000安全对策.docx
- 文档编号:3907684
- 上传时间:2022-11-26
- 格式:DOCX
- 页数:8
- 大小:85.43KB
000安全对策.docx
《000安全对策.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《000安全对策.docx(8页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
000安全对策
安全对策
1安全对策
在运用机器人和外围设备及其组合的作业单元时,必须充分研究作业人员和系统的安全对策。
1.1作业人员的安全
在运用自动系统时,首先必须设法确保作业人员的安全。
在运用系统的过程中,进入机器人的操作范围是十分危险的。
应采取防止作业人员进入机器人操作范围的措施。
下面列出一般性的注意事项。
请采取确保作业人员安全的相应措施。
(1)运用机器人系统的各作业人员,应通过FANUC公司主办的培训课程接受培训。
我公司备有各类培训课程。
详情请向我公司的营业部门查询。
(2)在运转之中,即使机器人看上去已经停止,也有可能是因为机器人在等待信号而处在即将动作的状态。
即使在这样的状态下,也应该视为机器人处在操作之中。
为了确保作业人员的安全,应当能够以警报灯等的显示或者响声等来告知(作业人员)机器人是否处在操作之中。
(3)应在系统的周围设置防护栅栏和安全门,使得如果不打开门作业人员就进不去,而当打开门时,机器人就会停下。
控制装置在设计上可以连接此联锁信号。
通过此信号,当安全门打开时,可使机器人紧急停止。
有关连接方法,请参阅图1.1。
(4)所有外围设备,均应连接上适当的地线(第一类、第二类、第三类)。
(5)应尽可能将外围设备设置在机器人的操作范围之外。
(6)应在地板上画上线条等来标清操作范围,使得操作人员弄清包括机器人上配备的机械手等刀具在内的机器人的操作范围。
(7)应在地板上设置垫片开关或安装上光电开关,以便当作业人员将要进入机器人的操作范围时,通过蜂鸣器和光等发出警报,使机器人停下,由此来确保安全。
(8)应根据需要,设置一把锁,使得负责操作的作业人员以外者,不能接通机器人的电源。
控制装置中所使用的断路器,可以通过上锁来禁止通电。
(9)在单个进行外围设备的调试时,务须断开机器人的电源后再执行。
配线盘
门开启时就动作的限位开关
图1.1防护栅栏和安全门
操作人员的安全
操作人员就是操作机器人的人员,下项所示的示教作业人员也可谓操作人员,但是这里将示教作业人员分开考虑。
(1)不需要操作机器人时,应断开机器人控制装置的电源,或者在按下紧急停止开关的状态下进行作业。
(2)应在机器人的操作范围之外进行机器人系统的操作。
(3)为了预防负责操作的作业人员以外者出其不意的进入,或者为了避免操作人员进入危险场所,应设置防护栅栏和安全门。
(4)应在操作人员伸手可及之处设置紧急停止按钮。
机器人控制装置在设计上可以连接外部紧急停止按钮。
通过该连接,在按下外部紧急停止按钮的情形下就可以使机器人紧急停止。
有关连接方法,请参阅下图。
注释)连接在EMGIN1和EMGIN2之间。
EMGIN1和EMGIN2位于配线盘上。
配线盘
紧急停止按扭
图1.1.1外部紧急停止按钮的连接图
示教作业的安全
在进行机器人的示教作业时,需要进入机器人的操作范围内。
示教作业人员尤其要注意安全。
(1)在不需要进入机器人的操作范围的情形下,应在机器人的操作范围外进行作业。
(2)在进行示教作业之前,应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常。
(3)在进入机器人的操作范围内进行示教作业时,应确认安全保护设备(如紧急停止按钮、示教操作盘的紧急时自动停机开关等)的场所和状态等。
