP，质量，重心等参数。

对（正确答案）

错

128、工件数据是指:

定义工件相对于大地坐标与其他坐标系的位置

对（正确答案）

错

129、负载数据是指:

设定夹具的质量重心以及搬运对象的质量重心。

对（正确答案）

错

130、Rest是复位执行错误指令

对（正确答案）

错

131、Syst是系统复位

对（正确答案）

错

132、Cycle是循环选择

对（正确答案）

错

133、Emer是紧急停止

对（正确答案）

错

134、Iwatch是激活一个中断

对（正确答案）

错

135、ISleep是关闭一个中断

对（正确答案）

错

136、IDisable是关闭所有中断

对（正确答案）

错

137、IEnable是激活所有中断

对（正确答案）

错

138、Accset定义机器人加速度

对（正确答案）

错

139、RAMP定义机器人加速度坡度比

对（正确答案）

错

140、ACC机器人加速度百分比

对（正确答案）

错

141、Autoon自动运行状态

对（正确答案）

错

142、Cycleon程序运行状态

对（正确答案）

错

143、Backuperror备份错误报警

对（正确答案）

错

144、MotoronState电机上电状态

对（正确答案）

错

145、建立工具坐标的方法是：

手动操作-工具坐标-新建-确定-初始值-修改MASS与COG参数-确定

对（正确答案）

错

146、机器人最大的有效负载为20kg，不是在所有运行范围都可以提取20kg，如果想知道负载范围，可以通过将机器人手臂调整到一条直线上进行负载，也可以参照机器人随机光盘。

对（正确答案）

错

147、“变量”是在程序执行的过程中和停止时，会保持前值，但程序指针被移动到主程序后，数值会丢失。

对（正确答案）

错

148、offs与realtool的区别是Offs是对机器人位置进行偏移，realtool是基于工具位置和姿态进行偏移。

对（正确答案）

错

149、Exitcycel是终止当前程序运行并将程序指针PP复位到主程序第一条指令如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序第一句重新执行

对（正确答案）

错

150、stop是停止程序执行

对（正确答案）

错

151、exit是停止程序执行并禁止在停止处再开始

对（正确答案）

错

152、break是临时停止程序执行，用于手动调试

对（正确答案）

错

153、system.xml是机器人系统信息

对（正确答案）

错

154、syspar是机器人配置参数，包含I/O配置文件

对（正确答案）

错

155、RApid是机器人程序语句

对（正确答案）

错

156、Home是机器人home文件夹

对（正确答案）

错

157、Buckinfor是备份信息

对（正确答案）

错

158、procMain（）

MoveLP1v100z10tool10\wobj：

=Mywobj；

MoveLP2v100z10tool10\wobj：

=Mywobj；

DO10_1=0

假设机器人整机抓着搬运的工件，要放到p2的位置，然后松开夹爪，将工件放下，控制夹具，将工件放下，控制夹具的是电池阀（do10_1=0时，夹具打开）

上述程序是不正确的，目标点没有用Fine，这样会导致机器人还没有到达目标点就会松开夹爪，工件就会掉在地上，只要把P2点的Z10改为Fine就可以了。

对（正确答案）

错

159、procMain（）

MoveLP1v100z10tool10\wobj：

=Mywobj；

MoveCP2，P3v100z10tool10\wobj：

=Mywobj；

其中P1的位置是圆弧起点，P2为圆弧的中间点，P3为圆弧的终点。

对（正确答案）

错

160、建立自己的工件坐标由两个好处，1.机器人在运行时按照坐标系方向做线性运动，而

不拘泥与系统提供的基座标系，和世界坐标系这几种固定坐标系。

2.当机器人与工作台面的位置

发生相对移动时，只要更新工件坐标系，既可以不需要重新示教轨迹，从而实现轨迹的纠正。

对（正确答案）

错

161、wobj2中各参数的含义，wobj2的定义语句为Perswobjdata的意义是

定义了，1，使用的工件坐标名称，2工件坐标系的坐标轴方向，3.工件坐标的工件质量

使用工件坐标方便程序调试。

对（正确答案）

错

162、Searchldi1tempp100v100tool10

Searchl：

TCP线性搜索运动

DI1：

数字输入信号

temp：

起始点

P100：

位置数据

tool10：

工具数据

对（正确答案）

错