NMEA0183协议说明中文.docx
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NMEA0183协议说明中文
NMEA-0183协议说明
V2.202004年1月
注:
因本人水平有限,难免出现错,敬请修改。
1、NMEA输出报文
表1.1——NMEA输出报文
NMEA标记
说明
GGA
全球定位系统固定数据
GLL
地理信息——纬度/经度
GSA
GNSSDOP(定位点)活动卫星
GSV
可见GNSS(定位)卫星
RMC
推荐的最小具体定位数据
VTG
对地航向和对地速度
A.GGA–全球定位系统固定数据
$GPGGA,161229.487,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0,9.0,M,,,,0000*18
表1.2——GGA数据格式
名称
举例
单位
说明
报文ID
MessageID
$GPGGA
GGA报文头
UTC坐标
UTCPosition
161229.487
hhmmss.sss
纬度
Latitude
3727.2475
ddmm.mmmm
南北半球
N/SIndicator
N
N=northorS=south
经度
Longitude
12158.3416
dddmm.mmmm
东经西经
E/WIndicator
W
E=eastorW=west
定位模式
Positionfixindicator
1
见表1.3
应用的卫星
Satellitesused
07
范围0to12
HDOP
1.0
水平精确度
HorizontalDilutionofPrecision
海拔(平均海平面)高度
MSLAltitude
9.0
meters
单位
Units
M
meters
大地水准面距离
GeoidSeparation
meters
单位
Units
M
meters
误差修正
AgeofDiff.Corr.
second
不用DGPS时=Null
误差参考ID
Dif.Ref.StationID
校验码
Checksum
*18
终止符
表1.3——定位模式
值
说明
0
无效定位模式
1
GPSSPS模式,有效定位模式
2
微分GPSSPS模式,有效定位模式
3
GPSSPS模式,有效定位模式
B.GLL–地理信息——纬度/经度
$GPGLL,3723.2475,N,12158.3416,W,161229.487,A*2C
表1.4——GLL数据格式
名称
举例
单位
说明
报文ID
MessageID
$GPGLL
GLL报文头
纬度
Latitude
3723.2475
ddmm.mmmm
南北半球
N/SIndicator
N
N=northorS=south
经度
Longitude
12158.3416
Dddmm.mmmm
东西半球
E/Windicator
W
E=eastorW=west
UTC坐标
UTCposition
161229.487
hhmmss.sss
状态
Status
A
A=数据有效
V=数据无效
校验
Checksum
*2C
终止符
C.GSA–GNSSDOP(定位点)活动卫星
$GPGSA,A,3,07,02,26,27,09,04,15,,,,,,1.8,1.0,1.5*33
表1.5——GSA数据格式
名称
举例
单位
说明
报文ID
MessageID
$GPGSA
GSA报文头
模式1
Mode1
A
见表1.6
模式2
Mode2
3
见表1.7
应用的卫星
Satelliteused
07
应用通道1(?
?
)
Svonchannel1
应用的卫星
Sateliiteused
02
应用通道2
Svonchannel2
...
应用的卫星
Satelliteused
应用通道12
Svonchannel12
PDOP
1.8
位置精确度
Positiondilutionofprecision
HDOP
1.0
水平精确度
Horizontaldilutionofprecision
VDOP
1.5
垂直精确度
Verticaldilutionofprecision
校验
Checksum
*33
终止符
表1.6——模式1
值
说明
1
非法
2
2D
3
3D
表1.7——模式2
值
说明
M
手动——强制为2D或3D模式
A
自动——允许自动选择2D或3D
(译者注:
根据协议值,表1.6和表1.7应互换)
D.GSV–GNSSDOP(定位点)活动卫星
$GPGSV,2,2,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42*71
表1.8——GSV数据格式
名称
举例
单位
说明
报文ID
MessageID
$GPGSV
GSV报文头
报文号?
?
Numberofmessages
2
范围1to3
报文数?
?
Messagenumber
1
范围1to3
可见卫星
Satellitestoview
07
卫星ID
SatelliteID
01
信道1(Range1to32)
海拔
Elevation
79
degrees
信道1(最大90)
方位角
Azimuth
048
degrees
信道1(True,范围0to359)
信噪比
SNR(C/No)
42
dBHz
范围0to99,无跟踪时=NULL
....
