SCARA机器人视觉操作说明.docx
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SCARA机器人视觉操作说明.docx
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SCARA机器人视觉操作说明
瓦力智能科技
SCARA机器人
视觉系统操作手册
☉请确保使用操作手册到达产品的最终使用者手中
瓦力智能科技
ValiIntelligentTechnology
Corporation
操作前,请注意安全。
确认人员与周边设备都在工作范围外。
内容若有错误,请以原厂操作说明书为准!
步骤:
1.设定视觉坐标及世界坐标的点位,要求点位十分精确,否则影响机器人运行的结果
2.设定要抓取物件的模板
3.视觉精度测试与校正
4.编写程序
5.运行程序
步骤详细操作说明:
1.设定视觉坐标及世界坐标的点位
第一步:
设定测试模板。
开启本软件,打开‘参数’->‘视觉’->‘模板设定’界面。
单击‘开始采集’,选择‘制作模板’中的‘定位模式’为圆形(以抓取目标为准)。
框选测试目标,然后单击鼠标右键。
单击‘设定模板’,稍等一段时间后,再选择‘模板形状’为矩形。
框选整个视频屏幕,单击鼠标右键。
如下图1,2所示
图一:
图二:
第二步:
获取视觉坐标的三点和世界坐标的三点然后标记保存。
测试模板设定好后,选择‘识别定位’中的‘测试’,让摄像头自动扫描目标。
扫描到目标后,单击‘停止测试’然后单击‘视觉工具’。
选取‘选取测量点’为‘测量点1’。
单击‘读入图像坐标’,选择‘视觉参数’。
用刚才的操作步骤,获取剩下的2个测量点的坐标值。
然后,将机械手移动到刚才视觉的扫描的一号点位上去,再打开‘参数’->‘视觉’->‘视觉标定’,选取‘选取测量点’为‘测量点1’。
单击‘读入世界坐标’。
在用这种方式,获取剩下的2个视觉的扫描点。
当3个视觉坐标和3个世界坐标都获取成功后,修改世界坐标的Z参数为120(以实际操作数为准,本数据只做参考)。
然后单击‘标定’,‘保存数据’。
如下图3所示
图三:
第三步:
关闭该软件,再重新开启软件
2.设定要抓取物件的模版
打开‘参数’->‘视觉’->‘模板设定’界面。
选择‘图像采集’->‘开始采集’,选择‘制作模板’->‘模板形状’为矩形,‘定位模式’为模板定位。
框选测试目标,然后单击鼠标右键。
单击‘设定模板’,稍等一段时间后,在选择‘模板形状’为矩形。
框选整个视频屏幕,单击鼠标右键。
单击‘保存模板’。
如下图4,5,6所示
图四:
图五:
图六:
3.视觉精度测试与校正
单击‘测试’,当扫描到目标后,单击‘移动机械手’。
此时观察机械手是否正对模板物件中心,如果发现位置偏移了,可以选择‘视觉矫正’,切换一个对话框来调整。
使其正对模板物件中心。
4.程序编写(本程序数据仅供参考,以实际操作数据为准)
Submain()
Trton1000,-50,-20
>1000表示扫描周期一秒扫描一次,-50表示传送带的速度,-20代表第三轴的偏移距离,向下偏移20mm
Movdle-30,20,40,0,0,0
>设置起始点
Dout5,1
>打开io,吸气(1表示开启,0表示关闭)
Trtoff
>开始抓取目标
Drivea3,50
>单动第三轴,上升到50
Movdle-30,20,40,0,0,0
>移动到目标点
Dout5,0
>关闭io
Delay500
>有时因为时间过短,在io立刻关闭和开启时,物件还没有释放就立马吸回
Endsub
5.运行程序
点击运行程序,先单步运行,没问题后循环运行
主意事项:
1.视觉的不稳定。
程序跑一段时间,可能会出现‘找不到目标’或‘无解’的情况,说明视觉收到光线的干扰,或者是物件摆放的位置机械手无法正常到达,重新移动物件或者重新对物件设定模板。
2.运行程序时,一定要先导入视觉的模板或者重新设定模板,不然程序会出错(导入模版的步骤:
点击‘参数’->‘视觉’->‘模板设定’界面,点击‘制作模板’->‘导入模板’,在弹出的对话框中选取你需要使用的模板,然后点击打开)
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