运行LoadIdentify荷载称重服务例行程序.docx
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运行LoadIdentify荷载称重服务例行程序
运行LoadIdentify,载荷测定服务例行程序
操作前提
1.服务例行程序只能在在手动模式下启动。
2.程序必须停止且必须有程序指针。
3.轴3、5和6不要过于接近其相应的工作范围限制。
4.速度设置为100%。
5.要测定的Tool(工具)和PayLoad(有效载荷)必须已在Jogging(微动控制)窗口内完成定义。
注:
LoadIdentify不能用于tool0。
运行服务例行程序
1.在ABB菜单中,点击ProgramEditor(程序编辑器)。
2.确认当前程序处于停止状态,且有程序指针。
可点击CursortoPP(光标移至PP)查看当前光标位置。
3.在Debug(调试)菜单中,点击CallRoutine(调用例行程序)。
4.CallServiceRoutine(调用服务例行程序)对话框中列出了所有预定义服务例行程序。
在该对话框中选中LoadIdentify(载荷测定)服务例行程序,点击转到。
5.按下FlexPendant的Start(启动)按钮后LoadIdentify(载荷测定)服务例行程序开始执行。
按下OK继续执行。
选择需要进行测定的对象:
Tool(工具)或PayLoad(有效载荷)。
按下OK继续执行。
确认Identify(定义)对象正确后,按下OK继续执行。
输入测定对象的重量或选择重量未知(选项2)。
旋转测定过程中需要6轴转动的角度。
按下MOVE继续执行。
按下Yes继续执行。
按下MOVE继续执行。
手动模式下低速测定,运行中。
完成手动测定后,切换机器人运动模式至自动模式,再次按下Start(启动)继续执行程序。
自动模式下高速测定,运行中。
完成自动测定后,再次切换机器人运动模式至手动模式,再次按下Start(启动)继续执行程序。
测定的对象Tool(工具)或PayLoad(有效载荷)的质量和重心位置显示在操作界面上,确认后按下Yes。
P.S.如果要在LoadIdentify(载荷测定)例行程序执行完成前中断例行程序,请按CancelCallRout(取消调用例行程序)。
必须查看机器人是否处于正确的位置。
如果机器人因中断的例行程序已移动位置,您必须采取行动将机器人返回至正确的位置。
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