示教器使用doc.docx
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示教器使用doc
8.1外观
全体图
正面图
第丿八示教器T-)H
iwiKrfttwrrniH
LCD
非常停止开关
按键部
侧面图
戲同mOHiraQ是m圃園圜回创
状态LED
启动开
图8.1-1全体图
按钮配置、功能
非常停止按钮
DN/OFF
I口|
I
按键LED灯
SHIF1
PAGE
BACK
NEXT
PAGE
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OP.'GL
图8.1-2按键扩大图
POWER
ERROR
□
□
CPMODE
EN 一状态L ED灯 状态LED灯说明 POWER…控制电源ON时灯亮 ERROR…错误发生时灯亮 CPMODE-CPMODE有效时灯亮 ENABLE-启动开关ON时灯亮 表8.1-3详细按键 8.2启动开关 (1)本开开关指的是示教器本体侧面的按钮。 如图8.2-1有3段切换ON/OFF在中间位置按下就变为 ON[②]的状态,不按的话就变为[①]的状态,如果用力按就变为七[③]的OFF的状态。 (有咔嚓的声音)。 如果超过中间位置,即使回到中间位置也不会变为ON ON时,如图8.2-2手动移动画面变为如下。 y=01s=01T(L) POSITION : axis= 图8.2-2手动移动画面 汪意) 1如果启动开关不是ON的状态,机器人就无法操作。 2在手动操作的时候,启动开关如果是OFF的状态,(手松开或者强按的话)这时电机OFF停止 8.3机器人操作 机器人操作方法 |_J 在原点复位前后,都可以用示教器(FT-1H)在操作机器人。 操作方法如下。 %1通讯异常时 ERRER Code: PUSH[ERRORRESET] PUSH [PENDANTON]KEY 按下启动开关变为ON _y=01S=01t(M) POSITION Zaxis=-——.-- ON时的显示画面 按此键,电机ON。 ONOFF Z軸 这些键的动作范围在各托盘内 注) 托盘意外 Q4 另外0P1是第六个轴,0P2是第七个轴,0P3是第八个轴。 这些键各自 对应不同的轴, 托盘 机器人 Y 图8.3-1机器人动作一览 这些键不能使用。 弐直]USLUftn綁HEJ(|[ 、乂 厂探关于X,Y坐标机器人的中心点设为(0,0)的时候,通过机器人的基准来看托盘的坐标。 ID丘这些键各自对应托盘的X、Y方向,可以平移机器人移动。 门) 这些键通过平移托盘的X、Y坐标来操作机器人手臂。 6轴以后轴的移动方法 想要运行第六个轴以后的话电机ON状态下-品f|按此键 通过其中任意一个键、可以移动轴。 二-I此键有效时,此键的LED灯亮起。 E+ 亠X 冬[ 速度切换 图8.3-2速度切换一览 轴显示切换 fPLIC/Nl 想要进行轴显示的切换, 也邑_.按此键ON后,启动开关就ON, 阳htJi.T ,座竺_|通过这些键可以进行任意切换。 ・;;,|此键表示显示前一坐标,||此键表示显示后一坐标。 具体如下变化。 Ex)6轴的时候 多西弋 标准 ■: : 选配 (根据试样追加) 注)根据贵公司购买的机器人的式样轴数有变化。 (标准4轴) 图83-3轴显示变化一览 8.4通过手动操作示教,码垛状态修正 示教、码垛状态修正前 通过示教器(FT-1H)可以进行,码垛位置、通用位置的示教(位置登录)、码垛状态修正。 在进行示教作业 前,请进行原点复位。 如果不进行原点复位,示教和码垛状态修正就不能进行。 原点复位方法进行原点复位。 复位方法如下所示。 插入电源 把控制面板上的手动/自动切换开关调节为自动模式。 原点复位完成后,把手动/自动切换开关调节为手动模式。 -LMJhur 键显示为ON在画面上就显示。 码垛位置的登录、修正的操作方法 •—」进行码垛位置的登录、修正。 操作方法如下。 显示画面 PUSH [PENDANTON]KEY 按此键 Teaching 如果不进行原点复位 ■RFTE 按此键的话 Backto Homeposi 此画面显示,接下来的画面就无法进行。 InputBlockNo. No.0000 来指定码垛的层。 来进行。 InputBlockNo. No.0001 步骤4—码垛层号登录完成的时候,画面右上显示#。 