智能机械鱼的设计与制作毕业设计.docx

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智能机械鱼的设计与制作毕业设计

智能机械鱼的设计与制作

Designandfabricationofintelligencemachinefish

姓名:

刘奋勤

专业:

光机电一体化

指导老师:

余震

武汉科技大学

2007年3月

第1章引言

21世纪是海洋的世纪,加上由于各类技术的全面发展带动了机械人技术的发展，对于在海洋开发和相关领域中运用机械人技术已引发了各方面的重视。

而且随着海洋开发的进展，一般的潜水技术已无法适应现代高深度综合考察和研究、完成各类作业的需要。

但在现实中都是利用螺旋桨来推动船前进，而是不是能利用鱼类的游动原理来做出比具有螺旋桨更快和更低噪声的水下推行器，冲破现今专一的运输方式和水下推动方式，已成为一个热点研究课题。

现今，已有一些研究机构模拟鱼类游动原理和其生理构造研究制造鱼形机械人，它也叫人工机械鱼（robofish）。

本文拟利用单片机AT89S8252来制作完成模拟鱼大体动作的鱼形机械人。

研制机械鱼具有普遍的现实意义，机械鱼可以更传神的模拟鱼的游动原理，使水下的机械人运动更符合流体力学原理，具有更好的加速和转向能力，利用机械鱼可以探测海洋，寻觅和检测海域中受污染的地方，也可以用来勘探地形；可以通过研制机械鱼这个实验平台来研究鱼的运动原理和鱼类运动所依附的流体力学原理；而且机械鱼以泳动方式运动，解决了螺旋桨的噪声问题；构造要比一般的水下推动器简单，制作和利用本钱都较低；能源利用率高，作业时间长；当给相同的电能时，机械鱼能够比自制的潜艇游的更远；无需生命维持保障设备，可以小型化；且对人没有任何危险.等。

另外在娱乐方面具有良好的发展前景,例如水族馆等。

机械鱼的应用领域有：

鱼类展览；相关的机械人竞赛（robofishcup）；配合其它器件，可用于勘探和救生；相关科研领域等。

先进制造技术是一门综合性课程，它涵盖了机械设计、金属切削原理与刀具、机械制造工艺学、计算机辅助设计与制造、计算机图形学、三维几何建模技术和机电产品参数化实体造型等课程的相关内容。

先进制造技术综合实验以实际工程产品为原型，有针对的锻炼学生运用所学的相关课程的大体知识，分析问题，解决问题，提高学生的开发创新能力。

本实验由产品造型与设计实验、数控加工编程实验和综合性实验组成。

此设计的是机械鱼的尾部摆动机构。

日常生活所见的鱼多数主要靠尾鳍的摆动来实现自由游动的，所以本设计所设计的鱼也因袭了鱼的这一生理特点，通过控制鱼尾部的摆动来实现鱼的前进、转向等。

鱼尾部的左右摆动幅度要均衡，以前设计的鱼尾部机构采用摆动连杆机构，因为其存在急回特性，所以鱼在游动进程中因为摆速不平衡，常自己自动转弯。

为了避开这一特性，本设计最初选择了采用凸轮机构，它可以有效地达到所需目的，只需设计凸轮上凹槽的形状即可，但要加工这个凸轮需要三维的机械来实现，而现有的设备不能知足要求。

所以本设计最终又回归到连杆机构上来。

其实只要将连杆机构的尺寸设计适当，就一样可以达到避开急回特性的目的。

而且这种机构所需加工设备都是咱们平时常常利用的设备，易于操作，且加工方便

第2章产品综述

研究意义

21世纪是海洋的世纪,加上由于各类技术的全面发展带动了机械人技术的发展，对于在海洋开发和相关领域中运用机械人技术已引发了各方面的重视。

而且随着海洋开发的进展，一般的潜水技术已无法适应现代高深度综合考察和研究、完成各类作业的需要。

但在现实中都是利用螺旋桨来推动船前进，而是不是能利用鱼类的游动原理来做出比具有螺旋桨更快和更低噪声的水下推行器，冲破现今专一的运输方式和水下推动方式，已成为一个热点研究课题。