卫星ID
SatelliteID
27
信道4(范围1to32)
海拔
Elevation
27
degreees
信道4(最大90)
方位角
Azimuth
138
degrees
信道4(True,范围0to359)
信噪比
SNR(C/No)
42
dBHz
范围0to99,无跟踪时=NULL
校验
Checksum
*71
终止符
E.RMC–推荐的最小具体定位数据
$GPRMC,161229.487,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,120598,,*10
表1.9——RMC数据格式
名称
举例
单位
说明
报文ID
MessageID
$GPRMC
RMC报文头
UTC坐标
UTCposition
161229.487
hhmmss.sss
状态
Status
A
A=数据有效
V=数据无效
纬度
Latitude
3723.2475
ddmm.mmmm
南北半球
N/SIndicator
N
N=北半球
S=南半球
经度
Longitude
12158.3416
dddmm.mmmm
东西半球
E/W
W
E=东半球
W=西半球
对地速度
SpeedOverGround
0.13
Knots(节)
对地航向
CourseOverGround
309.62
degrees
True
日期
Date
120598
Ddmmyy
磁变
MagneticVariation
degrees
E=eastorW=west
Checksum
*10
终止符
F.VTG–对地航向和对地速度
$GPVTG,309.62,T,,M,0.13,N,0,2,K*6E
表1.10——VGT格式
名称
举例
单位
说明
报文ID
MessageID
$GPVTG
VTG报文头
航向
Course
309.62
degrees
测量标题?
Measuredheading
参照
Reference
T
True
航向
Course
degrees
测量标题?
Measuredheading
参照
Reference
M
地磁
Magnetic
速度
Speed
0.13
knots
水平速度测量
Measuredhorizontalspeed
单位
Units
N
Knots
速度
Speed
0.2
km/hr
水平速度测量
Measuredhorizontalspeed
单位
Units
K
kM/hr
校验
Checksum
*6E
终止符
2.NMEA输入报文
NMEA输入报文提供了允许通过NMEA协议控制GPS的方法。
传输格式:
起始符
数据
校验码
终止符
$PSRF
DATA2
*CKSUM3
1.起始符包含3个字节,从MID100开始(Messageidentifierconsistingofthreenumericcharacters.InputmessagesbeginatMID100.)。
?
?
?
?
?
?
2.具体数据,特定的数据序列…
3.NMEA定义的校验是2个HEX的字符,适用于所有输入报文。
4.所有输入报文都以回车符(CR)和换行符
因为\r\n是不可打印的ASCII字符,是示例字符串,但必须发送强制其作为输入报文的终止符。
输入报文SiRF:
报文
Message
报文标识符(MID)
MessageIdentifier(MID)
说明
Description
设置串口
SetSerialPort
100
设置口A参数和协议
SetportAparametersandprotocol
导航初始化
NavigationInitialization
101
适用于以X/Y/Z开始的参数ParametersrequiredforstartusingX/Y/Z
设置DGPS口
SetDGPSPort
102
设置口B的用于DGPS输入的参数
SetPORTBparamatersforDGPSinput
查询/速率控制
Query/RateControl
103
查询标准的NMEA报文和设置输出速率
QuerystandardNMEAmessageand/orsetoutputrate
LLA导航初始化
LLANavigationInitialization
104
适用于以Lat/Lon/Alt(输入必须与WGS84相匹配)开始的参数
ParametersrequiredforstartusingLat/Lon/Alt(inputcoordinatesmustbeWGS84)
扩展数据开关
DevelopmentDataOn/Off
105
扩展数据开关
DevelopmentDatamessagesOn/Off
1、串口
这个命令用来设置通讯协议(SiRF或NMEA)和通讯参数(波特率、数据位、停止位、奇偶校验),每次接收到有效地设置,这些参数就存储在具有后备电池的SRAM中,GPS单元开始重启并应用这些参数。
表2.1——设置串口数据格式
名称
举例
单位
说明
报文ID
MessageID
$PSRF100
PSRF100报文头
PSRF100protocolheader
协议
Protocol
0
0=RiRF二进制1=NMEA
0=SiRFBinary1=NMEA
波特率
Baud
9600
4800,9600,19200,38400
数据位
Databits
8
8,7
停止位
Stopbits
1
0,1
奇偶校验
Parity
0
0=无,1=偶校验,2=奇校验
0=None,1=Odd,2=Even
校验码
Checksum
*0C
终止符
2、导航初始化
这个命令用于根据当前位置(XYZ坐标)初始化暖启动模式、时钟修正和时间,使GPS单元能根据正确的信号参数搜索正确的卫星信号,正确的初始化参数能保证GPS单元迅速的搜索到信号。
$PSRF101,-2686700,-4304200,3851624,95000,497260,921,12,3*22
表2.2——导航初始化数据格式
名称
举例
单位
说明
报文ID
MessageID
$PSRF101
PSRF101protocolheader
地心地固坐标X
ECEFX
-2686700
meters
X坐标位置
Xcoordinateposition