我公司的示教操作盘上,除了紧急停止按钮外,还配设有基于示教操作盘的机器人作业的有效/无效开关和紧急时自动停机开关。
操作根据下列情况而定。
紧急停止按钮:
只要按下就紧急停止,与有效/无效开关的状态无关。
紧急时自动停机开关:
根据有效/无效开关操作不同。
有效时—在紧急时自动停机开关松开手即紧急停止。
无效时—紧急时自动停机开关无效。
注释)紧急时自动停机开关是为了在紧急情况下从示教操作盘松开手即可使机器人紧急停止而设计的。
(4)示教作业人员应特别注意,不要使其他人员进入机器人的操作范围。
注释)有效/无效开关和紧急时自动停机开关除了上述作用外还有下列用途。
有效时,通过握持紧急时自动停机开关,即可使控制装置的连接在FENCE1和FENCE2上的紧急停止装置(通常为安全门)无效。
这样,就不需要在示教作业时使机器人紧急停止而可以进入防护栅栏内。
也即,通过将有效/无效开关设为有效并握持紧急时自动停机开关这一双重操作,即可判断出作业人员将要进行示教作业。
示教作业人员应确认在此状态下安全门无效,并负责进行作业,避免其他人员入内。
(5)示教作业人员在进入机器人的操作范围内时,应总是使示教操作盘有效。
特别是,在使示教操作的有效/无效开关设为无效时,应注意不要从示教操作盘之外的操作面板进行操作而使机器人起动。
使机器人执行起动操作的信号,在示教操作盘、操作面板、外围设备接口上各有一个,但是这些信号的有效性根据示教操作盘的有效/无效开关和操作面板的3模式开关、软件上的遥控状态设定,可以按照如下方式进行切换。
操作面板
3模式开关
示教操作盘
有效/无效开关
软件遥控状态
示教操作盘
操作面板
外围设备
T1/T2
AUTO(RIA规格外)
有效
不依存
可起动
不可起动
不可起动
AUTO
无效
局部
不可起动
可起动
不可起动
AUTO
无效
遥控
不可起动
不可起动
可起动
(6)从操作箱/操作面板使机器人起动时,应在充分确认机器人的操作范围内没有人且没有异常后再执行。
(7)在程序结束后,务须按照下列步骤执行测试运转。
(a)在低速下,通过单步骤至少执行一个循环。
(b)在低速下,通过连续运转至少执行一个循环。
(c)在中速下,通过连续运转执行一个循环,确认没有发生由于时滞等而引起的异常。
(d)在运转速度下,通过连续运转执行一个循环,确认可以顺畅地进行自动运转。
(e)通过上面的测试运转确认程序没有差错,然后在自动运转下执行程序。
(8)示教作业人员在进行自动运转时,务须撤离到机器人的操作范围之外。
维修时的安全
为了确保维修作业人员的安全,应充分注意下列事项。
(1)应尽可能在断开控制装置的电源的状态下进行维修作业。
应根据需要用锁等来锁住,以使其他人员不能接通电源。
(2)在进行气动系统的分离时,应在释放供应压力的状态后再进行。
(3)在进行示教作业之前,应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常。
(4)在接通电源的状态下,在机器人的操作范围内进行维修作业时,作业人员应挂上“正在进行维修作业”的标牌,提醒其他人员不要随意起动机器人。
(5)当机器人的操作范围内有人时,不要执行自动运转。
(6)在墙壁和器具等旁边进行作业时,或者几个作业人员相互接近时,应注意不要堵住作业人员的退路。
(7)当机器人上备有刀具时,以及除了机器人外还有传送带等时,应充分注意这些装置的运动。
(8)如有需要,作业时应在操作箱/操作面板的旁边配置一名熟悉机器人系统且能够察觉危险的人员,使其处在任何时候都可以按下紧急停止按钮的状态。
(9)在更换部件或重新组装时,应注意不要使异物粘附在部件上,或者有异物混入。
(10)在检修控制装置内部时,如要触摸到单元、印刷电路板等上,为了预防触电,应先断开控制装置的电源,并使断路器处在断开状态,之后再进行作业。
(11)更换部件务须使用我公司指定的部件。