现今，已有一些研究机构模拟鱼类游动原理和其生理构造研究制造鱼形机械人，它也叫人工机械鱼（robofish）。

本文拟利用单片机AT89S8252来制作完成模拟鱼大体动作的鱼形机械人。

研制机械鱼具有普遍的现实意义，它可以更传神的模拟鱼的游动原理，使水下的机械人运动更符合流体力学原理，具有更好的加速和转向能力，利用它们可以探测海洋，寻觅和检测海域中受污染的地方，也可以用来勘探地形；可以通过研制机械鱼这个实验平台来研究鱼的运动原理和鱼类运动所依附的流体力学原理；而且它以泳动方式运动，解决了螺旋桨的噪声问题；构造要比一般的水下推动器简单，制作和利用本钱都较低；能源利用率高，作业时间长；当给相同的电能时，机械鱼能够比自制的潜艇游的更远；无需生命维持保障设备，可以小型化；且对人没有任何危险.等。

另外在娱乐方面具有良好的发展前景,例如水族馆等。

机械鱼的应用领域有：

鱼类展览；相关的机械人竞赛（robofishcup）；配合其它器件，可用于勘探和救生；相关科研领域等。

设计思想

先进制造技术是一门综合性课程，它涵盖了机械设计、金属切削原理与刀具、机械制造工艺学、计算机辅助设计与制造、计算机图形学、三维几何建模技术和机电产品参数化实体造型等课程的相关内容。

先进制造技术综合实验以实际工程产品为原型，有针对的锻炼学生运用所学的相关课程的大体知识，分析问题，解决问题，提高学生的开发创新能力。

本实验由产品造型与设计实验、数控加工编程实验和综合性实验组成。

咱们这次设计的是机械鱼的尾部摆动机构。

咱们日常生活所见的鱼多数主要靠尾鳍的摆动来实现自由游动的，所以咱们设计的鱼也因袭了鱼的这一生理特点，通过控制鱼尾部的摆动来实现鱼的前进、转向等。

鱼尾部的左右摆动幅度要均衡，咱们以前设计的鱼尾部机构采用摆动连杆机构，因为其存在急回特性，所以鱼在游动进程中因为摆速不平衡，常自己自动转弯。

为了避开这一特性，咱们最初选择了采用凸轮机构，它可以有效地达到咱们所需目的，只需设计凸轮上凹槽的形状即可，但要加工这个凸轮需要三维的机械来实现，而咱们现有的设备不能知足要求。

所以咱们最终又回归到咱们的连杆机构上来。

其实只要咱们将连杆机构的尺寸设计适当，就一样可以达到避开急回特性的目的。

而且这种机构所需加工设备都是咱们平时常常利用的设备，易于操作，且加工方便。

机械鱼的游动原理

鱼的游动原理包括鱼为何能够快速的游动和转向，这也是困扰生物界连年的课题，现今，生物学家按照鱼类本身的外形、尾鳍的长度和摆动的力量对鱼的游动方式进行简单分类，具体可以分为三种：

a.Anguilliform：

（鳗状的）通过整体身躯肌肉的波动来游动，像鳗鱼一样；

b.Carangiform：

通过尾鳍和与尾部相连的身躯摆动来游动，像鲑鱼，金枪鱼，旗鱼；

c.Ostraciifrom：

只通过尾鳍的摆动而不利用身体摆动而进行泳动。

而从鱼的游动所依托的生理部位和推动原理来讲，可以分为两大类为BCF类和MPF类，BCF（bodyand/orcaudalfin），这种鱼主要依托身体和尾部的摆动来游动，MPF（medianand/orpairedfin）,这种鱼依托身体中部的腹鳍来游动。

咱们所采用的机械鱼类模型即是BCF类，是仿照金枪鱼的外形，依托身体的后半部份和尾部摆动而游动。

机械鱼的仿生原理

所制作的机械鱼把鱼的身体的后部和尾鳍分为两个关节，利用两个电机进行控制。

整个鱼体可以分为四大块，别离是：

感知区、行为区、动作区、还有学习指令区。

感知区对应实在际应用的传感器，动作区代表带动鱼体运动的电机、拉杆和齿轮，行为区是用来控制电机的实际电路。

而学习指令区是鱼的大脑，代表控制程序，这里也就是主控制芯片。

机械鱼的控制原理

机械鱼无论是靠身体摆动仍是鱼鳍的摆动，都需要人为的控制。

这个控制部份代表鱼形机械人的大脑和核心。

本项采用无线控制，可以把控制器如单片机放在机械鱼内部，同时通过遥控器对单片机进行简单的控制。

无线电发射台传输正确的信号，机械鱼内部由一个无线电接受装置，接受信号以后，向各个子系统发出控制信号，所以该机械鱼能按指令执行动作。

本章小结

本章设计主要对智能机械鱼设计思路，按照鱼的游动原理，利用仿生学原理和控制原理来论述，让人对机械鱼的整体概念和原理有加倍明确的熟悉对机械鱼的整体外观模型有一个可能的了解，让读者对整个设计思路有个明确的理解，让读者对机械鱼的熟悉有了充分的了解。