确认所登录的码垛层号 然后按此键。 Release (1)p01# Layer=01/10 Step=01/05 步骤5 ()内的抓取方向,p01是附加功能,Layer是层数, Step是包数。 在这个画面下 然后in岸]通过这些键来设定层数、包数。 %附加功能根据贵公司购买的式样而定。 按下启动开关。 继续按下(保持ON状态)。 画面右上方的数字就作为抓手抓取的方向。 %数字1、3是向右抓取,2、4是向左抓取 步骤7 按此键,电机ON。 「Doyouregister? 」如果显示出来的话,再作为登录、修正确认完成。 BACK 想要修改登录、修正的时候,请返回到步骤6,然后再次修改。 按此键 Release (1)pO1# Layer=01/10 Step=01/05 Registered… 步骤11 几秒后,返回Layer,step输入画面。 厂此后,有可能要在控制面板上进行操作。 、 (循环复制等)关于之后的操作请参考V—2—8以后。 通用位置的登录、修改 进行通用位置的登录、修正。 操作方法如下。 1显示画面 PUSH [PENDANTON]KEY 步骤1 按此键。 Teaching 按这2个键 然后按此键。 ExtraTeachPosition 显示 ExtraTeachNo. # No.0001 步骤3 数据。 #为表示被登录的 Ex.TeachNo0001—(L)# Position Zaxis=0.0mm 步骤4 请把启动开关设为ON。 ()内表示速度,#表示登录完成。 可以变更通用位置的号码。 If^SER^a 步骤5 按此键,电机 ON。 步骤6 器人手臂、要登录、或者想要修正的位置。 另外每台机器人的动作范围根据贵公司购买的式样而有所不一样。 登录位置,修正位置移动以后,松开启动开关, 厂%在步骤6中,确认登录完成的通用位置的时候, 请按此键。 、 注意)请一直按住持续到机器人动作结束为止。 iqram 然后按此键。 危险! 通过此键机器人的动作的全部轴的动作由此完成。 操作的时候请注意是否干涉到周边其他设备或者物体 VJ ExtraTeachNo.# No.0001 Doyouregister? 步骤7 「Doyouregister? 」画面被显示,再次 录操作完成。 在修改通用位置登录、修正的时候, ExtraTeachNo. No.0001 # Registered… 步骤8 请按此键•r返回步骤4可以进行修改。 几秒后,返回STEP输入画面。 8.5各显示切换、其他 坐标位置显示和速度显示切换 此键为ON的状态之后, DISP MSSP 通过这个键进行坐标位置显示和速度显示的切换。 Ly=01S=01t(L)POSITION Zaxis=0.0mm 各轴坐标位置 Ly=01S=01t(L) Speed Zaxis=**mm/sec 各轴速度 速度显示时进行轴移动的动作的话,就进行了强制坐标轴显示的切换。 画面移动如下 图8—5—1画面切换显示一览 通过这些键可以任意切换画面。 为版本显示。 ExtraTeachPosition为通用位置显示。 发生轻微卡住的时候] 轴移动过程中如果超出了机器人的动作范围外的话,就会发生轻微卡住。 如果向+方向动作发生的时候向一方向移动,如果向一方向动作发生的时候向+方向移动,使坐标位置回到动作范围内。 抓手开闭抓手开闭可以通过示教器来操作。 按此键 HANI) OPCL 抓手2开闭时, HAW2OP/CL Teaching HandOtput HAND1HAND2HAND3OFFOFFOFF 所按的键对应显示。 ON: OPEN、OFF: CLOSE。 *HAND1,2,3(抓手开闭个数)根据贵公司购买的式样而有所区别。 '~错误恢复' 错误发生时的恢复功能。 根据错误的种类有必要重新插入电源。 错误发生时 按此键。 返回到错误发生前的画面。 ERROR code: ---- PLEASEPOWERRESET! ! 电源复位时 电源有必要复位的时候,显示如下画面。 电源复位 抓手1,2,3全部开闭时按此键, 抓手1开闭时, 按此键, 按此键。 HANOIOP■■'CL 按此键,抓手3开闭时,
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