地心地固坐标Y
ECEFY
-4304200
meters
Y坐标位置
Ycoordinateposition
地心地固坐标Z
ECEFZ
3851624
meters
Z坐标位置
Zcoordinateposition
时钟补偿
ClkOffset
95000
Hz
GPS单元的时钟补偿(如果用上次存储有效的值则=0,如果无效将=默认值96000。
)
ClockOffsetofGPSunit(use0forlastsavedvalueifavailable.Ifthisinunavailable,adefaultvalueof96,000willbeused)
TimeOfWeek
497260
seconds
GPSTimeOfWeek
WeekNo
921
GPSWeekNumber
通道数
ChannelCount
12
范围1-12
Range1to12
复位配置
ResetCfg
3
见表2.3
Seetable2.3
校验
Checksum
*22
终止符
表2.3–复位配置
16进制
说明
0x01
数据有效——暖/热启动=1
DataValid–Warm/HotStarts=1
0x02
清除星历表——暖启动=1
ClearEphemeris–WarmStart=1
0x04
清除存储器——冷启动=1
ClearMemory–ColdStart=1
3、设置DGPS口
这个命令控制串口B,串口B只能输入,用来接收RTCM差分修正,差分接收器根据差分修正参数能输出修正值,默认的口B差分通讯参数是9600波特率、8个数据位、1个停止位、无奇偶校验。
如果DGPS接收器使用了差分通讯参数,这个命令将对数据进行正确的译码。
每当接收到有效地报文,通讯参数将存储在具有后备电池的SRAM中,并且接收器重启以应用新参数。
$PSRF102,9600,8,1,0*3C
表2.4–设置DGPS口数据格式
名称
举例
单位
说明
报文ID
MessageID
$PSRF102
PSRF102报文头
PSRF102protocolheader
波特率
Baud
9600
4800,9600,19200,38400
数据位
Databits
8
8,7
停止位
Stopbits
1
0,1
奇偶校验
Parity
0
0=无,1=偶校验,2=奇校验
0=None,1=Odd,2=Even
校验码
Checksum
*3C
终止符
4、查询/速率控制
这个命令用来控制标准的NMEA报文GGA、GLL、GSA、GSV、RMC和VTG,使用这个命令NMEA标准报文将被戒掉一次或者设置成定期输出,校验码也将根据接收程序的需要置为有效或无效。
NMEA报文设置将被存储在具有后备电池的存储器中
$PSRF103,00,01,00,01*25
表2.5–查询/速率控制数据格式
名称
举例
单位
说明
报文ID
MessageID
$PSRF103
PSRF103报文头
PSRF103protocolheader
报文类型
Msg
00
见表2.6
Seetable2.6
模式
Mode
01
0=设置速率,1=查询
0=SetRate,1=Query
速率
Rate
00
seconds
输出——off=0,最大255
Output–off=0,max=255
校验有效性
CksumEnable
01
0=校验失效,1=校验有效
0=DisableChecksum,1=EnableChecksum
校验Checksum
*25
终止符
表2.6–报文类型
值
说明
0
GGA
1
GLL
2
GSA
3
GSV
4
RMC
5
VTG
5、LLA导航初始化
这个命令将根据当前位置(纬度、经度、高度)初始化暖启动模式、时钟修正和时间,根据正确的信号参数,能搜索到正确的卫星信号,正确地初始化参数能保证接收器迅速搜索到信号。
$PSRF104,37.3875111,-121.97232,0,95000,237759,922,12,3*3A
表2.7–导航初始化数据格式
名称
举例
单位
说明
报文ID
MessageID
$PSRF104
PSRF104报文头
PSRF104protocolheader
纬度
Lat
37.3875111
degrees
纬度(90——-90)
Latitudeposition(Range90to–90)
经度
Lon
-121.97232
degrees
经度(180——-180)
Longitudeposition(Range180to–180)
高度
Alt
0
meters
高度
Altitudeposition
时钟修正
ClkOffset
95000
Hz
GPS单元的时钟修正
ClockOffsetoftheGPSUnit
TimeOfWeek
237759
seconds
GPSTimeOfWeek
WeekNo
922
GPSWeekNumber
通道数
ChannelCount
12
范围1——12
Range1to12
复位配置
ResetCfg
3
见表2.8
Seetable2.8
校验码
Checksum
*3A
终止符
表2.8–复位配置
16进制
说明
0x01
数据有效——暖/热启动=1
DataValid–Warm/HotStarts=1
0x02
清除星历表——暖启动=1
ClearEphemeris–WarmStart=1
0x04
清除存储器——冷启动=1
ClearMemory–ColdStart=1
6、扩展开关
如果接受命令出现错误时,使用这个命令来获得扩展的数据信息,非法命令将产生错误信息,让用户确认命令失效的根源,通常输入命令失效原因在于非法的超出定义范围的校验码。
表2.9–扩展数据开关报文格式
名称
举例
单位
说明
报文ID
MessageID
$PSRF105
PSRF105的报文头
PSRF105protocolheader
错误开关
Debug
1
0=关闭,1=打开
0=Off,1=On
校验码
Checksum
*3E
终止符
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
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