第3章机构原理

设计构思

咱们这次设计的是机械鱼的尾部摆动机构。

咱们日常生活所见的鱼多数主要靠尾鳍的摆动来实现自由游动的，所以咱们设计的鱼也因袭了鱼的这一生理特点，通过控制鱼尾部的摆动来实现鱼的前进、转向等。

鱼尾部的左右摆动幅度要均衡，咱们以前设计的鱼尾部机构采用摆动连杆机构，因为其存在急回特性，所以鱼在游动进程中因为摆速不平衡，常自己自动转弯。

为了避开这一特性，咱们最初选择了采用凸轮机构，它可以有效地达到咱们所需目的，只需设计凸轮上凹槽的形状即可，但要加工这个凸轮需要三维的机械来实现，而咱们现有的设备不能知足要求。

所以咱们最终又回归到咱们的连杆机构上来。

其实只要咱们将连杆机构的尺寸设计适当，就一样可以达到避开急回特性的目的。

而且这种机构所需加工设备都是咱们平时常常利用的设备，易于操作，且加工方便。

尾部摆动机构三维图

总装图

电机

电机是预先选择好的。

24v，36r/min

连轴器

连接电机轴和圆盘轴而设计的

圆盘

连杆及摇杆

阶梯轴

套筒

沉浮机构三维图

总装图

连接盘

底 座

支 架

阶梯轴

带孔圆盘

系统概述

整个鱼分为三部份：

头部（包括鱼鳍），身体，尾部；鱼鳍只控制鱼的向前游动，而身体是鱼的主要部份，控制电路及电机和相关驱动电路都在其中，尾部可以分为两部份，都是进行左右摆动，这两部份都是通过电机控制的连杆来控制的。

在鱼头部装有两个鱼须，它代表两个简易的传感器，在鱼须的外部用带橡胶的套套住，以避免水导电，内部袒露，在内部的须中装有一个外衣环，给这个一样裸线套环上加上高电平，当鱼在规定的水域中游动时，若鱼须碰着障碍物，内部的须线便接触到外衣环，此时鱼须上也为高电平，即可以利用这个信号给主控单片一个中断。

另外，整个鱼密封设计，利用高弹性的橡胶制作鱼的外皮。

电源部份能够自动感知电源的不足，及时报警，由于采用外部密封，所以使电源能够充电，而没必要常常改换电池，只需在鱼体上加上外接电源插头就可以够了。

这些需要一些相关辅助电路。

咱们做的只是近似鱼的行为模拟，若进行其他设计，可以在上面加一些其他的传感器件，也可以把它设计成有线控制，这样对鱼的控制加倍直接，实时。

MC68HC908MR8简介

MC68HC908MR8是摩托罗拉公司推出的专用于进行马达控制MR系列单片机的一种，其主要接口如下：

a）具有六路PWM输出，可控制六个电机，在机械鱼上可用四个PWM输出控制四路电机，别离控制鱼的尾部和身体摆动。

b）并口A（PTA0/ATD0~PTA3/ATD3）,该四路接口为普通I/O口与内置的模数转换接口复用。

该系统只用了其中的两路作为模数转换接口，接收电位计传来的模拟信号，来控制电机的方位。

其余的两路作为普通I/O口用。

c）并口B（PTB0~PTB6），由于该系统中需要进行无线遥控控制，因此对PTB0、PTB1用其复用功能（RXD、TXD）,编程用作串行传输用。

其余为普通I/O口。

d）并口C（PTC1/FAULT1），由于本系统中不需要对电机进行纠错保护办法，故没有效到该口的FAULT1复用功能，改口仍作为普通I/O口。

整体框图

为了完成以上功能，需要一些辅助芯片，这些辅助芯片能够帮忙MC68HC908MR8完成所需要的功能，整体框图如下：

摆动机构设计

机械鱼的游动机理依据“波动理论”，仿照金枪鱼的外形，依托身体的后半部份和尾部摆动而游动。

所谓“波动理论”主要以鱼的脊椎曲线为研究对象，以为鱼体之所以能够前进,是由于脊椎曲线带动它所包络的流体向后喷出,产生推力。

咱们以为鱼体在水中作波动运动,其游动形态类似一列正弦波。

机械鱼依托动力机构使尾巴左右等幅摆动，从而在水中形成一列正弦波，推动鱼体游动，进而完成鱼儿的各类动作。

尾部波动的形成，需要两个必要的因素。

首先要有一个振源，也就是说，需要尾部产生一个周期性的往复运动。

咱们选择了四连杆机构将电机的转动转换成为摆杆的往复运动。

为了能够等幅摆动，不产生急回特性，咱们选择了III型曲柄摇杆机构，按照其摆动的幅度，肯定了各杆件的长度，考虑到鱼体内的空间有限，肯定摆动角为40°，曲柄长度为13.5mm，连杆为15mm，摆杆为100mm。