特别是保险丝等如果使用额定值不同者,不仅会导致控制装置内部的部件损坏,而且还可能引发火灾,因此,切勿使用此类保险丝。
1.2刀具、外围设备的安全
有关程序的注意事项
(1)为了检测出危险状态,应使用极限开关,根据该检测信号,必要时应停止机器人的操作。
(2)当其他机器人和外围设备出现异常时,即使该机器人没有异常,也应采取相应的措施,如停下机器人等。
(3)如果是机器人和外围设备同步运行的系统,特别要注意避免相互之间的干扰。
(4)为了能够从机器人把握整个系统内部的设备的状态,可以使机器人和外围设备联锁,并根据需要停止机器人的运行。
机构上的注意事项
(1)构成机器人系统的单元应保持整洁,并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。
(2)应使用极限开关和机械性制动器,对机器人的操作进行限制,以避免机器人与外围设备和刀具之间相互碰撞。
1.3机器人机构部的安全
操作时的注意事项
(1)通过慢速进给(JOG)操作来操作机器人时,不管在什么样的情况下,作业人员也都应以迅速应对的速度进行操作。
(2)在实际按下慢速进给(JOG)键之前,事先应充分掌握按下该键机器人会进行什么样的操作。
有关程序的注意事项
(1)在多台机器人的操作范围相互重叠等时,应充分注意避免机器人相互之间的干扰。
(2)务须对机器人的操作程序设定好规定的作业原点,创建一个从作业原点开始并在作业原点结束的程序,使得从外边看也能够看清机器人的作业是否已经结束。
机构上的注意事项
(1)机器人的操作范围内应保持整洁,并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。
1.4末端执行器的安全
有关程序的注意事项
(1)在对各类传动装置(气压、水压、电气性)进行控制时,在发出控制命令后,应充分考虑其到实际操作之前的时间差,进行具有一定伸缩余地的控制。
(2)应在末端执行器上设置一个极限开关,一边监控末端执行器的状态,一边进行控制。
1.5维修时的安全
(1)在机器人运转过程中切勿进入机器人的操作范围内。
为进行检修或维修而需要进入机器人的操作范围内时,应切断机器人的电源。
(2)在接通电源的情况下需要进入机器人的操作范围内时,应在按下操作箱/操作面板或者示教操作盘的紧急停止按扭后再入内。
(3)在更换部件或重新组装时,应注意不要使异物粘附在部件上,或者有异物混入。
更换气动系统的部件时,应利用空气调节器的压力设定手柄使管路内的压力降低到零之后再进行。
(4)在检修控制装置内部时,如要触摸到单元、印刷电路板等上,为了预防触电,应先断开控制装置的电源,并使断路器处在断开的状态,之后再进行作业。
(5)更换部件务须使用我公司指定的部件。
特别是保险丝等如果使用额定值不同者,不仅会导致控制装置内部的部件损坏,而且还可能引发火灾,因此,切勿使用此类保险丝。
(6)重新起动时,应充分确认操作范围内是否有人,机器人和外围设备是否有异常。
1.6警告标记
(1)禁止脚踩标记
图1.6(a)禁止脚踩标记
内容
不要将脚搭于其上,或爬到其上面。
这样不仅会给机器人造成不良影响,而且还有可能因为作业人员踏空而受伤。
(2)注意高温标记
图1.6(b) 注意高温标记
内容
贴有此标记处会发热,应予注意。
在发热的状态下因不得已而非触摸不可时,应准备好耐热手套等保护用具。
(3)注意高压标记
图1.6(c) 注意高压标记
内容
贴有此标记处有高压部分。
在进行作业时,为了预防触电,应先断开控制装置的电源,并使断路器的处在断开的状态,之后再进行作业。
此外,伺服电机等在断开电源之后,有的部位仍然会在一定时间内持续高压状态,应予注意。
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 000 安全 对策