为了将四连杆机构固定在鱼体内，咱们特意设计了支撑架。

将曲柄设计成圆盘，用于支撑连杆与摆杆；再将曲柄轴固定在支撑架上；同时，电机也固定在支撑架上，电机轴与曲柄轴通过联轴器相连；最后，将支撑板固定在鱼体上，完成整个固定工作。

尾部弹性设计

尾部波动的形成，还要求尾部是一个弹性体，这样摆动机构的摆动才能够形成一束波向后传播，推动包络在周围的水以取得向前的动力。

因此，咱们选择用弹性适中的弹簧来作为尾部的主要构架。

弹簧的刚性需控制在必然范围内，太硬会致使损耗太多的电机功率，而太软又无法维持鱼的形体。

转弯设计

尼莫的转弯原理参考了真鱼的动作，主要依托尾部的偏转和游动的惯性。

帮忙摆动机构停留在转弯位置的是霍尔传感器。

当机构运行到转弯位置时，霍尔传感器将产生一个低电平跳变信号输出给单片机，然后由单片机控制电机停转使摆杆停留在指定位置。

这样，当鱼由于惯性前进时，摆杆所停留的一边所受的阻力较大，从而使鱼朝某一方向转向。

图3-1转弯示用意

沉浮机构设计

众所周知，鱼通过鱼鳔的伸缩实现灵活的沉浮。

鱼类的上浮和下沉主要靠其腹内鱼鳔的收缩来实现。

鱼鳔收缩使得鱼体体积发生转变，进而影响排开水的体积，从而实现上浮下沉。

咱们采用气缸排开水的体积来模拟鱼鳔的收缩。

咱们的“鱼膘”采用双电机驱动气缸，在其往复做功的工程中，再配以电磁阀2,3的开合，将储水容器抽成低压，储气容器抽成高压，然后打开电磁阀1,使鱼吸水，实现鱼的下沉；咱们将电磁阀1,2,3同时打开，利用高压将水排出，完成鱼的上浮动作。

图3-2沉浮机构原理图

骨架及密封设计

机械鱼尼莫的外形是仿照金枪鱼而设计的，跟真鱼一样，也是骨架结构，并采用主脊柱与肋环结构，使鱼成为一个整体空腔，便于安装其他机构。

机械鱼的防水是一个难点。

普通的航海设备可以采用金属外壳防水，而机械鱼的防水层需要有伸缩性，以保证尾部能够灵活摆动。

通过了多次防水实验，咱们采用了在防水布外面涂防水胶的双层防水方案，很好的解决了防水和伸缩性的问题。

本章小结

本章通过对智能机械鱼的设计构思，机械鱼机构三维图，摆动机构设计，尾部弹性设计，转弯设计，沉浮机构设计和骨架及密封设计的介绍，使咱们对智能机械鱼的机构原理有了加倍深刻的熟悉。

同时通过对机构原理的整体框图的介绍使读者对机械鱼的工作原理，有了加倍深刻的熟悉，对机械鱼加倍了解和熟悉。

我们可以对机械鱼的熟悉加倍有了一个清楚的熟悉对它的原理和作用也有了很好的熟悉对咱们以后的科研和学习提供思路。

第4章机械鱼控制系统设计

由于机械鱼控制系统较为复杂，为了方便设计，本项目设计中采用了模块设计的思想，共分为三大模块：

a）遥控器及霍尔传感器模块；

b）电源模块；

c）电机及电磁阀驱动模块。

遥控器及霍尔元件模块

检测尾部极限位置的霍尔传感器，当尾部摆到极限位置时，霍尔元件将反馈给单片机一个信号，若此时遥控器的转向键按下，则鱼就开始左转或右转。

遥控器及霍尔元件模块图如图4-1所示

图4-1遥控器及霍尔传感器模块图

机械鱼电源模块设计

电源部份，采用四节的锂电池串联在一路形成的电源电压，再通过稳压三极管L7812将电压降到12V作为TL494的驱动电压，然后用一个DC-DC模块将12V电压降至5V作为各芯片的工作电压。

对于的锂电池，有专门的充电器，可用家庭用220V交流电充电。

另外尾部电机的驱动电压为24V，所以需要一个24V的电源，本次设计顶用20节的镍氢电池串联起来利用，也配有相应的充电器。

另外，驱动沉浮机构的电源电压也为24V，咱们采用7节锂电池串联起来在稳压，然后提供给电磁阀及气缸作为动力。

电源模块

的原理图如图4-2所示：

图4-2电源模块的原理图

电机及电磁阀驱动模块

本电路中，咱们采用了数模转换模块TLC7226与单片机连接来产生控制占空比的模拟信号。

然后利用常常利用的PWM芯片TL494通过自身外接振荡电阻和振荡电容产生一个锯齿波，与输入的模拟电压信号进行比较运算，输出一个方波，该方波再通过一块电机驱动模块L293D来驱动电机及电磁阀。

电机及电磁阀驱动模块见图4-3、4-4：

图4-3PWM驱动模块

图4-4电磁阀驱动

本章小结

本章通过对机械鱼控制系统的设计的整体描述，同时引入利用电路控制系统使机械鱼系统加倍智能化，通过对霍尔元件模块的描述，可以令人明白它左转和右转的方式，通过介绍电源模块和电机及电磁阀驱动模块，使机械鱼的驱动方式显得浅显易懂，让人可以轻易的掌握和学会这些电路原理和操作方式，便于咱们交流和合作的进行。

第5章零件加工

机械鱼尾部摆动机构，从重量上分析应该尽可能轻，保证鱼身的轻盈；从刚度上分析，要带动鱼尾部摆动起来，则必需有必然的刚度，所以咱们大体上都选用铝材。

支架采用整体机构，用铣床操作。

各个零件的加工方式

1）支架

加工方式：

铣、钻孔，可在数控铣床上完成

2）轴和圆盘

加工方式：

车、钻孔，可在数控车床上完成

3）杆

加工方式：

线切割

加工中的问题及解决方案

1）   车削加工    

车削是咱们机构加工的主要方式之一，因此数控车床也成为咱们主要的加工设备之一。

车削主要加工的对象是回转体零件，如轴类零件。

编写数控车床的加工程序称为咱们碰到的一个主要困难。

咱们花了较大的精力去阅读数控车床利用说明书，熟悉其编程规则，在老师的指导下最终成功编写了个零件的加工程序。

在具体的加工进程中，咱们也碰到了很多困难。

一开始，在利用割刀对铝棒进行切断操作时，铝棒老是再三爪卡盘缘口处自己断裂，造成已成型零件的报废，几位可惜。

通过量次检查，终于查清，原因在于割刀的刀刃低于车床的主轴线，以致工件受力不均。

也就是说，在安装割刀时，咱们未能精准对准，这给了咱们极大的教训。

在数控车床上，理论上是可以用钻头打中心孔的。

当咱们用M4的钻头打孔后，却发现中心孔的直径径大于5，致使整个工件的报废很重要的原因是工件过小，在车床上回转时严重偏心，尤其在钻孔时，铝棒抖动特别严重，使得打孔精度难以保证。

最后咱们将打孔操作全数改成在台钻上手工操作，终于取得了较好的效果。

咱们还有一些铜材零件需要加工，由于铜材质较软，易发生粘刀现象，加工起来较为困难。

起初加工的铜材零件表面极为粗糙，将进给速度调至很低后，才知足了粗糙度要求。

2）   铣削加工

在加工支架类零件时，必需采用铣削操作。

而咱们设计的支架形状有较为复杂，故加工程序较显得较为冗长。

因重复操作较多，故程序中利用了较多的循环语句，这就需要考虑到循环的跳出条件，而且这点极为重要，一不小心就会前功尽弃。

为了尽可能减少犯错率，咱们一开始采用单步操作，一步一步执行，直到一个循环走完不出什么故障的话咱们才让其自动执行。

可是在机械操作进程中，机械会突然出现掉电现象，或是一些莫名的原因致使机械误操作，这就使咱们必需时刻待在机床隔壁，并随时准备对刀和修改程序。

咱们的支架加工花费了较长的时间，原因一是加工的原材料太大，需要铣削得太多，另外程序的设计没有考虑完善，先加工什么后加工什么没有计划得很合理。

所以在接下来的铣削操作中，咱们充分吸取了前面的经验教训，加工速度取得了明显的提高，加工出来的产品也超级成功。

3）   钻孔加工

咱们所加工的零件大体上都需要钻孔，所以钻孔对咱们而言超级重要。

对支架等略微大型的零件钻孔较为容易，可是对短杆这种小零件钻孔却是很难保证精度的。

第一零件过小，难以裝夹；第二对这种零件钻孔时零件抖动严重，钻的孔一般偏大，且难以保证其位置精度。

解决办法是钻Ф4的孔时用Ф3的绞刀来绞，再扩孔至Ф4。

而且要保证所钻孔的位置精度，首先要划线，且要保证划线的准确度。

在其次是攻丝，攻丝时需进两圈退一圈使其排屑顺利，咱们在加工的进程中，有一次因为强行攻丝使得丝锥头断到攻坚里面。

以后咱们总结了经验，攻丝时尽可能维持低速。

本章小结

本章通过对机械鱼的各个零件的加工方式和数控加工程序的描述，让咱们了解和知道很多关于机械加工方面的知识，同时完成机械鱼零件的加工。

通过对加工进程中可能出现的问题及解决方案的了解，让咱们了解了机械鱼的各个零件在加工进程，对咱们这些缺乏实际操作经验的毕业生来讲超级宝贵的机缘，这可让咱们在以后的工作和学习中的帮忙，同时在这次任务中可以取得锻炼。

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参考文献

[1]沈世得.机械原理.北京:

机械工业出版社,

[2]王槐斌.电路与电子简明教程武汉:

华中科技大学出版社,

[3]黄国权.数控技术.哈尔滨:

哈尔滨工程大学出版社,

[4]陈光东.单片微型计算机原理与接口技术.武汉:

华中科技大学出版社,

[5]纪名刚.机械设计.北京:

高等教育出版社,

[6]郑学坚.微型计算机原理及应用.北京:

清华大学出版社,

[7]唐宗军.机械制造基础.北京:

机械工业出版社,

[8]宋卫科.CAXA制造工程师.北京:

北京航空航天大学出版社,

[9]扬世铭主编《传热学》第三版高等教育出版社

10]李振清主编《袖珍机械零件手册》机械工业出版社

致谢

大学生涯随着这次毕业论文的结束也接近了尾声,回顾这几年来大学生活的点点滴滴,最让我难忘的就是这次毕业论文的设计与编写.在这段弄毕业论文的时间里学到了很多以前在课堂上没学到的东西,感触很深,理论必然的联系实际才能算是好的理论,完美的理论.从这次论文的选题及编写进程中取得余震老师的大力支持和悉心指导。

余老师才学渊博治学严谨,多次询问设计进程，并亲自指点迷津，帮忙我开拓思路，精心的点拨、而且一直给于鼓励.可以说没有余老师的悉心指导和鼓励或许就不会有今天的论文的成功.

在这次写论文的进程中取得了很多老师和同窗们真诚的帮忙,感激他们在我最困难的时候鼓励和帮忙,特别是在我迷茫和失望时一直给于我鼓励和支持的224宿舍的我的那些好兄弟,好哥们.还有那些学校图书馆的老师们在我查资料的当中给于我的帮忙和鼓励.在这段时间里我翻阅了很多资料看了很多的关于机电方面的书籍,让我对自己有了一个新的熟悉,不仅从知识体系仍是机电方面都有了一个全新的熟悉,知道自己在知识的海洋不过是方才起步,所学不过是皮毛.通过这次论文的设计让我看到了自己的不足和缺点,和自己以后该怎么尽力的方向,千言万语表达不了我的感激之情.总之没有这们多人的帮忙我是不会写出这篇论文.感激学校给咱们提供这次参加独立本科段学习机缘,还有学院的列位老师，若是没有他们的辛勤工作,就没有咱们这次学习的机缘,也就没有这次论文的机缘,在此谨向列位老师致以真挚的谢意和高尚的敬意。

同时要感激在这次毕业设计的完成进程中,与我一路踊跃地讨论与交流的那写同窗，他们提出了很多好的意见，使的我毕业论文少走很多弯路,能够顺利的进行。

感激这些与我一路进行设计工作的同窗们毕业论文的最终完成是与他们的彼此帮忙，彼此合作，彼此配合分不开的。

附录

部份零件加工NC代码

1） 阶梯轴加工数控车床NC代码

N10G92X20Z10

N20M03

N30S2